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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 蝸輪蝸桿減速機(jī)及電機(jī)卡死問(wèn)題求助 [打印本頁(yè)]

作者: glhtbp 時(shí)間: 2022-8-31 11:56
標(biāo)題: 蝸輪蝸桿減速機(jī)及電機(jī)卡死問(wèn)題求助
裝置介紹：200W伺服電機(jī)直接連接NRV40蝸輪蝸桿減速機(jī)，速比80,，減速機(jī)帶輸出軸,，輸出軸上安裝負(fù)載，負(fù)載為一個(gè)網(wǎng)狀平面,，電機(jī)帶動(dòng)負(fù)載做90°往復(fù)運(yùn)動(dòng),。95°位置有機(jī)械限位。電機(jī)控制采用力矩模式,，設(shè)置最大轉(zhuǎn)速1000RPM,。

遇到的問(wèn)題：當(dāng)電機(jī)運(yùn)行時(shí)，人為將負(fù)載卡主,，在電機(jī)保護(hù)前,，將卡主去掉，這時(shí)候負(fù)載會(huì)以很快的速度運(yùn)行超過(guò)90°,，并打到機(jī)械限位卡死,。此時(shí)，無(wú)論電機(jī)正轉(zhuǎn)還是反轉(zhuǎn),，負(fù)載都不動(dòng),。嘗試將負(fù)載去掉（接觸卡死），電機(jī)就可以轉(zhuǎn)動(dòng),。

提問(wèn)：為什么會(huì)卡死,，什么導(dǎo)致卡死了？為什么卡死時(shí)候,，電機(jī)反轉(zhuǎn)也不行,？拆開(kāi)檢查了蝸輪蝸桿減速機(jī)，沒(méi)有發(fā)現(xiàn)損壞

求有經(jīng)驗(yàn)的大佬解答，這個(gè)現(xiàn)象我們嘗試了很多次,，每次都會(huì)復(fù)現(xiàn)

作者: beta_ling 時(shí)間: 2022-8-31 12:29
速度很快撞擊機(jī)械限位, 這時(shí)沖擊產(chǎn)生的應(yīng)變和電機(jī)持續(xù)的運(yùn)行導(dǎo)致一個(gè)相當(dāng)高的內(nèi)應(yīng)力, 直接拆掉硬限位可以釋放內(nèi)應(yīng)力, 所以電機(jī)可以反轉(zhuǎn), 如果想直接讓電機(jī)反轉(zhuǎn)突破這個(gè)內(nèi)應(yīng)力, 需要電機(jī)提供較高的扭矩(肯定超過(guò)3倍電機(jī)額定扭矩). 原理參考沖擊電批, 沖擊時(shí)產(chǎn)生的扭矩遠(yuǎn)大于電機(jī)的額定扭矩.

想解決這個(gè)問(wèn)題, 可以降低的輸出力矩, 或者提高電機(jī)的額定力矩

作者: beta_ling 時(shí)間: 2022-8-31 12:40
還有一個(gè)原因, 蝸輪蝸桿傳動(dòng)可以自鎖, 沖擊產(chǎn)生的位移在電機(jī)報(bào)警后沒(méi)辦法反向釋放

作者: 702736 時(shí)間: 2022-8-31 14:00
應(yīng)該先把控制方法說(shuō)清

作者: glhtbp 時(shí)間: 2022-8-31 14:31
這個(gè)內(nèi)里是在哪里,？減速機(jī)里面？這個(gè)內(nèi)里具體怎么作用的,，為什么還能鎖住減速機(jī),？不管在哪里，為啥電機(jī)反轉(zhuǎn)也有阻力了,？

作者: glhtbp 時(shí)間: 2022-8-31 14:32

beta_ling 發(fā)表于 2022-8-31 12:29
速度很快撞擊機(jī)械限位, 這時(shí)沖擊產(chǎn)生的應(yīng)變和電機(jī)持續(xù)的運(yùn)行導(dǎo)致一個(gè)相當(dāng)高的內(nèi)應(yīng)力, 直接拆掉硬限位可以釋 ...

這個(gè)內(nèi)里是在哪里,？減速機(jī)里面？這個(gè)內(nèi)里具體怎么作用的,，為什么還能鎖住減速機(jī),？不管在哪里，為啥電機(jī)反轉(zhuǎn)也有阻力了,？

作者: glhtbp 時(shí)間: 2022-8-31 14:34

702736 發(fā)表于 2022-8-31 14:00
應(yīng)該先把控制方法說(shuō)清

電機(jī)采用力矩控制模式,，設(shè)置了最大轉(zhuǎn)速1000RPM

作者: caixun 時(shí)間: 2022-8-31 15:18
電機(jī)報(bào)警了嗎？要是報(bào)警是無(wú)法啟動(dòng)的

作者: beta_ling 時(shí)間: 2022-8-31 21:55

glhtbp 發(fā)表于 2022-8-31 14:32

內(nèi)力在蝸桿<->蝸輪<->減速機(jī)輸出端<->負(fù)載<->機(jī)械限位之間;由于蝸輪蝸桿是滑動(dòng)摩擦, 需克服最大靜摩擦才能轉(zhuǎn)動(dòng), 這個(gè)最大靜摩擦力矩導(dǎo)致減速機(jī)被鎖住;
伺服電機(jī)需克服最大靜摩擦力矩才能轉(zhuǎn)動(dòng), 靜摩擦力方向是與運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)方向相反, 所以電機(jī)反轉(zhuǎn)時(shí)最大靜摩擦力矩遠(yuǎn)大于伺服的額定扭矩;

另外, 由于伺服采用力矩模式, 最大輸出力矩不會(huì)超過(guò)額定扭矩, 短時(shí)間3倍過(guò)載都沒(méi)有, 電機(jī)會(huì)一直卡死在你設(shè)定的最大力矩狀態(tài).

作者: Dandylian 時(shí)間: 2022-9-1 08:12
蝸輪蝸桿傳動(dòng)是有自鎖現(xiàn)象的,，建議增加緩沖彈簧,，反向時(shí)克服自鎖力！

作者: lmjs 時(shí)間: 2022-9-1 10:09
在90度處加傳感器,，觸發(fā)理解切換電機(jī)工作模式到位置模式即可,。返回后再切換到力矩模式

作者: 管理團(tuán)隊(duì) 時(shí)間: 2022-9-3 13:50
你好本文已被機(jī)械社區(qū)同名公眾號(hào)采用特獎(jiǎng)勵(lì)100積分。

文章鏈接蝸輪蝸桿減速機(jī)及電機(jī)卡死問(wèn)題求助

作者: 浪卷云 時(shí)間: 2022-9-5 15:45
本帖最后由浪卷云于 2022-9-5 15:50 編輯

樓主是用伺服電機(jī),，通過(guò)傳動(dòng)軸驅(qū)動(dòng)網(wǎng)帶線,？機(jī)械限位又是啥樣子的,？感覺(jué)問(wèn)題很可能就出在這個(gè)機(jī)械限位上,，下次不要拆負(fù)載，拆這個(gè)機(jī)械限位試試,。很有可能是因?yàn)檫@個(gè)機(jī)械限位導(dǎo)致網(wǎng)帶線張緊力變大,，需要的驅(qū)動(dòng)力矩超過(guò)電機(jī)的輸出力矩了。

作者: glhtbp 時(shí)間: 2023-3-21 10:07

beta_ling 發(fā)表于 2022-8-31 12:29
速度很快撞擊機(jī)械限位, 這時(shí)沖擊產(chǎn)生的應(yīng)變和電機(jī)持續(xù)的運(yùn)行導(dǎo)致一個(gè)相當(dāng)高的內(nèi)應(yīng)力, 直接拆掉硬限位可以釋 ...

這個(gè)回復(fù)與我們猜測(cè)的原因差不多,，但是如果降低輸出力矩的話,，最大負(fù)載就無(wú)法工作了。
我們還是想,，有沒(méi)有可能從伺服控制的角度入手,，盡量避免在負(fù)載突然消失后，電機(jī)的加速,，這方面大佬有啥建議嗎

作者: glhtbp 時(shí)間: 2023-3-21 10:09

702736 發(fā)表于 2022-8-31 14:00
應(yīng)該先把控制方法說(shuō)清

電機(jī)上電后,，會(huì)有一個(gè)開(kāi)關(guān)，確定零位，然后電機(jī)采用位置環(huán)+電流環(huán),，設(shè)置最大控制電流,，進(jìn)行90°旋轉(zhuǎn)。不知道我的表述是否清楚

作者: beta_ling 時(shí)間: 2023-3-21 10:18
本帖最后由 beta_ling 于 2023-3-21 10:21 編輯

glhtbp 發(fā)表于 2023-3-21 10:09
電機(jī)上電后,，會(huì)有一個(gè)開(kāi)關(guān),，確定零位，然后電機(jī)采用位置環(huán)+電流環(huán),，設(shè)置最大控制電流,，進(jìn)行90°旋轉(zhuǎn)。不 ...

你的伺服已經(jīng)使用扭矩-位置混合模式(PT-T) 了, 試試在伺服內(nèi)部設(shè)置正負(fù)軟極限(大概±91°的樣子), 伺服碰到軟極限后立即減速. 這樣看看效果

作者: bokieworn 時(shí)間: 2023-3-21 17:06

glhtbp 發(fā)表于 2023-3-21 10:07
這個(gè)回復(fù)與我們猜測(cè)的原因差不多,，但是如果降低輸出力矩的話,，最大負(fù)載就無(wú)法工作了。
我們還是想,，有 ...

有沒(méi)有想過(guò)加傳感器搞個(gè)軟限位,。另外，這問(wèn)題是去年的了還沒(méi)解決嗎,？解決了期待分享一下方案哦樓主,！

作者: 無(wú)人機(jī)2911 時(shí)間: 2023-3-22 08:46
感覺(jué)卡死和減速機(jī)沒(méi)關(guān)系

作者: glhtbp 時(shí)間: 2023-3-22 18:16

bokieworn 發(fā)表于 2023-3-21 17:06
有沒(méi)有想過(guò)加傳感器搞個(gè)軟限位。另外,，這問(wèn)題是去年的了還沒(méi)解決嗎,？解決了期待分享一下方案哦樓主！

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原有搞不定,，再加其他東西太麻煩,，最后選了直驅(qū)電機(jī)，電機(jī)直接帶動(dòng)負(fù)載,，不用蝸輪蝸桿減速機(jī)了,，并且直驅(qū)電機(jī)帶絕對(duì)值編碼器，方案也簡(jiǎn)單了,，最終成本算下來(lái),，也沒(méi)差太多

作者: sc8900 時(shí)間: 2023-12-27 15:05

glhtbp 發(fā)表于 2023-3-22 18:16
原有搞不定，再加其他東西太麻煩,，最后選了直驅(qū)電機(jī),，電機(jī)直接帶動(dòng)負(fù)載，不用蝸輪蝸桿減速機(jī)了,，并且直驅(qū) ...

電機(jī)直驅(qū),，用了那么大減速比的電機(jī)，電機(jī)選用功率會(huì)大好多,，成本也會(huì)大好多的,。

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