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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 機(jī)械手的關(guān)節(jié),，是靠啥連接的？ [打印本頁]

作者: twq19810302 時(shí)間: 2022-3-19 10:28
標(biāo)題: 機(jī)械手的關(guān)節(jié),，是靠啥連接的,？

不論是3軸還是6軸的機(jī)械手，采用的都是交流伺服電機(jī),，并且都是帶剎車的,。

編碼器一般都是絕對(duì)值的。不是絕對(duì)值的電機(jī),，每次停機(jī)后存在一個(gè)回零的問題,。

01機(jī)械手都要用到減速器

早期進(jìn)口的ABB的機(jī)械手大都用他們自己制造的齒輪機(jī)構(gòu)減速。

6軸工業(yè)機(jī)器人的1,、2,、3軸用的都是RV減速機(jī)，屬于擺線針輪結(jié)構(gòu),。4,、5、6軸一般采用諧波減速機(jī),。由于軸承是特制的,，這種擺線針輪的RV減速機(jī)軸向尺寸很短。國內(nèi)用的比較多的是日本人帝人公司的這種減速機(jī),。軸向尺寸比較短的伺服電機(jī)有日本的發(fā)那科,，國內(nèi)廣州數(shù)控也有專門為他們自己公司工業(yè)機(jī)器人配套的伺服電機(jī)，較他們傳統(tǒng)的伺服電機(jī)軸向尺寸短很多,。

02什么是RV減速機(jī)

RV減速機(jī)是蝸輪蝸桿減速機(jī)家族中比較常見的減速機(jī)之一,，它由蝸桿和蝸輪組成，具有結(jié)構(gòu)緊湊,，傳動(dòng)比大,，以及在一定條件下具有自鎖功能的傳動(dòng)機(jī)械，是最常用的減速機(jī)之一而且振動(dòng)小,，噪音低,，能耗低。

RV減速機(jī)一般用于低轉(zhuǎn)速大扭矩的傳動(dòng)設(shè)備,，把電動(dòng)機(jī).內(nèi)燃機(jī)或其它高速運(yùn)轉(zhuǎn)的動(dòng)力通過減速機(jī)的輸入軸上的齒數(shù)少的齒輪嚙合輸出軸上的大齒輪來達(dá)到減速的目的,，普通的減速機(jī)也會(huì)有幾對(duì)相同原理齒輪達(dá)到理想的減速效果，大小齒輪的齒數(shù)之比,，就是傳動(dòng)比,。減速機(jī)是一種動(dòng)力傳達(dá)機(jī)構(gòu),，利用齒輪的速度轉(zhuǎn)換器，將馬達(dá)的回轉(zhuǎn)數(shù)減速到所要的回轉(zhuǎn)數(shù),，并得到較大轉(zhuǎn)矩的機(jī)構(gòu),。

RV減速機(jī)的輸入形式分為：孔輸入、軸輸入,、延伸蝸桿軸型,；

RV減速機(jī)輸出型形式分為：孔輸出、單向軸輸出,、雙向軸輸出,。

03什么是諧波減速機(jī)

主要由波發(fā)生器、柔性齒輪,、柔性軸承,、剛性齒輪四個(gè)基本構(gòu)件組成，諧波傳動(dòng)減速器,，是一種靠波發(fā)生器裝配上柔性軸承使柔性齒輪產(chǎn)生可控彈性變形,，并與剛性齒輪相嚙合來傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力的齒輪傳動(dòng),。應(yīng)用學(xué)科：機(jī)械工程（一級(jí)學(xué)科）,；傳動(dòng)（二級(jí)學(xué)科）；齒輪傳動(dòng)（三級(jí)學(xué)科）諧波齒輪傳動(dòng)減速器是利用行星齒輪傳動(dòng)原理發(fā)展起來的一種新型減速器,。諧波齒輪傳動(dòng)（簡(jiǎn)稱諧波傳動(dòng)）,。作為減速器使用，通常采用波發(fā)生器主動(dòng),、剛輪固定,、柔輪輸出形式。

諧波減速機(jī)的基本特點(diǎn)

1．承載能力高諧波傳動(dòng)中,，齒與齒的嚙合是面接觸,，加上同時(shí)嚙合齒數(shù)（重疊系數(shù)）比較多，因而單位面積載荷小,，承載能力較其他傳動(dòng)形式高,。

2．傳動(dòng)比大單級(jí)諧波齒輪傳動(dòng)的傳動(dòng)比，可達(dá) i=70～500,。

3．體積小,、重量輕。

4．傳動(dòng)效率高,、壽命長,。

5．傳動(dòng)平穩(wěn)、無沖擊,，無噪音,，運(yùn)動(dòng)精度高,。

6．由于柔輪承受較大的交變載荷，因而對(duì)柔輪材料的抗疲勞強(qiáng)度,、加工和熱處理要求較高,，工藝復(fù)雜。

諧波減速器在國內(nèi)于六七十年代才開始研制,，已有不少廠家專門生產(chǎn),，并形成系列化。廣泛應(yīng)用于電子,、航天航空,、機(jī)器人等行業(yè)，由于它的獨(dú)特優(yōu)點(diǎn),，在化工行業(yè)的應(yīng)用也逐漸增多,。

作者: hitiger 時(shí)間: 2022-3-19 12:16
很好

作者: cool44 時(shí)間: 2022-3-19 12:17
你在搞笑，機(jī)器人用的RV是這個(gè)么,？,！

作者: fangyunsheng 時(shí)間: 2022-3-19 20:40

cool44 發(fā)表于 2022-3-19 12:17$ E, c: \3 p n5 [2 X" Q0 R
你在搞笑，機(jī)器人用的RV是這個(gè)么,？,！

哈哈，我看到煞有介事的介紹這個(gè),，也是一臉懵,。。,。,。。,。,。。
聽個(gè)RV,，就弄個(gè)RV,。。,。,。

作者: fangyunsheng 時(shí)間: 2022-3-19 20:43
我也搞笑一下，靠什么連接,？當(dāng)然是螺栓啊

作者: 遠(yuǎn)祥 時(shí)間: 2022-3-24 16:46
可以

作者: 不服就干 時(shí)間: 2022-3-25 16:07
機(jī)器人用的RV減速機(jī)可不是這個(gè)

作者: 喂我袋鹽 時(shí)間: 2022-4-6 23:04
大家來找茬

作者: nedlovell 時(shí)間: 2022-4-9 15:32
此RV非彼RV,，都叫RV精度完全不是一個(gè)數(shù)量級(jí)

作者: zxj6698 時(shí)間: 2022-5-10 15:13
rv圖片不對(duì)

作者: 1013007228 時(shí)間: 2022-7-12 11:23
牛

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