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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 自己研發(fā)的delta機(jī)械臂 [打印本頁(yè)]
作者: chenhan91    時(shí)間: 2019-10-22 13:12
標(biāo)題: 自己研發(fā)的delta機(jī)械臂
今年年初開始設(shè)計(jì)機(jī)械臂,，現(xiàn)在終于做出了個(gè)成品,，3軸，4軸的delta并聯(lián)機(jī)械臂，速度還可以,。% K' b/ @. D8 q% ?  ?$ _
總結(jié)了自己的幾個(gè)問(wèn)題：
4 E) _, P8 m# w2 X8 [' q* A
' @& W8 i8 B; {- r" X% L# L1.自己設(shè)計(jì)的減速器壽命還需實(shí)戰(zhàn)中測(cè)試，現(xiàn)在一直在跑,，不知道大神們有什么建議能加速壽命測(cè)試的,？  r, O6 u+ c" e/ V8 A# X4 ?' ~9 Q
2.末端慣量加上4軸后，有點(diǎn)大,。速度快的話,，我這個(gè)固定架子還需要加強(qiáng)，所以視頻上架子晃動(dòng)的問(wèn)題期待今后能改進(jìn),。
/ H& A& l/ x- B, s6 \7 [3.碳纖維連接端,，目前用耐磨四氟做滑動(dòng)軸承，不知道今后是用銅好還是耐磨四氟好,？8 n& l7 i+ \/ W8 r: P* M+ M2 x
4.需要加視覺(jué),，有大神推薦些性價(jià)比高點(diǎn)的視覺(jué)系統(tǒng)嗎？* z& n/ B6 l( C9 c% `

- x! f2 W! K  `; X" d; C! L3 c希望大家提改進(jìn)建議
" R3 P9 E# l- H) g
# \6 t9 {4 p+ w
6 b8 ]! w9 d& G7 Z; D[attach]491766[/attach]
3 b0 A2 S. b* Q3 T6 p$ J" P0 n0 q
5 v+ }) j; b$ Q" z; @7 l( V" U" r[attach]491765[/attach]- }) W; V& d" F& G# Q3 _
作者: chenhan91    時(shí)間: 2019-10-22 13:14
我好像沒(méi)有發(fā)布鏈接的權(quán)限- _; O- q/ u& v; I) s" Q

+ `+ Z( I! q+ `& K3 f那各位只能在優(yōu)酷搜索 chenhan91了
作者: 大白小白    時(shí)間: 2019-10-22 13:46
chenhan91 發(fā)表于 2019-10-22 13:14
! a6 B, y) g5 e: `& G我好像沒(méi)有發(fā)布鏈接的權(quán)限% C1 U2 q! U; X% \

9 Q+ ?/ L8 H: u  i, g, q. T; ]. G那各位只能在優(yōu)酷搜索 chenhan91了

& v& g) Z4 h$ y7 ?% r9 U; a" X: _試試這個(gè)：
% u; T+ f! X) Y8 y0 |5 i
8 T7 k' X# p. Vww去w.c掉mi中w.c文n
  W8 e; k1 W  Z6 P# s0 ]
作者: TayhiCIUM    時(shí)間: 2019-10-22 15:04
在CISIMA展會(huì)看到這種樣式,，樓主很贊,，能分享下三維嗎
作者: 1990121088    時(shí)間: 2019-10-22 16:00
俗稱蜘蛛手機(jī)器人，以前用過(guò)輕量型的發(fā)那科做分揀線,，速度非�,？�
作者: chenhan91    時(shí)間: 2019-10-22 16:22
ht去tps://v.you掉ku.com/v_show/id_XNDQwODEzMzcwMA==.ht中ml?spm=a2h0k.11417342.soresults.dt文itle
3 g* P7 ?* r( y試試
作者: chenhan91    時(shí)間: 2019-10-22 16:25
TayhiCIUM 發(fā)表于 2019-10-22 15:04; z6 X: Z; M% k; g6 e! H
在CISIMA展會(huì)看到這種樣式，樓主很贊,，能分享下三維嗎

7 a, F5 c; W8 X# f; S6 |這個(gè)三維圖紙就是3條臂三個(gè)角等分很簡(jiǎn)單的啊,。只是我這個(gè)用我自己做的減速器。,。你們也沒(méi)辦法用啊+ l" s4 k& A' J7 x: d& g. e
作者: 1473515598    時(shí)間: 2019-10-22 16:48
樓主厲害
作者: 蘇醒的棉花糖    時(shí)間: 2019-10-22 19:27
不錯(cuò)  就是底座看起來(lái)有些單薄了
作者: 風(fēng)之鯤    時(shí)間: 2019-10-22 22:19
必須點(diǎn)贊�,。。,。,。�, x8 y  o. C3 Y) N' d6 e
作者: 順子93    時(shí)間: 2019-10-23 08:08
贊一個(gè)
作者: chenhan91    時(shí)間: 2019-10-23 09:31
蘇醒的棉花糖 發(fā)表于 2019-10-22 19:27
* r& Y$ N: D# a0 [' i8 d3 d! x不錯(cuò)  就是底座看起來(lái)有些單薄了
# m% c; P; l( l2 B3 Y& B& B4 D* r
不是看起來(lái)單薄,，實(shí)際也是,。高速運(yùn)動(dòng)變形很厲害
1 s: k$ H; X. d! b: R8 p6 v# D
作者: 微蒂克機(jī)械    時(shí)間: 2019-10-23 11:31
chenhan91 發(fā)表于 2019-10-22 16:254 q8 Z  U& q  b0 b, O; D
這個(gè)三維圖紙就是3條臂三個(gè)角等分很簡(jiǎn)單的啊。只是我這個(gè)用我自己做的減速器,。,。你們也沒(méi)辦法用啊

- {% p+ F' {: j+ }( p: D+ m5 [有沒(méi)有聯(lián)系方式，也想研究一下,。V  kanning20111111
0 A6 h, C# R; R4 F* l' N
作者: 李邈    時(shí)間: 2019-10-23 17:03
運(yùn)動(dòng)控制的算法也是你搞得嗎,？大神
作者: 小蔡    時(shí)間: 2019-10-24 18:42
一直搞不懂這種蜘蛛機(jī)器人的控制方式，希望樓主也能介紹一下！
作者: 風(fēng)仔很忙    時(shí)間: 2019-10-30 15:15
并聯(lián)機(jī)器人的一種,，主要用于分揀,，運(yùn)動(dòng)算法再開源網(wǎng)也有，你說(shuō)的減速器用你的是什么意思,？
作者: chenhan91    時(shí)間: 2019-11-3 09:38
風(fēng)仔很忙 發(fā)表于 2019-10-30 15:15
$ F" i- ^) y& B) s并聯(lián)機(jī)器人的一種,，主要用于分揀，運(yùn)動(dòng)算法再開源網(wǎng)也有,，你說(shuō)的減速器用你的是什么意思,？

* a1 I! W1 I/ T7 S就是減速器是自己做的減速器啊。自己設(shè)計(jì)的1比12減速器
+ X, I5 _! m9 C6 K' j
8 l( Z; T" w) z% w
作者: 天藍(lán)的冰    時(shí)間: 2019-11-6 10:31
樓主高手啊 佩服
作者: 上海伺服    時(shí)間: 2019-11-11 12:49
您好,，我是做空心杯電機(jī)研發(fā)的,，機(jī)器人上有所應(yīng)用，加下微信17317679548,，以后有用到電機(jī)的話,，咱們可以相互學(xué)習(xí)下
作者: abollo888    時(shí)間: 2019-11-12 09:15
厲害，高手在民間
作者: chenhan91    時(shí)間: 2019-11-12 10:32
這里經(jīng)過(guò)了一些改進(jìn),，包括將旋轉(zhuǎn)軸電機(jī)和減速器移到本體上,，減輕末端的負(fù)載，更換新設(shè)計(jì)的減速器
$ L- U9 Y# P  v8 {# A$ ^
0 n2 b. C% l* Y1 C7 y+ H4 ]補(bǔ)充內(nèi)容 (2020-8-5 22:19):$ w- i$ u9 u+ m) Q
最近更新了些實(shí)驗(yàn)和應(yīng)用視頻,，可以you ku 搜索chenhan91 看視頻/ o1 E, c' H- F# H# i
作者: wm121cs    時(shí)間: 2019-12-10 22:06
強(qiáng)人一枚,，這機(jī)出售嗎？; g1 N  K. e' j3 w; s/ l* }
1 n8 E$ F" l8 z) n* Z  a
作者: 小小技術(shù)員    時(shí)間: 2019-12-13 21:04
感覺(jué)高手水平真高
作者: wsschr    時(shí)間: 2020-2-23 13:30
樓主牛人
作者: rocket432    時(shí)間: 2020-7-18 07:31
風(fēng)仔很忙 發(fā)表于 2019-10-30 15:15
/ a9 |8 K, a% i; D8 ^& F并聯(lián)機(jī)器人的一種,，主要用于分揀,，運(yùn)動(dòng)算法再開源網(wǎng)也有，你說(shuō)的減速器用你的是什么意思,？
# |  H9 h) ^8 ?6 v7 n/ ]
兄弟,，開源網(wǎng)是指哪個(gè)網(wǎng)站？能否給個(gè)鏈接呀- s. h- U. j7 s- X7 Q( z. o
作者: rocket432    時(shí)間: 2020-7-18 07:37
chenhan91 發(fā)表于 2019-11-12 10:328 v5 q% F: d/ Z4 B! A! ~8 Q! d
這里經(jīng)過(guò)了一些改進(jìn),，包括將旋轉(zhuǎn)軸電機(jī)和減速器移到本體上,，減輕末端的負(fù)載，更換新設(shè)計(jì)的減速器
( P1 R# X! r; \! ^: b& f! @7 H
樓主,，這個(gè)第四軸的結(jié)構(gòu)能否給曝光下$ z6 ?: U1 |3 Z
作者: wugehaoniu    時(shí)間: 2020-7-18 08:18
結(jié)構(gòu)好龐大,，主要是移動(dòng)大物件嗎
作者: 彈力型創(chuàng)可貼    時(shí)間: 2021-6-9 14:28
厲害！
作者: 為人民服務(wù)*    時(shí)間: 2021-6-20 10:10
彈力型創(chuàng)可貼 發(fā)表于 2021-6-9 14:28
3 Q3 d) M& D' a  D# h厲害,！

, H4 V/ w( x6 q4 ]" g; H您好朋友  我在帖子里看到您制作的delta機(jī)器人,，最近我也在DIY這個(gè)我用的STM32控制開發(fā)板，delta程序不太懂,，能否請(qǐng)教一下,，感謝,！我的QQ649644359微信15652568988
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作者: ZHTJST    時(shí)間: 2021-6-24 09:44
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凡是新人，必須支持,！詭異的論壇潛規(guī)則……



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