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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 新設(shè)計(jì)的桌面式并聯(lián)機(jī)器人 [打印本頁]
作者: chenhan91    時(shí)間: 2021-3-22 20:03
標(biāo)題: 新設(shè)計(jì)的桌面式并聯(lián)機(jī)器人
本帖最后由 chenhan91 于 2021-3-22 20:03 編輯 5 b$ j- E* _+ l% a; n
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本人寫作水平非常差�,？床欢�,。。那就看圖把,。9 S$ |6 E8 a! I& X! H+ r/ J8 b5 }9 ~
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從噴火槍主業(yè)創(chuàng)業(yè)機(jī)器人的副業(yè)也有2年了,。之間也一直在改結(jié)構(gòu)，改設(shè)計(jì),。之前設(shè)計(jì)的scara涼涼了,，減速比不夠，電機(jī)力矩也不夠大,，而且生產(chǎn)麻煩�,，F(xiàn)在落灰了�,；司撕湾X,。導(dǎo)致沒有辦法有一臺像scara那樣安裝方便， 4個(gè)螺絲安裝在臺面上的機(jī)器人,。% F  ?1 {! Z& K8 B2 F* ~! T! Z# u

& k7 N: T7 J/ k2 I中途試了好多結(jié)構(gòu),，做了超大的鐵架子單臂撐起并聯(lián)機(jī)器人。最終都是失敗的,。架子擔(dān)太高,，重心太高，導(dǎo)致并聯(lián)走起來停下會(huì)振一會(huì),。本來并聯(lián)機(jī)器人就是為了快,，結(jié)果這結(jié)構(gòu)反而跑不了高速。& b9 v  O3 P3 [7 d9 _5 C7 ^
[attach]517166[/attach]還試過更粗壯的鋼板焊起來的,，一個(gè)人都抬不動(dòng)的那種,，結(jié)果還是不行，這么重了，還是抖,。, Z5 N, @  [1 @' S4 q% D' ]# c7 [

' R  O: t0 I+ P  j7 y, j想到能改進(jìn)的方法就是,，能矮則矮，重心越低越好,。  g+ u8 O$ D$ b2 @3 K& s
從動(dòng)桿變短,，主動(dòng)臂拐彎角度加大，放棄球關(guān)節(jié),，改為胡克鉸,。
  J$ a1 U# c4 T" B! v減速器L型塊安裝改為減速器一體安裝。然后就產(chǎn)生了不會(huì)抖的支架長度了,。[attach]517168[/attach][attach]517170[/attach]7 ]! [& @' b! C# a$ `
就這樣長度縮短三分之一就可以把共振去掉了,。，delta并聯(lián)機(jī)器人終于可以像scara一樣桌面安裝了,。. }/ L* M" Q1 U! ~0 O2 D. c& m
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保留了原有的速度,， 不，更快了,，因?yàn)楹算q的加持,， 在外圓部位不會(huì)脫了，更高的加速度也能吃得消,，而且不會(huì)磨損,。就是成本太高了。用五軸機(jī)做,。
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但是還是不滿足,，因?yàn)榘惭b完，還有個(gè)電柜,。要考慮怎么裝,。/ R9 R# ?, W) F* E" B8 [- m3 c

1 Q0 n$ B* _* k- s- {( ~! z干脆把所有的東西都擠在支架上好了。
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于是，設(shè)計(jì)又要更新了/ N( S( o& b9 x# a
[attach]517171[/attach]
" ~8 X; i1 p( Z9 {) Y: h- L這個(gè)版本的設(shè)計(jì)可能會(huì)維持個(gè)一段時(shí)間吧。是時(shí)候該推廣推廣了,。
) [# I% _# h6 O) N. Z( D  X! \既然桌面安裝， 就用上最近很火的柔性振動(dòng)盤吧�,，F(xiàn)在價(jià)格很貴？
, O+ a! L7 K. I論壇上不是有人發(fā)了音圈電機(jī)的結(jié)構(gòu)嗎,？那就做一個(gè)吧,。" [) C5 Y2 O- P, u

5 w* ]2 N9 L5 f7 h6 f& Z: R4 q現(xiàn)在測試了基本抓取最快0.5秒可以抓一個(gè) ，如果保守點(diǎn),，0.7秒可以抓取放置一個(gè)產(chǎn)品,，綜合上振動(dòng)盤需要偶爾振一下,，1秒一個(gè)穩(wěn)穩(wěn)的了。* N7 R0 `4 y' {7 {# I, v' P
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論壇里有人需要柔性上料或者有傳統(tǒng)振動(dòng)盤難抓難上的料,，都發(fā)給我試下吧,。說不定有驚喜。
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0 n3 V& C) L+ N4 g視頻發(fā)不了,，想看測試的視頻的話,，只有某音了 搜索 日康并聯(lián)機(jī)器人6 I) {6 f1 D7 k( _" @  a
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最后再來個(gè)廣告5 [/ a& f3 n, B$ `2 _
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噴火槍哪家好，日康噴火槍9 \1 u# q0 X; _/ G! A- t# Q
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作者: chenhan91    時(shí)間: 2021-3-22 20:07
其實(shí)到現(xiàn)在還是對scara沒有完成有遺憾,。最近想到了一些想法,，有可能會(huì)顛覆scara的世界,。直接達(dá)到并聯(lián)機(jī)器人的速度,，我就專門抓取小料，做偏門應(yīng)用,，高速應(yīng)用,。
作者: 曉昀    時(shí)間: 2021-3-22 22:43
機(jī)器人材料要強(qiáng)度高，重量輕,。你說的重心低,，這也是很重要的經(jīng)驗(yàn)。
作者: djove0    時(shí)間: 2021-3-22 23:42
速度快
作者: m2006410    時(shí)間: 2021-3-23 06:38
真好,，羨慕的滿地打滾,。
作者: 未來第一站    時(shí)間: 2021-3-23 06:52
看樣子桿子用了碳纖維的？
作者: 滌生81428    時(shí)間: 2021-3-23 08:10
我也是做機(jī)器人的,，怎么加你微信
作者: coverme    時(shí)間: 2021-3-23 09:02
不錯(cuò)不錯(cuò)
作者: xiayuku63    時(shí)間: 2021-3-23 09:06
頂一波,，建議多分享創(chuàng)業(yè)的經(jīng)驗(yàn)和過程
作者: fanxx2000    時(shí)間: 2021-3-23 11:23
作者: 遠(yuǎn)祥    時(shí)間: 2021-3-23 11:49
希望此類產(chǎn)品能有大增長式的發(fā)展，后續(xù)這類機(jī)器人也會(huì)便宜一些,！
作者: 提筆畫圖    時(shí)間: 2021-3-23 13:14
可以
作者: 壕宅技術(shù)男    時(shí)間: 2021-3-23 14:34
雖然看不懂,，還是給你點(diǎn)個(gè)贊，機(jī)器人未來是個(gè)很好的行業(yè),！
作者: chenhan91    時(shí)間: 2021-3-23 16:23
滌生81428 發(fā)表于 2021-3-23 08:100 @1 j7 t, s% ?- T/ s& X
我也是做機(jī)器人的,，怎么加你微信

$ e' k8 L& _& T, f0 `你也是做并聯(lián)機(jī)器人的嗎？
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作者: chenhan91    時(shí)間: 2021-3-23 16:24
遠(yuǎn)祥 發(fā)表于 2021-3-23 11:49* q  B  ^, J4 p& u) `2 X0 D
希望此類產(chǎn)品能有大增長式的發(fā)展,，后續(xù)這類機(jī)器人也會(huì)便宜一些,！
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其實(shí)機(jī)器人這都是貴在服務(wù)上，要是像手機(jī)那樣買過去不用幫你弄軟件什么的,， 有問題寄回來修,，那也是可以賣很便宜的。
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作者: Pridory    時(shí)間: 2021-3-27 13:18
樓主,，留個(gè)QQ或者微信唄



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