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機械社區(qū)

標題: 關(guān)于機械手編程的一個小問題 [打印本頁]
作者: lgc9900    時間: 2023-3-7 09:06
標題: 關(guān)于機械手編程的一個小問題
先說問題：有一個固定好位置的工裝盤，上面放100個零件，零件已做好定位,，擺放為10X10,，間距10；
& D% D( N) ^# R& v# {' O用機械手抓取零件,，每次抓取1個,，放到一個固定的位置進行加工，一直循環(huán),，后續(xù)動作不考慮,。4 K0 }7 A" [5 N, x
零件各定位處的間隙為0.1。, s9 K9 M6 y# i+ d+ H
是不是很簡單,，工作中也經(jīng)常會遇到這樣的設(shè)備,？8 n. V' w/ k7 P) F
問題來了，現(xiàn)在公司的調(diào)試機械手的人說,，這樣實現(xiàn)不了,，因為示教的時候，陣列的精度無法保證,，陣列的坐標是人工做的,，
7 f3 l8 Q! L( Q& L& x4 k無法做到和實際方向一致，肯定會存在偏差,，除非把加工處的間隙擴大到0.5以上,，否則精度達不到。) j) E1 O; V! x$ ~
最后說,，機械手只能做1對多,，多對1和多對多都做不了。( l6 D' Q6 [4 s- v
我聽了后腦子嗡嗡的,，敢情機械手都是吹出來的,，只能做些粗活，那搞0.02的精度有卵用,，碼垛焊接也不要精度啊,。
' q! v/ Q9 C. ]9 J" M, P0 _我就想問問,，是不是像他說的這樣？
" k3 {7 I0 C0 P2 B. \希望大佬賜教,，說一下為什么不行,，或者為什么行？& m$ Z2 O; e# }; o- ~! W" v  V' W3 `
（解決方案或代替方案不用考慮,，只說說為什么行&不行）% v- l% g+ n/ f& a6 `, f
作者: 尹志春    時間: 2023-3-7 10:08
國產(chǎn)機械手都0.001精度,，還自帶視覺，超強大腦,，還便宜,，一月只要2360，,。' D! A* M4 d& ~( m7 O
作者: shaziizahs    時間: 2023-3-7 10:37
本帖最后由 shaziizahs 于 2023-3-7 10:39 編輯 ' k( U' h& k6 `4 x' [- w

' b  y- I6 o' B5 V& A這是機械手調(diào)試的水平有問題吧,，這樣的應(yīng)用早就很成熟了啊，這精度是不帶視覺盲抓,？
作者: lgc9900    時間: 2023-3-7 10:50
shaziizahs 發(fā)表于 2023-3-7 10:379 c8 |/ K9 x" i3 N4 a/ \. }" |' D
這是機械手調(diào)試的水平有問題吧,，這樣的應(yīng)用早就很成熟了啊，這精度是不帶視覺盲抓,？
9 O/ b5 m- O9 \; s. e
不帶視覺的,，因為工裝盤已經(jīng)把零件的位置固定好了，工裝盤的位置也是有定位銷固定的,，
; d5 I# x0 f, T3 J就是說抓取零件的位置,，還有放下零件的位置，都是固定不變的,。  r; b/ n/ s3 p* J8 q0 m
就是說從100個固定的位置抓取零件,，放到1個固定的位置。% Q/ a. _) K+ Y4 s
調(diào)試的人就說這樣做不到,，說是示教陣列的時候坐標精度保證不了,。8 ], z# Z; q6 _/ L
作者: 13821546798    時間: 2023-3-7 11:57
用三個電缸搭個XYZ的行架，設(shè)定好第一個位置,，再設(shè)置橫向縱向數(shù)據(jù),，再設(shè)置之間間隙，空走一圈看看位置沒問題就OK啦,。
' M* G* D; h% |, F: i5 V0 n
作者: lgc9900    時間: 2023-3-7 13:03
13821546798 發(fā)表于 2023-3-7 11:57
8 I7 ~. ]: h# @$ v用三個電缸搭個XYZ的行架,，設(shè)定好第一個位置，再設(shè)置橫向縱向數(shù)據(jù),，再設(shè)置之間間隙,，空走一圈看看位置沒問 ...

& Z  i- h- m1 N& X" N# S' o0 k. `. q
作者: lgc9900    時間: 2023-3-8 10:22
尹志春 發(fā)表于 2023-3-7 10:08+ n, r) Q5 x' |8 m% X7 a
國產(chǎn)機械手都0.001精度，還自帶視覺，超強大腦,，還便宜,，一月只要2360,，,。

. N7 }8 E$ v9 R你是認真的嘛？咋聽起來這么水呢$ L# @2 W; B' I8 Z5 d# D: Y2 g
作者: 自由人h    時間: 2023-3-10 11:18
可以完成,，調(diào)機的水平不行,。
作者: lgc9900    時間: 2023-3-10 13:38
自由人h 發(fā)表于 2023-3-10 11:18% |% R8 Y" b( a& h
可以完成，調(diào)機的水平不行,。

, s. m; |! F+ d/ V1 w能簡單說說怎么實現(xiàn)嗎,？
2 F* ~# k, S6 r6 z  R$ D就是針對于編程的人說的，怎么反駁,，指出他哪里錯了,，應(yīng)該如何做就能實現(xiàn)這個功能？, ~' o$ y# a* H1 L8 I6 v" t
作者: 何以解憂·暴富    時間: 2023-3-16 12:21
lgc9900 發(fā)表于 2023-3-7 10:50/ D) P: M0 i$ _. @, u: ~
不帶視覺的,，因為工裝盤已經(jīng)把零件的位置固定好了,，工裝盤的位置也是有定位銷固定的，
2 a& c7 _+ Q; Z1 R. r就是說抓取零件的 ...
& I7 [; X3 O0 z0 m% V  {
這是調(diào)試員的技術(shù)問題,，怎么可能實現(xiàn)不了6 i: G0 a# W- J; {  n" I
作者: jxzdh1002    時間: 2023-3-17 15:31
叫他去SMT貼片機產(chǎn)線看看,，自己能力不行，不要說實現(xiàn)不了,。多少年前的技術(shù)了- v5 w& Y" H+ H; B/ `8 \' o
作者: yaoge666    時間: 2023-3-17 19:58
學(xué)習(xí)* B; I6 ~0 m5 T9 V* P, }$ h
作者: huhu2    時間: 2023-3-18 16:10
這是基本操作了,，怎么可能實現(xiàn)不了，你拿一本機器人或者機械臂的專業(yè)書看一看,，70年代的技術(shù)都可以實現(xiàn)這個,。
作者: 18038331774    時間: 2023-3-28 10:02
我是做機器人第七軸廠家，感興趣可以18038331774謝工
作者: 二十四流工程師    時間: 2023-3-28 21:41
和機器人DH參數(shù)有關(guān)系,。 如果機器人 DH參數(shù)有問題 確實會這樣,。
! }4 }0 \5 B/ u2 J  U1 j和模組 或者SMT貼片線 完全不一樣
作者: 1372642859    時間: 2023-10-26 13:19
你們選的機器人重復(fù)定位精度是多少？這個精度超出你們的零件間隙,，肯定調(diào)試不出來,，沒超肯定能調(diào)試出來
作者: duanjunwei1981    時間: 2023-11-2 16:42
尹志春 發(fā)表于 2023-3-7 10:087 `) J! r1 W% i5 L. T  O) e/ y* V
國產(chǎn)機械手都0.001精度，還自帶視覺,，超強大腦,，還便宜，一月只要2360,，,。
* F- e& Q4 z! i# c7 s4 a$ N
你我都是國產(chǎn)機械手
作者: gj137900    時間: 2023-11-3 17:02
你這個情況手工調(diào)試都沒問題，很簡單，你那不對要不就是調(diào)試不對（重新找廠家調(diào)試）,，要不就是機器人的算法不對換個品牌機器人試一下）,。像你這樣的完全可以上視覺解決
作者: 唐不平    時間: 2023-11-9 20:03
  你這個應(yīng)用屬于拆垛，拆垛對于機器人來說不難,。難的是,，你這個精度要求0.1以下還沒有視覺，純靠調(diào)試人員用眼去對機器人點位,，這就難了,。
) J7 b5 g% |1 K  而且是101個點位，如果只示教對角四個點位,，其余點位用算法偏移,，就容易出現(xiàn)你們調(diào)試人員說的，偏移后的點位精度達不到0.1的情況,。如果不用偏移,，101個點每個單獨示教一邊，同時還要保證精度都在0.1以下,，這工作量和難度可不是一般人能做到的,。4 ^( _8 o% j& L3 D3 ]) n1 `1 H. h
   總的來說，難點是如何在沒有相機輔助定位的情況下,，保證101個點位的精度都在0.1以下,。



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