七七影院色七七_免费观看欧美a一级黄片_亚洲综合久久久久久中文字幕_国产999999在线视频免费观看,国产小视频无码,国产精品亚洲日日摸夜夜添,女人高潮潮叫免费网站,久久影院国产精品,日韩成人在线影院,欧美囗交XX×BBB视频,色在线综合高清

機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 手也太巧了！騰訊首次展示自研靈巧手與機(jī)械臂,，像人一樣靈活操作 [打印本頁]
作者: twq19810302    時間: 2023-5-4 14:21
標(biāo)題: 手也太巧了,！騰訊首次展示自研靈巧手與機(jī)械臂，像人一樣靈活操作
本帖最后由 twq19810302 于 2023-5-4 14:23 編輯
7 T% k# Y' V+ S3 L& [) a; g7 S- [1 _* E1 _4 [, ]8 I' p0 t8 Z5 m. Z. c
近日,，騰訊Robotics X實(shí)驗(yàn)室發(fā)布了靈巧操作研究成果,，并推出自研機(jī)器人靈巧手 “TRX-Hand” 和機(jī)械臂 “TRX-Arm”。
這款靈巧手能做很多細(xì)活,，一個致力未來要成為服務(wù)大眾生活的機(jī)器人,。（現(xiàn)在還在努力學(xué)習(xí)完善中）
初次見面，請大家吃葡萄,。

# t. D0 z0 p0 h/ ]0 i
（吃了我的葡萄,，要繼續(xù)往下看哦）
為什么要致力服務(wù)生活？
因?yàn)樯钪杏性S多人需要幫助,，如老人,、殘疾人等等。
但生活環(huán)境太復(fù)雜了,，除開這顆葡萄,，還有無數(shù)種的物品，形態(tài),、功能,、用法各不相同：機(jī)器人應(yīng)該怎樣去識別它們？又應(yīng)該怎樣去拿起,？還應(yīng)該發(fā)多大的力才能保證不拿壞,？
目前還沒有一款機(jī)器人能全部做到。
這款機(jī)器人出現(xiàn)就是為了去解決這個難點(diǎn),。
  E; Y2 w( t6 I; z0 i
▍先看它的靈巧來源

% W! }0 r: ~1 r6 }# A: ]8 n9 i
大家看,，拿起杯子的過程，都用了哪些感知能力,？
視覺——認(rèn)識杯子：通過相機(jī)認(rèn)識物體,，了解布局,。
接近覺——找到杯子：通過微型激光雷達(dá)和接近傳感器，接近物體,，判斷距離,，精準(zhǔn)辨位。（人體也有類似的功能,，當(dāng)你老板站在你身后的時候,，你會不自覺地感到一股涼意）
觸覺——感知杯子：全手覆蓋高靈敏度觸覺皮膚，能判斷接觸,，輔助視覺,，感知物體狀態(tài)。
力覺——拿放杯子：通過腕部力傳感使動作更輕柔,，避免損傷物體,。

/ N8 g9 [4 i" K& `
它身上還有多傳感器信息融合技術(shù)，就像人閉著眼睛也能拿到面前的物品一樣,，在行動中更精準(zhǔn)執(zhí)行任務(wù),。
  _* r7 O. ?- @! M6 L/ u
它擁有3根手指、8個可獨(dú)立控制關(guān)節(jié),，最大持續(xù)指尖力可達(dá)15牛,，最大關(guān)節(jié)速度一秒鐘能夠轉(zhuǎn)動600度，又快又有力,。
柔性驅(qū)動的指尖設(shè)計(jì)也有效提升了手指的抗沖擊能力,，讓“手”更加可靠。
可輕松拿捏不同形狀尺寸物體和高動態(tài)的難度動作,。
/ U6 p+ B% U. l% P7 J$ O* L
▍再看它的靈巧操作
光說不練假把式,，接下來看看它的操作！
( Y2 W+ Q8 ^. F# ^+ n

. J% R/ P' T, g; k1 a9 C5 O
大家試試拿水瓶,，從左手拋到右手
拋接等高動態(tài)動作,，實(shí)時性要求極高，執(zhí)行或感知上的細(xì)微誤差都會造成失敗,。
在拿起物品的那一刻,，便要根據(jù)傳感器確定好物品在手內(nèi)的位置與姿態(tài)，規(guī)劃出高動態(tài)動作軌跡,。
再根據(jù)實(shí)時預(yù)測的物體飛行軌跡在數(shù)毫秒內(nèi)計(jì)算出最優(yōu)攔截時間,、最優(yōu)攔截位姿與最優(yōu)攔截軌跡，保證抓拋物品被平穩(wěn)攔接,。

6 a7 }9 V# w& `' f* L& c
雙手配合倒液體,，確保兩個物體不觸碰
雙手配合搖液體，確保兩個物體緊碰不分開
雙手協(xié)同稍有不慎就會產(chǎn)生過大沖擊力,，靈巧手會壞,、物品也會壞,。結(jié)合視覺和觸覺，調(diào)整到最合適的握姿,，基于機(jī)械臂末端力傳感信號的力位混合控制,，實(shí)現(xiàn)雙手協(xié)同動作。

: u& ~+ Z* F: N1 q% b6 m( e
可能之前幾個操作,，大家還沒完全感受到它的靈巧,。

5 e! K  Z3 r1 }6 z0 Y" x
接下來，它的操作有多細(xì),，請看數(shù)字,。
攪拌棒直徑8mm，插孔9mm,。
僅僅依靠頭部相機(jī),，通過對物體間相對位置的迭代估計(jì),，并融入微小的觸覺感知,，便能獲得穩(wěn)定的攪拌棒、孔的識別與定位,。
攪拌棒是無紋理,、高反光的細(xì)長物體，尤其是在插攪拌棒的過程中,，不僅攪拌棒會遮住孔,，攪拌棒的反光還會倒映出孔，讓視覺產(chǎn)生混淆,。
于是它學(xué)習(xí)了人類穿針線時的處理方式：在失敗后,，立馬重試，逐漸接近真實(shí)孔位,、確保完成插孔操作,。
在現(xiàn)實(shí)生活中誤差不能完全避免，機(jī)器人需要處理因此造成的任務(wù)失敗,，并實(shí)時感知任務(wù)狀態(tài),，識別失敗并自主調(diào)整策略，最終成功完成任務(wù),，這就是它的容錯機(jī)制,。
3 u% \! w, H7 z! v
大家攪拌液體的時候一般會怎么做？用手臂或者手腕攪動,。
這款靈巧手也可以,，但它必須用極高的感知能力和控制精度，來展現(xiàn)它的“靈巧”,。
手指攪拌
7 h. I8 X$ d; i) X
只用手指攪拌還真有點(diǎn)難,，還好它會深度學(xué)習(xí),，還有可以無限試錯的仿真環(huán)境。
為了修煉手指攪拌,，它在仿真世界里試了很久,，收集了豐富的學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)和優(yōu)化策略，在回到現(xiàn)實(shí)世界前,，還練習(xí)了仿真環(huán)境 (sim) 與真實(shí)環(huán)境 (real)遷移法,，將學(xué)到的經(jīng)驗(yàn)帶到現(xiàn)實(shí)中。
于是覺醒了捻物
4 R$ M: L, [% L( x4 r6 p7 f5 g4 x6 r
這么多經(jīng)驗(yàn),，讓這款靈巧手在指尖接觸到攪拌棒時,，便能很快、很穩(wěn)地生成三個手指的協(xié)同運(yùn)動,。
并對攪拌棒施加合適的力,，在保證攪拌棒不掉落的前提下，按期望軌跡攪拌杯子里的液體,。
/ J  u# [$ M4 j8 g5 S# V
大家的想象更加地證明了生活中使用場景的復(fù)雜和多樣,，這對這款靈巧手的靈巧操作能力是巨大挑戰(zhàn)。
不過官方稱,，接下來這款靈巧手會學(xué)習(xí)更多技能,，早日成為服務(wù)大家生活的機(jī)器人。今天就到這兒吧,，期待這款靈巧手盡快與大家見面,。
, F& o! }$ D; F4 H- U* N6 T9 }
作者: 馬基亞弗利    時間: 2023-5-4 16:06
牛
作者: shandianzjc    時間: 2023-5-4 16:51
這個比雷布斯的厲害
作者: m2006410    時間: 2023-5-5 06:31
本帖最后由 m2006410 于 2023-5-5 06:32 編輯
  I" |. |' X7 B; T0 }' M5 _1 B
8 j3 Z  p3 P% S" k厲害，拿筷子夾住花生米
作者: 長頸鹿大師兄    時間: 2023-5-5 07:58
轉(zhuǎn)啤酒那個圖片再來幾圈就攪?yán)K子了
8 Q: E& Z) G; k: i3 A6 }$ t$ T3 U不過看著確實(shí)不錯,，當(dāng)初谷歌那個機(jī)器人跳舞也很棒
作者: 機(jī)加愛好者666    時間: 2023-5-5 14:30
能拋接真的6
作者: 天空挑戰(zhàn)者    時間: 2023-5-6 17:33
機(jī)加愛好者666 發(fā)表于 2023-5-5 14:30! U+ G1 ]4 o' e, S2 F2 S
能拋接真的6
' k  Y! A# {9 @" x  O% R8 W9 U+ l
展示了機(jī)械的靈巧性0 ?$ `6 S8 B) ^3 f% C
作者: fei1012_lin    時間: 2023-5-6 17:47
兩個臂還是用的ABB六軸,，希望能有一天能換成國產(chǎn)的協(xié)作，配合第七軸視覺,、力饋加算法,，確實(shí)很厲害！
作者: sbduowan32    時間: 2023-6-22 16:37
厲害
作者: longyucanghai    時間: 2023-6-27 17:36
牛逼
作者: 何景風(fēng)    時間: 2023-11-20 23:27
昂貴的奴隸
作者: 喂我袋鹽    時間: 2023-11-21 08:43
長頸鹿大師兄 發(fā)表于 2023-5-5 07:58
  v' a4 F4 L7 R3 F/ P( i6 y轉(zhuǎn)啤酒那個圖片再來幾圈就攪?yán)K子了2 F* }7 h! S) T6 j
不過看著確實(shí)不錯,，當(dāng)初谷歌那個機(jī)器人跳舞也很棒
! r8 y& j" f1 L- l8 F
我也在看電纜打扭& z( q$ Y" B' C- m5 R( B( v
作者: 工科李白    時間: 2023-11-27 09:59
真的很厲害
作者: LatersM    時間: 2023-12-11 11:17
這個只要人工智能上去,，加工個輪子，就可以做家務(wù)了,。
3 G1 G% a2 p6 L以家務(wù)機(jī)器跟車一樣,，都是標(biāo)配了。
作者: FKUEDEJXSQ2    時間: 2023-12-16 11:04
厲害
作者: LGP1    時間: 2024-3-29 16:35
666
作者: 網(wǎng)翼    時間: 2024-3-29 17:58
牛的很
" Z- l; ^# e+ ]7 D4 j. ?- \
作者: 學(xué)渣渣    時間: 2024-3-29 20:01
LatersM 發(fā)表于 2023-12-11 11:17( Z8 x2 o2 T; V% D
這個只要人工智能上去,，加工個輪子,，就可以做家務(wù)了。
& c! E: L; q9 u% M以家務(wù)機(jī)器跟車一樣,，都是標(biāo)配了,。

+ J0 ^$ W/ |5 O' @做家務(wù)的機(jī)器人好像有了,。在論壇有人發(fā)過了$ k! {7 F  Q) Y# [+ Y: |( l2 \5 I
作者: LatersM    時間: 2024-3-30 10:40
學(xué)渣渣 發(fā)表于 2024-3-29 20:01! e( l! I+ U: K( X# \
做家務(wù)的機(jī)器人好像有了。在論壇有人發(fā)過了

. A: q9 Z! u+ m  F. u$ O$ W要實(shí)用才行啊,，還停留在實(shí)驗(yàn)室中,，還要人去操控。
7 B: {2 M# ^5 [, d, E# B3 n% N
作者: 莞具    時間: 2024-4-8 15:54
n b 克拉斯
作者: 云中有仙    時間: 2024-4-8 16:57
什么時候量產(chǎn)



歡迎光臨 機(jī)械社區(qū) (http://97307.cn/) Powered by Discuz! X3.4