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標(biāo)題: 關(guān)節(jié)臂轉(zhuǎn)矩估算 [打印本頁(yè)]

作者: WZ113 時(shí)間: 2021-12-30 11:24
標(biāo)題: 關(guān)節(jié)臂轉(zhuǎn)矩估算

如圖，旋轉(zhuǎn)中心結(jié)構(gòu)為私服+RV，現(xiàn)需帶動(dòng)手臂1和手臂2轉(zhuǎn)動(dòng)，不知道RV需要選什么規(guī)格的,，怎樣計(jì)算所需要的轉(zhuǎn)矩,，直接用力乘以力臂嗎？這個(gè)現(xiàn)在是預(yù)估，不需要太復(fù)雜的計(jì)算

作者: WZ113 時(shí)間: 2021-12-30 11:25
新手剛?cè)胄?br />

作者: l7612175 時(shí)間: 2021-12-30 17:55
總扭矩=勻速力矩（就是你說(shuō)的力*力臂）+加速力矩
勻速力矩同時(shí)要考慮電機(jī)質(zhì)量,，手臂質(zhì)量,，然后一個(gè)關(guān)節(jié)一個(gè)關(guān)節(jié)計(jì)算,，最后加一起
加速力矩=慣量*角速度慣量可用MR^2
我也沒(méi)計(jì)算過(guò)機(jī)械臂，僅供參考,，如不放心,，可以SW畫(huà)出來(lái)簡(jiǎn)單模型，仿真一下,，看結(jié)果和計(jì)算的差的大不大,。

作者: 曉昀 時(shí)間: 2021-12-30 23:42
力矩最基本的計(jì)算公式就是力×力到支撐點(diǎn)的距離，所以,，估算轉(zhuǎn)矩還得找出關(guān)節(jié)臂承受的負(fù)載力力及力到旋轉(zhuǎn)中心的力臂,。

作者: 遠(yuǎn)祥 時(shí)間: 2022-1-6 00:06
二樓正解

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