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標(biāo)題: 米思米的案例127分析和討論 [打印本頁(yè)]

作者: start_00000000 時(shí)間: 2020-10-6 12:29
標(biāo)題: 米思米的案例127分析和討論
本帖最后由 start_00000000 于 2020-10-6 12:32 編輯

春節(jié)期間寫過(guò)第4輪的筆記,，約定好今年要結(jié)束第5輪筆記的,，看來(lái)有可能要延期和拖遲，主要是寫這個(gè)確實(shí)太費(fèi)時(shí)間,，要想往深了研究和考慮,，真的太費(fèi)時(shí)間了,，這半年來(lái)，工作和家庭都出現(xiàn)很多變故,，讓我的筆記一度中斷了多次,，但不管如何如之何,，機(jī)械菜鳥(niǎo)的我會(huì)堅(jiān)持寫下去的
這個(gè)案例我拿出來(lái)和大家討論，我寫了一些我的理解,，希望各路大神指點(diǎn),，不管是技術(shù)上的還是職業(yè)工作的都可以
我很認(rèn)真的寫，希望你也能夠認(rèn)真的看,，認(rèn)真的討論,，認(rèn)真的指點(diǎn)，可以是技術(shù),，也可以是學(xué)習(xí)的方法,，只要不是隨意的灌水都?xì)g迎。,。,。。我寫的一些理解和分析在2樓,，請(qǐng)2樓觀看

作者: start_00000000 時(shí)間: 2020-10-6 12:30

如上圖,，電機(jī)通過(guò)聯(lián)軸器1帶動(dòng)2旋轉(zhuǎn)桿整體轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)90度,，意味著整體都繞著5固定支撐軸轉(zhuǎn)動(dòng)90度,。3軸承的外圈和2旋轉(zhuǎn)桿都是旋轉(zhuǎn)的，,，其中旋轉(zhuǎn)桿繞著5固定支撐軸是轉(zhuǎn)90度的,，3軸承的外圈轉(zhuǎn)動(dòng)多少度呢？
且看3軸承的內(nèi)圈是不轉(zhuǎn)動(dòng)的,，5支撐軸也是不轉(zhuǎn)動(dòng)的,，4大帶輪也是不轉(zhuǎn)動(dòng)的，大家可能要問(wèn),，帶輪不轉(zhuǎn)動(dòng),，帶輪和5支撐軸之間還搞鍵傳動(dòng)干嘛？  這里的鍵傳動(dòng),，就是保證了5軸不動(dòng),，4大帶輪也不動(dòng)。如果沒(méi)有這個(gè)鍵,，搞不好,，4大帶輪相對(duì)5支撐軸之間還有相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，那么分析起來(lái)就麻煩了,；
那么既然4大帶輪不轉(zhuǎn)動(dòng),，那么9小帶輪動(dòng)不動(dòng)呢？  分析這個(gè)要采用相對(duì)運(yùn)動(dòng)方法分析，不然很難分析且容易搞錯(cuò),。首先大帶輪不動(dòng),，那么我們以大帶輪為基準(zhǔn)，逐個(gè)往前推進(jìn)分析,。第一步先分析大帶輪上面的同步帶,。同步帶和2旋轉(zhuǎn)桿一樣，它們相對(duì)于5固定支撐軸是整體旋轉(zhuǎn)90度的,，為什么這樣說(shuō),？我們先不管同步帶和小帶輪之間的關(guān)系，不管小帶輪旋轉(zhuǎn)還是不旋轉(zhuǎn),，同步帶作為鏈接小帶輪和大帶輪之間的連接件,，整個(gè)結(jié)構(gòu)中，除了5固定支撐軸是固定死的,，大帶輪不轉(zhuǎn)動(dòng),，，其他的不管是架子還是氣缸,，還是連接件,，整體都是繞著5支撐軸轉(zhuǎn)90度的，所以可以說(shuō),，同步帶整體也是相對(duì)于5支撐軸有整體90度的旋轉(zhuǎn),。這個(gè)很好理解和感覺(jué)。如果同步帶沒(méi)有這個(gè)相對(duì)于支撐軸5的轉(zhuǎn)動(dòng),，那么它將脫離了小帶輪,，飛出去了，實(shí)際上不可能的,，同步帶將始終貼著大帶輪和小帶輪,，大帶輪不動(dòng)，,，小帶輪整體繞著大帶輪的中心線旋轉(zhuǎn)90度,，那么同步帶也跟著小帶輪繞著大帶輪的中心有90度的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。由于大帶輪固定住不動(dòng)了,，同步帶相對(duì)于大帶輪中心的運(yùn)動(dòng)就是同步帶和帶輪之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng),；
說(shuō)了半天，那么同步帶到底如何運(yùn)動(dòng)呢,？答案就是,，同步帶相對(duì)于4大帶輪之間是有相對(duì)運(yùn)動(dòng)的。只不過(guò)這里大帶輪固定住了,，所以看起來(lái)同步帶像是在繞著4大帶輪轉(zhuǎn)動(dòng)了，這與我們一般見(jiàn)到的帶輪轉(zhuǎn)動(dòng)的常規(guī)情況不一樣，但本質(zhì)是一樣的,，都是相對(duì)運(yùn)動(dòng),。
4大帶輪不動(dòng)，同步帶相對(duì)4大帶輪在動(dòng),，其結(jié)果就是把小帶輪9給帶動(dòng)了,，帶動(dòng)小帶輪9做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。做多少度的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)呢,？  由于同步帶相對(duì)于4大帶輪做了90度的旋轉(zhuǎn)角度,，然后根據(jù)帶輪比例，等于帶動(dòng)了9小帶輪轉(zhuǎn)了180度,，這個(gè)180度是小帶輪繞著其自身的中心線的一個(gè)旋轉(zhuǎn)角度,。
  所以我們用相對(duì)運(yùn)動(dòng)來(lái)分析才不會(huì)迷茫和出錯(cuò)。
1.大帶輪是固定的,，不動(dòng),；
2.同步帶整體跟隨著2旋轉(zhuǎn)桿做繞著5支撐軸90度的相對(duì)運(yùn)動(dòng)；  這是個(gè)大前提,，根據(jù)這個(gè)前提,，和上述1 ，分析出來(lái)了,，同步帶相對(duì)于大帶輪的運(yùn)動(dòng)關(guān)系,；同步帶相對(duì)于4大帶輪完成90度的相對(duì)旋轉(zhuǎn)位移
3.根據(jù)同步帶和大帶輪的運(yùn)動(dòng)關(guān)系，帶輪比,，分析出了小帶輪繞著自身軸線完成了180度的角度位移,。
4.3軸承的外圈等于和2一體，相對(duì)于內(nèi)圈(和軸一體） ,，完成90度的相對(duì)旋轉(zhuǎn),；
5.8 小軸承整體相對(duì)于大帶輪90度轉(zhuǎn)；小軸承的的外圈和2是一體的,，內(nèi)圈和小帶輪是一體的,；小帶輪相對(duì)于自身中心線完成180度旋轉(zhuǎn)，也即是說(shuō)小軸承的內(nèi)圈相對(duì)于外圈是180度的旋轉(zhuǎn),。
整個(gè)分析下來(lái),，大帶輪是固定不動(dòng)的，這是第一基準(zhǔn),，它的中心線就是基準(zhǔn),；
然后同步帶相對(duì)于大帶輪在動(dòng)，同步帶的動(dòng)帶動(dòng)了小帶輪的轉(zhuǎn)動(dòng),；小帶輪的中心線是小帶輪旋轉(zhuǎn)角度的基準(zhǔn),，這是第二個(gè)基準(zhǔn),。因?yàn)槲覀冇懻撔л喌臅r(shí)候，關(guān)心的是它自轉(zhuǎn)了多少度,，它自轉(zhuǎn)的基準(zhǔn)就是它的中心線,。
大帶輪不動(dòng)，同步帶是在轉(zhuǎn)動(dòng)的,，這是一個(gè)理解的重點(diǎn)和難點(diǎn),。同步帶動(dòng)了，才帶動(dòng)了小帶輪轉(zhuǎn)動(dòng),；如果本案例,，2旋轉(zhuǎn)桿繞著大帶輪中心連續(xù)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，那么,，可以看到,，同步帶一直也在連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，小帶輪也繞著自身軸線連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng),；
通常如果這個(gè)案例設(shè)計(jì)成常規(guī)的,，大帶輪也轉(zhuǎn)動(dòng)的結(jié)構(gòu)，2旋轉(zhuǎn)桿不動(dòng),，那么就是很常規(guī)的一個(gè)同步帶傳遞運(yùn)動(dòng)了,，大帶輪轉(zhuǎn)，帶動(dòng)同步帶動(dòng),，進(jìn)而拖動(dòng)小帶輪旋轉(zhuǎn),。整個(gè)2旋轉(zhuǎn)桿不轉(zhuǎn)動(dòng)，是起不到搬運(yùn)工件的作用的,；本案例的核心是讓旋轉(zhuǎn)桿動(dòng),，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)工件搬運(yùn)的目的。
  如果設(shè)計(jì)成大帶輪和旋轉(zhuǎn)桿都運(yùn)動(dòng)呢,？,？那就是說(shuō)大帶輪和旋轉(zhuǎn)都跟著大帶輪中心線轉(zhuǎn)動(dòng)，那么它們二者之間沒(méi)有相對(duì)運(yùn)動(dòng)了,，整個(gè)旋轉(zhuǎn)桿上面的小帶輪和同步帶相對(duì)于大帶輪都沒(méi)有相對(duì)運(yùn)動(dòng)了,，那么就是大帶輪和旋轉(zhuǎn)桿整體都只是跟著電機(jī)軸動(dòng)，內(nèi)部無(wú)任何相對(duì)運(yùn)動(dòng),，同步帶不動(dòng),，小帶輪也沒(méi)有繞自身軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)。大帶輪和小帶輪之間相對(duì)靜止,，它們作為一個(gè)整體繞大帶輪的中心轉(zhuǎn)動(dòng),；所以要找好相對(duì)運(yùn)動(dòng)和基準(zhǔn)；這個(gè)情況下,，旋轉(zhuǎn)桿小帶輪小面的工件繞著大帶輪中心旋轉(zhuǎn),，但其自身無(wú)任何自轉(zhuǎn)了,；
上面分析了這個(gè)案例以及延伸出來(lái)運(yùn)動(dòng)，總結(jié)一下,，分為3種：
1.大帶輪不動(dòng),，同步帶動(dòng),，旋轉(zhuǎn)桿繞著大帶輪轉(zhuǎn)90度,，小帶輪繞著自身轉(zhuǎn)180度；
工件整體繞著大帶輪中心轉(zhuǎn)90度的同時(shí),，還自轉(zhuǎn)了180度,；
2.大帶輪和旋轉(zhuǎn)桿都繞著大帶輪中心轉(zhuǎn)90度，二者相對(duì)靜止,，小帶輪和同步帶不動(dòng),，工件整體繞著大帶輪中心90度；
3.大帶輪旋轉(zhuǎn)90度,，旋轉(zhuǎn)桿不動(dòng),，同步帶動(dòng)，小帶輪轉(zhuǎn)180度,，工件整體不動(dòng),，只是自轉(zhuǎn)180度，
   最簡(jiǎn)單低級(jí)的設(shè)計(jì)是把這個(gè)工件復(fù)合運(yùn)動(dòng)分解成1個(gè)繞著大帶輪中心的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)+1個(gè)繞著小帶輪中心的自轉(zhuǎn)180度運(yùn)動(dòng),。就是說(shuō)1個(gè)電機(jī)軸上固定一個(gè)旋轉(zhuǎn)桿轉(zhuǎn)動(dòng)90度,，，旋轉(zhuǎn)桿的尾端再固定一個(gè)旋轉(zhuǎn)氣缸,，可以轉(zhuǎn)180度,，同樣也能實(shí)現(xiàn)本案例的工件運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，而且設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單直接,，沒(méi)有同步帶傳動(dòng)了,，機(jī)械傳動(dòng)去掉了，機(jī)械設(shè)計(jì)更簡(jiǎn)單,，但增加了控制點(diǎn),，原來(lái)是一個(gè)電機(jī)的控制，變成了1個(gè)電機(jī)和1個(gè)旋轉(zhuǎn)氣缸的控制,，電器控制復(fù)雜了,，機(jī)械傳動(dòng)簡(jiǎn)化了。現(xiàn)代非標(biāo)設(shè)計(jì)自動(dòng)化的方向不就是簡(jiǎn)化機(jī)械傳動(dòng)和設(shè)計(jì),，增加電器控制的傳動(dòng)和設(shè)計(jì)嗎,？？,？  可以這么說(shuō),，本案例的機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu),，絕大多數(shù)人99%的工程師是設(shè)計(jì)不出來(lái)的，如果它沒(méi)見(jiàn)過(guò),，憑他的經(jīng)驗(yàn)和能力,，99%的機(jī)械工程師是設(shè)計(jì)不出來(lái)這個(gè)小復(fù)雜的機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的；但是改成一個(gè)電機(jī)和1個(gè)旋轉(zhuǎn)氣缸的機(jī)械機(jī)構(gòu),，99%的機(jī)械工程師是可以設(shè)計(jì)出來(lái)的,，并且其相應(yīng)的電器控制并沒(méi)有增加多少，所以我們更推薦大家使用這種簡(jiǎn)單易用的獨(dú)立機(jī)械機(jī)構(gòu)（把復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)分解成獨(dú)立的1步步運(yùn)動(dòng),，分別設(shè)計(jì)每一個(gè)獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)）,，畢竟設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單，直接,；少用復(fù)雜的機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)（1個(gè)動(dòng)力,，通過(guò)傳動(dòng)，帶動(dòng)N個(gè)機(jī)構(gòu)）,，畢竟設(shè)計(jì)復(fù)雜,，不直接，大多數(shù)人是設(shè)計(jì)不出來(lái),，也想象不出來(lái)稍微復(fù)雜點(diǎn)的機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的,，除非你見(jiàn)過(guò)，可以參考抄襲,；可以這么說(shuō),，分體式獨(dú)立的機(jī)械機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)是以后設(shè)計(jì)的主方向，設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單,，機(jī)械傳動(dòng)少,，后期機(jī)械保養(yǎng)維護(hù)量少，缺點(diǎn)就是增加了電器和控制邏輯的復(fù)雜度,。  像本案例一個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)整體實(shí)現(xiàn)工件轉(zhuǎn)90度,，通過(guò)同步帶再實(shí)現(xiàn)工件自轉(zhuǎn)180度；一個(gè)動(dòng)力源電機(jī),，一套機(jī)械傳動(dòng),，同步帶傳動(dòng)，工件的整體旋轉(zhuǎn)和同步帶傳動(dòng)之間是復(fù)雜的機(jī)械傳動(dòng)關(guān)系,；分解成獨(dú)立運(yùn)動(dòng)后,，電機(jī)帶動(dòng)工件整體轉(zhuǎn)90度，然后加一個(gè)旋轉(zhuǎn)氣缸,，自身轉(zhuǎn)180度,，無(wú)機(jī)械傳動(dòng)，無(wú)同步帶,，無(wú)帶輪了,，無(wú)帶輪內(nèi)部的軸承,，只是增加了一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)件旋轉(zhuǎn)氣缸，機(jī)械大大簡(jiǎn)化,，維護(hù)點(diǎn)大大減少,，設(shè)計(jì)大大簡(jiǎn)單直接，只是需要把原來(lái)機(jī)械傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)的約束關(guān)系,，工件旋轉(zhuǎn)角度通過(guò)電器控制直接實(shí)現(xiàn),。

作者: 大白小白 時(shí)間: 2020-10-8 05:29

start_00000000 發(fā)表于 2020-10-6 12:30
如上圖，電機(jī)通過(guò)聯(lián)軸器1帶動(dòng)2旋轉(zhuǎn)桿整體轉(zhuǎn)動(dòng),，轉(zhuǎn)動(dòng)90度,，意味著整體都繞著5固定支撐軸轉(zhuǎn)動(dòng)90度,。3軸承 ...

提個(gè)建議,，文字和圖結(jié)合在一起，提升可讀性,。

作者: 任督二脈,。。,。 時(shí)間: 2020-10-8 09:59
那同步輪齒比為1:1 那么夾爪這氣缸是不是也就轉(zhuǎn)90度

作者: 一水江山JS 時(shí)間: 2020-10-9 11:06
這個(gè)模型我研究過(guò),，但我現(xiàn)在不想細(xì)看

作者: 丹楓911 時(shí)間: 2020-10-9 19:45
louzhu有機(jī)會(huì)研究一下晶圓搬運(yùn)機(jī)械手，比這個(gè)還復(fù)雜一些,，異曲同工

作者: 無(wú)敵小蔣 時(shí)間: 2020-10-12 09:24
這么多字,，看了20幾個(gè)就不想看了，可能是老了

作者: 咪嗪 時(shí)間: 2020-10-14 09:14
核心就是最后一句話：像本案例一個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)整體實(shí)現(xiàn)工件轉(zhuǎn)90度,，通過(guò)同步帶再實(shí)現(xiàn)工件自轉(zhuǎn)180度,；一個(gè)動(dòng)力源電機(jī)，一套機(jī)械傳動(dòng),，同步帶傳動(dòng),，工件的整體旋轉(zhuǎn)和同步帶傳動(dòng)之間是復(fù)雜的機(jī)械傳動(dòng)關(guān)系；分解成獨(dú)立運(yùn)動(dòng)后,，電機(jī)帶動(dòng)工件整體轉(zhuǎn)90度,，然后加一個(gè)旋轉(zhuǎn)氣缸，自身轉(zhuǎn)180度,，無(wú)機(jī)械傳動(dòng),，無(wú)同步帶，無(wú)帶輪了,，無(wú)帶輪內(nèi)部的軸承,，只是增加了一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)件旋轉(zhuǎn)氣缸，機(jī)械大大簡(jiǎn)化,，維護(hù)點(diǎn)大大減少,，設(shè)計(jì)大大簡(jiǎn)單直接,，只是需要把原來(lái)機(jī)械傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)的約束關(guān)系，工件旋轉(zhuǎn)角度通過(guò)電器控制直接實(shí)現(xiàn),。

作者: 咪嗪 時(shí)間: 2020-10-14 09:15
研究的很認(rèn)真,！給個(gè)贊！

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