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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 機(jī)械臂關(guān)節(jié)減速機(jī)選型參數(shù)求教,！ [打印本頁]

作者: sq3000sq 時(shí)間: 2021-2-25 14:36
標(biāo)題: 機(jī)械臂關(guān)節(jié)減速機(jī)選型參數(shù)求教,！
社友們好,，有個(gè)關(guān)于減速器選型的問題向各位大佬請(qǐng)教,，最近在研究5-10kg負(fù)載的六自由度機(jī)械臂,，
關(guān)于減速器選型資料上的參數(shù)我弄不太明白,，以下面帝人RV減速器和哈默納克諧波減速器參數(shù)為例,，
1）左邊的額定轉(zhuǎn)矩和右邊的輸入2000r/min的額定轉(zhuǎn)矩有什么不同,？是說RV沒有轉(zhuǎn)速限制而諧波有轉(zhuǎn)速限制的意思嗎,？
2）我預(yù)估的關(guān)節(jié)負(fù)載力矩依次為230,，230，100,，20,，10，5(N*M),，選型時(shí)需要參考的是哪一欄參數(shù),？
3）我問過供應(yīng)商，有的說5-10kg機(jī)械臂可以全部用諧波減速，有的說第一級(jí)必須用RV,，十分不建議用諧波,，請(qǐng)問誰的說法比較科學(xué)？
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補(bǔ)充：
4）如下圖,，供應(yīng)商回復(fù)我說,，“一般選型不參考第一行的額定轉(zhuǎn)矩，主要看第二項(xiàng)容許峰值轉(zhuǎn)矩（即;容許額定力矩）和第4項(xiàng);瞬間容許最大轉(zhuǎn)矩(即：峰值轉(zhuǎn)矩)”,。
這四個(gè)轉(zhuǎn)矩我傻傻分不清,，還請(qǐng)大佬詳細(xì)給我解釋下，這四個(gè)都是什么轉(zhuǎn)矩,，該怎么參考,，謝謝各位。
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作者: wanghy 時(shí)間: 2021-2-25 15:03
個(gè)人理解：
1. 機(jī)器人一般重復(fù)定位精度要求很高,，幾個(gè)關(guān)節(jié)下來,，累計(jì)誤差會(huì)很大；然后還要考慮使用壽命,。載荷小,，可以用諧波減速機(jī)的；“有的說5-10kg機(jī)械臂可以全部用諧波減速”,，這句話是對(duì)的,；“有的說第一級(jí)必須用RV，十分不建議用諧波”說這話的也許是賣RV減速機(jī)的或者很崇拜RV減速機(jī)或者不了解諧波減速機(jī)的人吧,？

不差錢當(dāng)然用RV減速機(jī),，最好全部用RV減速機(jī)；
2. 機(jī)器人一般都用伺服電機(jī),，伺服電機(jī)一般都是3000轉(zhuǎn)/分鐘,，2000轉(zhuǎn)可以理解成伺服電機(jī)正常工作過程中（即不是啟動(dòng)和停止的時(shí)間段）的扭矩。最大,、最小扭矩肯定是在加速或減速或者遇到?jīng)_擊載荷時(shí),，有加速度的時(shí)候，這時(shí)候扭矩肯定是最大的,。
3. 我理解,，不是科學(xué)不科學(xué)的問題，是怎樣更能滿足工況和用戶要求的問題,。

作者: sq3000sq 時(shí)間: 2021-2-25 15:17

wanghy 發(fā)表于 2021-2-25 15:03* k2 ]9 p/ }& ?4 r" f
個(gè)人理解：' A) J+ H; D/ X8 v& Z/ s' |$ i! i* f( ~
1. 機(jī)器人一般重復(fù)定位精度要求很高,，幾個(gè)關(guān)節(jié)下來，累計(jì)誤差會(huì)很大,；然后還要考慮使用壽命,。 ...

所以這就到我第四點(diǎn)的問題了,，如果以圖中額定轉(zhuǎn)矩這一項(xiàng)參數(shù)作為選型參考的話，意思就是所選的額定轉(zhuǎn)矩必須大于我預(yù)估的負(fù)載力矩*（1+安全系數(shù)）,？
那這樣的話第一級(jí)關(guān)節(jié)如果要滿足230NM的負(fù)載要求,，就得用CSG-40的了，這一個(gè)就得好幾萬吧,，而同等情況滿足要求的RV才要5000左右,，從成本，壽命,，體積各方面來說都不如,，大佬確定是這樣嗎？
[attach]516068[/attach]

作者: wanghy 時(shí)間: 2021-2-25 15:29

sq3000sq 發(fā)表于 2021-2-25 15:17
: m; C ^8 v4 z& M所以這就到我第四點(diǎn)的問題了,，如果以圖中額定轉(zhuǎn)矩這一項(xiàng)參數(shù)作為選型參考的話,，意思就是所選的額 ...

誰跟你說CSG-40要好幾萬,？我用過80的才3000塊左右,，2800好像。好多年了,，不記得具體價(jià)格了,。諧波減速機(jī)比RV還貴怎么可能有市場？詢一下價(jià)格再定唄,！

作者: sq3000sq 時(shí)間: 2021-2-25 15:35

wanghy 發(fā)表于 2021-2-25 15:29% _' l' m" a; B
誰跟你說CSG-40要好幾萬,？我用過80的才3000塊左右，2800好像,。好多年了,，不記得具體價(jià)格了。諧波減速機(jī)比 ...

好的,，謝謝大佬

作者: saiya100 時(shí)間: 2021-2-25 15:46
這種5~10kg負(fù)載的,，諧波完全可以啊,！
http://97307.cn/thread-1024950-1-1.html 這是我之前設(shè)計(jì)過的5kg六軸協(xié)作機(jī)械臂

作者: sq3000sq 時(shí)間: 2021-2-25 15:53

saiya100 發(fā)表于 2021-2-25 15:465 y5 I* i3 z# b
這種5~10kg負(fù)載的,，諧波完全可以啊,！
! n/ \; Y$ \7 V( }5 z2 Ohttp://97307.cn/thread-1024950-1-1.html 這是我之前設(shè)計(jì)過的5k ...

大佬,，能詳細(xì)交流交流嗎？方便的話留個(gè)聯(lián)系方式吧

作者: saiya100 時(shí)間: 2021-2-25 15:56

sq3000sq 發(fā)表于 2021-2-25 15:17
! X2 _; j2 H3 g2 @: n所以這就到我第四點(diǎn)的問題了,，如果以圖中額定轉(zhuǎn)矩這一項(xiàng)參數(shù)作為選型參考的話,，意思就是所選的額 ...

這個(gè)CSG-40好幾萬？逗我嗎,？我都用過Harmonic減速器好不

作者: saiya100 時(shí)間: 2021-2-25 15:59

sq3000sq 發(fā)表于 2021-2-25 15:533 v$ l. Y* H7 P- y% O/ n* z! g; {
大佬,，能詳細(xì)交流交流嗎,？方便的話留個(gè)聯(lián)系方式吧

微信:James1149564997

作者: zhufeng_hgp 時(shí)間: 2021-2-25 16:15

saiya100 發(fā)表于 2021-2-25 15:467 K. V! H4 V- |" J" \
這種5~10kg負(fù)載的，諧波完全可以�,�,！: w$ q, ]! g, T# X- b
http://97307.cn/thread-1024950-1-1.html 這是我之前設(shè)計(jì)過的5k ...

全部用諧波，1軸2軸很容易損壞,。諧波里的柔輪最容易壞掉

作者: saiya100 時(shí)間: 2021-2-25 16:26

zhufeng_hgp 發(fā)表于 2021-2-25 16:153 p2 p( P. ^0 f6 y* D A5 J+ O
全部用諧波,，1軸2軸很容易損壞。諧波里的柔輪最容易壞掉

呵呵... 如果這種5kg,，10kg這種小負(fù)載的那么容易壞,，現(xiàn)有的那么多家搞機(jī)械臂的、還有搞諧波減速器的都別玩了,。說容易壞,，肯定是設(shè)計(jì)、選型出了問題

作者: zhufeng_hgp 時(shí)間: 2021-2-25 16:42

saiya100 發(fā)表于 2021-2-25 16:26
$ a* H1 K8 v C& g, l/ M: o呵呵... 如果這種5kg,，10kg這種小負(fù)載的那么容易壞,，現(xiàn)有的那么多家搞機(jī)械臂的、還有搞諧波減速器的都別 ...

呵呵,，不知道有沒有見過fanuc有款20kg以下的機(jī)器人第六軸用了準(zhǔn)雙曲面齒輪

作者: saiya100 時(shí)間: 2021-2-25 16:49

saiya100 發(fā)表于 2021-2-25 16:26! i& s' c+ Z) z$ c% v! V
呵呵... 如果這種5kg,，10kg這種小負(fù)載的那么容易壞，現(xiàn)有的那么多家搞機(jī)械臂的,、還有搞諧波減速器的都別 ...

那肯定的�,。∷O(shè)計(jì)的能夠滿足設(shè)計(jì)指標(biāo)所規(guī)定的壽命要求就行了,，保證在期望壽命之類不出現(xiàn)大的問題,。超過壽命之外的，管他呢,！保證使用壽命的前提下,，性價(jià)比還是重點(diǎn)要考慮的

作者: Helen_Z 時(shí)間: 2021-2-25 17:02
又學(xué)到了，漲知識(shí)了

作者: 1024012370 時(shí)間: 2021-2-25 17:12
我司是哈默納科和納博特斯克一級(jí)代理,。

作者: 曉昀 時(shí)間: 2021-2-25 21:22
額定轉(zhuǎn)矩是在額定轉(zhuǎn)速和額定功率時(shí)的轉(zhuǎn)矩,，但是，你機(jī)器工作工況不一定就是這個(gè)額定轉(zhuǎn)矩工況,，只要你的最大轉(zhuǎn)矩小于容許轉(zhuǎn)矩,，并有一定的裕度，轉(zhuǎn)速也滿足要求就可以,。

作者: parkorliu 時(shí)間: 2021-2-28 12:36
一般機(jī)器人J1J2都是用RV減速機(jī),。。當(dāng)然另類如Fanuc的M10iD系列的部分機(jī)型用了齒輪齒圈,。不是松就是緊搞死人,。

作者: 福蘭卡叔叔 時(shí)間: 2021-3-1 09:28
厲害了,，機(jī)械臂本體是鑄造的？,？

作者: 創(chuàng)造局面 時(shí)間: 2021-3-1 12:22

|福蘭卡叔叔發(fā)表于 03-01 09:28厲害了,，機(jī)械臂本體是鑄造的？,？

大部分

作者: wlj0202 時(shí)間: 2021-3-1 14:26
學(xué)習(xí)了

作者: parkorliu 時(shí)間: 2021-3-1 20:44

福蘭卡叔叔發(fā)表于 2021-3-1 09:28
* H& H! i& Y0 g" N: n2 s. \( Y) P9 Q厲害了,，機(jī)械臂本體是鑄造的？,？

弧焊行業(yè)幾乎都是鑄造,，小型的協(xié)作就不是很清楚了。

作者: 小弄弄機(jī)器人 時(shí)間: 2021-4-1 13:55
樓主你每一軸的力矩是怎么計(jì)算出來的,？分享下唄

作者: tsyzjmjxyxgs 時(shí)間: 2021-4-28 14:10
您好,，我是北京裕智精密機(jī)械有限公司的，公司自主研發(fā)生產(chǎn)精密行星,，諧波減速機(jī)等,，我可以把公司資料給您看一下，做個(gè)參考,，或者我讓技術(shù)跟您聯(lián)系來幫您解釋一下,，方便的話可以留下您的聯(lián)系方式嗎,，或者您加一下我的微信,，19903158807，王女士,。

作者: tsyzjmjxyxgs 時(shí)間: 2021-4-28 14:11
您好,，我是北京裕智精密機(jī)械有限公司的，公司自主研發(fā)生產(chǎn)精密行星,，諧波減速機(jī)等,，我可以把公司資料給您看一下，做個(gè)參考,，或者我讓技術(shù)跟您聯(lián)系來幫您解釋一下,，方便的話可以留下您的聯(lián)系方式嗎，或者您加一下我的微信,，19903158807,，王女士。

作者: 機(jī)械打工人ee 時(shí)間: 2021-9-23 13:56
我目前做了一款負(fù)載大于50kg的機(jī)器人,，結(jié)構(gòu)還需要優(yōu)化,，rv和諧波區(qū)別在哪里？剛度,！對(duì)于幾十公斤的的負(fù)載,，二軸和三軸如果采用諧波減速機(jī),，就算諧波減速機(jī)能承受很大的彎矩，但很難保證末端的精度和整機(jī)的剛度（也有人說剛性）--諧波減速機(jī)的柔輪和剛輪之間的嚙合變形量大,，很容易導(dǎo)致柔輪損壞,。5~10KG可以采用諧波減速機(jī)，為了高速和精度,，10kg的機(jī)器人二軸和一軸會(huì)采用rv,，具體是否能采用，需要經(jīng)過計(jì)算,，根據(jù)轉(zhuǎn)速和負(fù)載的重量,，求出減速機(jī)實(shí)際參數(shù)和壽命是否滿足要求

作者: DUHAO5252 時(shí)間: 2021-11-11 17:06
我可以告訴你詳細(xì)選型

作者: 藏道清 時(shí)間: 2021-11-11 19:28
學(xué)到了學(xué)到了

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