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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 關(guān)于自己設(shè)計的delta機(jī)械臂的一些更新 [打印本頁]
作者: chenhan91    時間: 2020-1-28 22:39
標(biāo)題: 關(guān)于自己設(shè)計的delta機(jī)械臂的一些更新
設(shè)計delta并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)械臂也有1年了,。減速器啊,。配件啊,，球關(guān)節(jié)啊,。統(tǒng)統(tǒng)都做了�,，F(xiàn)在出了第二版改進(jìn)的,。
+ O+ ?2 E+ ~% q1 Y- M) [* L1 j使用了新設(shè)計的減速器,，變扁了,，壽命也更好了。7 r# e5 d7 r+ M  q  A, d
& K) \7 Z- ^1 E7 L
所有配件都氧化處理,，黑黑的我很喜歡哈哈) R% K# E. N8 ]* e: _7 d& O. E) v
/ Y* h/ J8 ~: v# _2 P: d
然后都在測機(jī)械臂和相機(jī)的通訊,，傳送帶跟蹤這些功能。
% M: G& w) M/ k2 X/ q
; M( G' E) }% K' c* @" ?傳送帶跟蹤這個還是有點點難度,，傳送帶動起來,，視覺通訊后到達(dá)就會有通訊的時間誤差造成前后有+-1mm的誤差。如果有球關(guān)節(jié)的供應(yīng)商,，也希望聯(lián)系我啊,。這東西自己做不劃算啊。
) |: j. ^+ B5 U5 s3 i/ Z* i; `/ D$ X& c
還有就是旋轉(zhuǎn)軸,，改成了用花鍵軸鏈接,，加2個萬向節(jié)。萬向節(jié)多多少少,，還是有間隙,。確實是直接用電機(jī)加減速器放上面能解決一部分問題，有簡單又方便,，成本海低點,。但是重量重啊。除非我再設(shè)計一個微型的減速器放前端好了,�,？纯从卸嗌僦亓俊�! a2 P! ?. a  V9 j3 O
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[attach]496875[/attach]8 g0 ~/ L# e. ]1 J: Q1 o
[attach]496876[/attach]
$ z: y# d+ e0 _: c$ x; d, i[attach]496877[/attach]! z% B8 G9 \1 S8 h  `% e- x" u$ ?, W
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8 J- F/ N4 y, ^: m7 h: _: S最后打個小guanggao應(yīng)該沒問題把,，我是設(shè)計噴火槍到減速器到機(jī)械臂的,。有需要可以自己搜索 日康 噴火槍。 哪來做吃的和焊接都可以用,。
) h4 |: _# t. @6 k[attach]496878[/attach]
5 Q" a5 a2 D9 s( w6 m* B
作者: 外圓車刀    時間: 2020-1-29 09:30
你的減速機(jī)是什么原理  能分享下嗎
作者: 學(xué)渣渣    時間: 2020-1-29 10:58
外圓車刀 發(fā)表于 2020-1-29 09:302 X1 `: d7 S: d/ e4 k) n9 \+ A
你的減速機(jī)是什么原理  能分享下嗎

) D) g' W1 w2 f$ k) \行星,？
( @2 b* [. N# G/ s
作者: 王未央    時間: 2020-1-29 12:42
學(xué)習(xí)了！請教兩個問題：" w# f+ J. x0 t* S3 ~. b
1.中間連接桿有什么作用嗎：
7 V0 @  e8 g* D5 O0 F( `$ {4 F2.周圍三組連接桿,，每組兩個桿件之間相互連接是鉸鏈嗎？與電機(jī)曲柄的連接是球副嗎,？
作者: 未來第一站    時間: 2020-1-29 13:04
這東西能帶上火車不,？
% E9 E4 \  @" d# l* x: T
作者: 學(xué)渣渣    時間: 2020-1-29 13:41
未來第一站 發(fā)表于 2020-1-29 13:04
. D$ j1 R/ H- T, j- L( K% ?這東西能帶上火車不？
+ I  J) s4 S# c
在火車上現(xiàn)做現(xiàn)賣,？' \% M5 j  w  j) K& Y/ ^
作者: 曉昀    時間: 2020-1-29 17:29
通訊誤差能不能從軟件里解決,？( D5 q" a# ^+ V! D
. b9 q4 G# a* o' x3 W$ W* U- J
國內(nèi)生產(chǎn)關(guān)節(jié)軸承的很多，進(jìn)口也有很多品牌,，我們用過SKF的關(guān)節(jié)軸承,。
作者: 遠(yuǎn)祥    時間: 2020-1-31 10:47
這套并聯(lián)機(jī)器人看著樣子不錯；這套售價多少錢？重復(fù)定位精度怎么樣,？和那種視覺CCD配套使用,？
作者: chenhan91    時間: 2020-1-31 23:02
外圓車刀 發(fā)表于 2020-1-29 09:30
- y) D6 E. e; \+ h3 Y/ j7 x" v" r你的減速機(jī)是什么原理  能分享下嗎
3 w. G6 l& d4 C, e7 }- n: i) K
是擺線的減速器5 w: C0 C) O/ g2 C0 q
作者: chenhan91    時間: 2020-1-31 23:05
王未央 發(fā)表于 2020-1-29 12:42% p- y9 {7 Z* n# F* `$ }
學(xué)習(xí)了！請教兩個問題：
1 \( C) B3 q4 a6 m: r9 s7 ]1.中間連接桿有什么作用嗎：$ E" w+ I8 F6 Y; u/ u& c2 N: n0 d
2.周圍三組連接桿,，每組兩個桿件之間相互連接是鉸鏈 ...

% M+ i  L. b/ M; Q3 V3 S中間哪個是傳遞第4軸的
2 w6 ?- N/ Y0 H  A三組連接桿就是我找不到供應(yīng)商的哪個連接桿,，我也不知道叫什么，因為找不到所以就自己做了
5 `' F9 P7 h# G
作者: chenhan91    時間: 2020-1-31 23:07
遠(yuǎn)祥 發(fā)表于 2020-1-31 10:47; @5 Q" n, I; `
這套并聯(lián)機(jī)器人看著樣子不錯,；這套售價多少錢,？重復(fù)定位精度怎么樣？和那種視覺CCD配套使用,？

+ b8 `6 K: [8 m8 H5 y價格3萬左右吧,。還在開發(fā)中。 重復(fù)精度過幾天發(fā)個視頻應(yīng)該比較清楚# H* @/ Y3 w# Q1 ?+ i; w% z
作者: chenhan91    時間: 2020-1-31 23:13
曉昀 發(fā)表于 2020-1-29 17:29
% o1 c5 t: r( {: a通訊誤差能不能從軟件里解決,？" s# M+ g1 w& D" H- h! X6 y
+ O  x/ ?3 K( |
國內(nèi)生產(chǎn)關(guān)節(jié)軸承的很多,，進(jìn)口也有很多品牌，我們用過SKF的關(guān)節(jié)軸承,。
# \. q1 C5 h5 O2 x' t
你說的通訊誤差是什么意思呢,？攝像頭識別誤差嗎？
* H: E! a( m% k, Z
  A  c9 z/ P+ J5 x! |我找了下,，找不到你說的skf 關(guān)節(jié)軸承啊,，是什么型號啊,？2 d4 {! L$ F1 c& _" F
作者: OPP1199    時間: 2020-2-3 16:56
chenhan91 發(fā)表于 2020-1-31 23:07( C/ i) V, E! v) E3 L2 F
價格3萬左右吧,。還在開發(fā)中。 重復(fù)精度過幾天發(fā)個視頻應(yīng)該比較清楚
! M7 E% ]% {2 n7 Q5 r' \
光機(jī)械部分3萬,？
- L* E9 }1 D9 ~3 n
作者: chenhan91    時間: 2020-2-4 22:14
OPP1199 發(fā)表于 2020-2-3 16:56
/ o+ c+ z# {( Q6 ~0 _光機(jī)械部分3萬,？

7 z* O. {+ m6 A" r5 v* g# U包括3個750w電機(jī)，和工控主機(jī)
: S+ K, I! A7 R1 n; e: f  w
作者: chenhan91    時間: 2020-2-4 22:42
更新了一些測試視頻,，大家可以you ku 搜索 chenhan91 就能看見視頻了,。希望看了視頻的人指點一下，我這個重復(fù)精度測試方法是正確的嗎,？
" R* k$ h1 g: k% _' q
作者: 貓貳gg    時間: 2020-2-10 11:10
是擺線針輪吧,。看來來挺像的,，精度也都一定保證,。
作者: chenhan91    時間: 2020-2-14 21:34
對，自己設(shè)計的擺線輪 測試重復(fù)精度還可以,。還需要改進(jìn)5 A- P9 o' B5 S- `
作者: Milesky    時間: 2020-8-13 20:04
樓主的關(guān)節(jié)軸承是買的還是定制的,？
作者: chenhan91    時間: 2020-8-13 22:30
自己做的,，這種其實能買到肯定是用買的，自己做太費(fèi)功夫了
7 h- n+ [, v4 `5 ^% t4 k( f- x2 z, g
作者: Milesky    時間: 2020-8-14 09:17
chenhan91 發(fā)表于 2020-8-13 22:30
9 {/ f* D6 d! I( S+ z自己做的,，這種其實能買到肯定是用買的,，自己做太費(fèi)功夫了

" g" X- p  Z8 m我在網(wǎng)上買的別人定做的，里面的襯套好像是POM的,，應(yīng)該不耐磨吧,？另外還有個問題，不知道是我彈簧用的太粗還是碳桿太細(xì)（外徑10mm*內(nèi)徑8mm）,，碳桿變形很嚴(yán)重,；還請大佬多多指教一下，感謝,！
作者: chenhan91    時間: 2020-8-14 22:13
Milesky 發(fā)表于 2020-8-14 09:17
1 w% ~4 L! v# r我在網(wǎng)上買的別人定做的,，里面的襯套好像是POM的，應(yīng)該不耐磨吧,？另外還有個問題,，不知道是我彈簧用的太 ...
& R' T; {. e- @$ L* M6 W; M* d
碳桿太細(xì)，然后彈簧也太粗了吧,？ 目測2mm還兩根,。。你放進(jìn)去需要多大的力氣,？我球關(guān)節(jié)自己做的,，關(guān)節(jié)也是樹脂材料，金屬和金屬也不耐磨吧,。你這樣找定做,，一套12個球關(guān)節(jié)需要多少價格啊,？, C4 _2 W  ~9 D& @
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我這邊都是自己研究自己做自己用,。& \! V" j) z2 }8 l
! F8 m. e, z6 `3 J4 E# T
[attach]507182[/attach]
! n3 y" W7 @( w" P最近自己改裝測試cnc裝卸配件，抓和取耗時5秒,，比以前改的航架版本快一倍多,。# V3 H" c4 r5 B: L6 U# k
作者: Milesky    時間: 2020-8-17 09:47
chenhan91 發(fā)表于 2020-8-14 22:13
& b9 P' ?+ E4 r碳桿太細(xì)，然后彈簧也太粗了吧,？ 目測2mm還兩根,。。你放進(jìn)去需要多大的力氣,？我球關(guān)節(jié)自己做的，關(guān)節(jié)也是 ...

4 |# E( T9 ^  K* Q8 p3 x* c5 i$ [1 N厲害了,，可以加個好友嗎,？我是在校大學(xué)生,，在做關(guān)于并聯(lián)機(jī)器人的課題，你自己能加工就方便多了,，我可以買一些你加工好的球頭和關(guān)節(jié)嗎,？我自己畫圖的話還是要找人加工，不如直接買你的劃算
* a  i$ o! b: E  B. c4 k/ S! D0 D6 X0 c( x' j1 \

. \8 Y( U1 u& }6 t! I' S0 [補(bǔ)充內(nèi)容 (2020-8-18 09:54):
- p3 k& ^4 {/ p8 _" ~$ \  l$ {* v我的微信手機(jī)號：13613071869,，望有時間加一下,，以后有零件加工也可以找你合作
作者: tsaohuan    時間: 2020-8-17 10:42
chenhan91 發(fā)表于 2020-2-4 22:424 P' F6 R: k* w$ a1 Z4 f9 B$ S
更新了一些測試視頻，大家可以you ku 搜索 chenhan91 就能看見視頻了,。希望看了視頻的人指點一下,，我這個重 ...
9 n) x( c* K0 d; N' ~( Y% c- u
重復(fù)精度還是不錯的
0 h4 c7 J- V8 R+ T' r0 S
作者: szx7    時間: 2020-8-17 15:18
非常感謝！
* C- }: G3 O# i/ {
作者: Milesky    時間: 2020-8-20 09:26
樓主最近不在線嗎,？
作者: Milesky    時間: 2020-8-20 15:17
Milesky 發(fā)表于 2020-8-17 09:47
3 i- a* L1 p  Z0 F- {$ U厲害了,，可以加個好友嗎？我是在校大學(xué)生,，在做關(guān)于并聯(lián)機(jī)器人的課題,，你自己能加工就方便多了，我可以買 ...

4 C% W) o, d3 l9 ]0 c你自己做的球頭方便出售嗎,？不行的話我就自己畫圖外發(fā)加工了,，謝謝！
作者: Milesky    時間: 2020-8-20 15:19
chenhan91 發(fā)表于 2020-8-14 22:134 V$ Z' i8 ^! G7 R; h
碳桿太細(xì),，然后彈簧也太粗了吧,？ 目測2mm還兩根。,。你放進(jìn)去需要多大的力氣,？我球關(guān)節(jié)自己做的，關(guān)節(jié)也是 ...
* ?' B4 }! V( K: t9 y- c
你自己做的球頭方便出售嗎,？不行的話我就自己畫圖外發(fā)加工了,，謝謝！5 T$ f2 r3 G- g  j* O( u
作者: 非標(biāo)機(jī)械設(shè)計奔小跑    時間: 2021-3-20 16:15
未來第一站 發(fā)表于 2020-1-29 13:04  _0 q7 f0 ^8 |1 r7 C8 m
這東西能帶上火車不,？
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弄個燒烤1 H: b6 s1 k$ S/ u; m; F5 H& s




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