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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 手也太巧了,！騰訊首次展示自研靈巧手與機(jī)械臂,，像人一樣靈活操作 [打印本頁]

作者: twq19810302 時(shí)間: 2023-5-4 14:21
標(biāo)題: 手也太巧了！騰訊首次展示自研靈巧手與機(jī)械臂,，像人一樣靈活操作
本帖最后由 twq19810302 于 2023-5-4 14:23 編輯

近日,，騰訊Robotics X實(shí)驗(yàn)室發(fā)布了靈巧操作研究成果,，并推出自研機(jī)器人靈巧手 “TRX-Hand” 和機(jī)械臂 “TRX-Arm”,。

這款靈巧手能做很多細(xì)活，一個(gè)致力未來要成為服務(wù)大眾生活的機(jī)器人,。（現(xiàn)在還在努力學(xué)習(xí)完善中）

初次見面,，請大家吃葡萄。

（吃了我的葡萄,，要繼續(xù)往下看哦）

為什么要致力服務(wù)生活,？

因?yàn)樯钪杏性S多人需要幫助，如老人,、殘疾人等等,。

但生活環(huán)境太復(fù)雜了，除開這顆葡萄,，還有無數(shù)種的物品,，形態(tài)、功能,、用法各不相同：機(jī)器人應(yīng)該怎樣去識(shí)別它們,？又應(yīng)該怎樣去拿起？還應(yīng)該發(fā)多大的力才能保證不拿壞,？

目前還沒有一款機(jī)器人能全部做到,。

這款機(jī)器人出現(xiàn)就是為了去解決這個(gè)難點(diǎn)。

▍先看它的靈巧來源

大家看,，拿起杯子的過程,，都用了哪些感知能力？

視覺——認(rèn)識(shí)杯子：通過相機(jī)認(rèn)識(shí)物體,，了解布局,。

接近覺——找到杯子：通過微型激光雷達(dá)和接近傳感器，接近物體,，判斷距離,，精準(zhǔn)辨位。（人體也有類似的功能,，當(dāng)你老板站在你身后的時(shí)候,，你會(huì)不自覺地感到一股涼意）

觸覺——感知杯子：全手覆蓋高靈敏度觸覺皮膚，能判斷接觸,，輔助視覺,，感知物體狀態(tài)。

力覺——拿放杯子：通過腕部力傳感使動(dòng)作更輕柔,，避免損傷物體,。

它身上還有多傳感器信息融合技術(shù)，就像人閉著眼睛也能拿到面前的物品一樣,，在行動(dòng)中更精準(zhǔn)執(zhí)行任務(wù),。

它擁有3根手指,、8個(gè)可獨(dú)立控制關(guān)節(jié)，最大持續(xù)指尖力可達(dá)15牛,，最大關(guān)節(jié)速度一秒鐘能夠轉(zhuǎn)動(dòng)600度,，又快又有力。

柔性驅(qū)動(dòng)的指尖設(shè)計(jì)也有效提升了手指的抗沖擊能力,，讓“手”更加可靠,。

可輕松拿捏不同形狀尺寸物體和高動(dòng)態(tài)的難度動(dòng)作。

▍再看它的靈巧操作

光說不練假把式,，接下來看看它的操作,！

大家試試拿水瓶，從左手拋到右手

拋接等高動(dòng)態(tài)動(dòng)作,，實(shí)時(shí)性要求極高,，執(zhí)行或感知上的細(xì)微誤差都會(huì)造成失敗。

在拿起物品的那一刻,，便要根據(jù)傳感器確定好物品在手內(nèi)的位置與姿態(tài),，規(guī)劃出高動(dòng)態(tài)動(dòng)作軌跡。

再根據(jù)實(shí)時(shí)預(yù)測的物體飛行軌跡在數(shù)毫秒內(nèi)計(jì)算出最優(yōu)攔截時(shí)間,、最優(yōu)攔截位姿與最優(yōu)攔截軌跡,，保證抓拋物品被平穩(wěn)攔接。

雙手配合倒液體,，確保兩個(gè)物體不觸碰

雙手配合搖液體,，確保兩個(gè)物體緊碰不分開

雙手協(xié)同稍有不慎就會(huì)產(chǎn)生過大沖擊力，靈巧手會(huì)壞,、物品也會(huì)壞,。結(jié)合視覺和觸覺，調(diào)整到最合適的握姿,，基于機(jī)械臂末端力傳感信號(hào)的力位混合控制,，實(shí)現(xiàn)雙手協(xié)同動(dòng)作。

可能之前幾個(gè)操作,，大家還沒完全感受到它的靈巧,。

接下來，它的操作有多細(xì),，請看數(shù)字,。

攪拌棒直徑8mm，插孔9mm,。

僅僅依靠頭部相機(jī)，通過對物體間相對位置的迭代估計(jì),，并融入微小的觸覺感知,，便能獲得穩(wěn)定的攪拌棒,、孔的識(shí)別與定位。

攪拌棒是無紋理,、高反光的細(xì)長物體,，尤其是在插攪拌棒的過程中，不僅攪拌棒會(huì)遮住孔,，攪拌棒的反光還會(huì)倒映出孔,，讓視覺產(chǎn)生混淆。

于是它學(xué)習(xí)了人類穿針線時(shí)的處理方式：在失敗后,，立馬重試,，逐漸接近真實(shí)孔位、確保完成插孔操作,。

在現(xiàn)實(shí)生活中誤差不能完全避免,，機(jī)器人需要處理因此造成的任務(wù)失敗，并實(shí)時(shí)感知任務(wù)狀態(tài),，識(shí)別失敗并自主調(diào)整策略,，最終成功完成任務(wù)，這就是它的容錯(cuò)機(jī)制,。

大家攪拌液體的時(shí)候一般會(huì)怎么做,？用手臂或者手腕攪動(dòng)。

這款靈巧手也可以,，但它必須用極高的感知能力和控制精度,，來展現(xiàn)它的“靈巧”。

手指攪拌

只用手指攪拌還真有點(diǎn)難,，還好它會(huì)深度學(xué)習(xí),，還有可以無限試錯(cuò)的仿真環(huán)境。

為了修煉手指攪拌,，它在仿真世界里試了很久,，收集了豐富的學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)和優(yōu)化策略，在回到現(xiàn)實(shí)世界前,，還練習(xí)了仿真環(huán)境 (sim) 與真實(shí)環(huán)境 (real)遷移法,，將學(xué)到的經(jīng)驗(yàn)帶到現(xiàn)實(shí)中。

于是覺醒了捻物

這么多經(jīng)驗(yàn),，讓這款靈巧手在指尖接觸到攪拌棒時(shí),，便能很快、很穩(wěn)地生成三個(gè)手指的協(xié)同運(yùn)動(dòng),。

并對攪拌棒施加合適的力,，在保證攪拌棒不掉落的前提下，按期望軌跡攪拌杯子里的液體。

大家的想象更加地證明了生活中使用場景的復(fù)雜和多樣,，這對這款靈巧手的靈巧操作能力是巨大挑戰(zhàn),。

不過官方稱，接下來這款靈巧手會(huì)學(xué)習(xí)更多技能,，早日成為服務(wù)大家生活的機(jī)器人,。今天就到這兒吧，期待這款靈巧手盡快與大家見面,。

作者: 馬基亞弗利 時(shí)間: 2023-5-4 16:06
牛

作者: shandianzjc 時(shí)間: 2023-5-4 16:51
這個(gè)比雷布斯的厲害

作者: m2006410 時(shí)間: 2023-5-5 06:31
本帖最后由 m2006410 于 2023-5-5 06:32 編輯

厲害,，拿筷子夾住花生米

作者: 長頸鹿大師兄 時(shí)間: 2023-5-5 07:58
轉(zhuǎn)啤酒那個(gè)圖片再來幾圈就攪?yán)K子了
不過看著確實(shí)不錯(cuò)，當(dāng)初谷歌那個(gè)機(jī)器人跳舞也很棒

作者: 機(jī)加愛好者666 時(shí)間: 2023-5-5 14:30
能拋接真的6

作者: 天空挑戰(zhàn)者 時(shí)間: 2023-5-6 17:33

機(jī)加愛好者666 發(fā)表于 2023-5-5 14:30
8 v) a' s+ N' D/ Q& q& m8 C能拋接真的6

展示了機(jī)械的靈巧性

作者: fei1012_lin 時(shí)間: 2023-5-6 17:47
兩個(gè)臂還是用的ABB六軸,，希望能有一天能換成國產(chǎn)的協(xié)作,，配合第七軸視覺、力饋加算法,，確實(shí)很厲害,！

作者: sbduowan32 時(shí)間: 2023-6-22 16:37
厲害

作者: longyucanghai 時(shí)間: 2023-6-27 17:36
牛逼

作者: 何景風(fēng) 時(shí)間: 2023-11-20 23:27
昂貴的奴隸

作者: 喂我袋鹽 時(shí)間: 2023-11-21 08:43

長頸鹿大師兄發(fā)表于 2023-5-5 07:58
( x7 l7 ?+ k7 H: Y轉(zhuǎn)啤酒那個(gè)圖片再來幾圈就攪?yán)K子了! a( C8 j/ R& `2 |/ q9 D
不過看著確實(shí)不錯(cuò)，當(dāng)初谷歌那個(gè)機(jī)器人跳舞也很棒

我也在看電纜打扭

作者: 工科李白 時(shí)間: 2023-11-27 09:59
真的很厲害

作者: LatersM 時(shí)間: 2023-12-11 11:17
這個(gè)只要人工智能上去,，加工個(gè)輪子,，就可以做家務(wù)了。
以家務(wù)機(jī)器跟車一樣,，都是標(biāo)配了,。

作者: FKUEDEJXSQ2 時(shí)間: 2023-12-16 11:04
厲害

作者: LGP1 時(shí)間: 2024-3-29 16:35
666

作者: 網(wǎng)翼 時(shí)間: 2024-3-29 17:58
牛的很

作者: 學(xué)渣渣 時(shí)間: 2024-3-29 20:01

LatersM 發(fā)表于 2023-12-11 11:17
- r3 m, y' O& I* r8 T, h" e6 \! `4 r這個(gè)只要人工智能上去，加工個(gè)輪子,，就可以做家務(wù)了,。& U# u& X6 O' o [9 T
以家務(wù)機(jī)器跟車一樣，都是標(biāo)配了,。

做家務(wù)的機(jī)器人好像有了,。在論壇有人發(fā)過了

作者: LatersM 時(shí)間: 2024-3-30 10:40

學(xué)渣渣發(fā)表于 2024-3-29 20:01* ~8 g7 ~7 N5 ]+ `& L
做家務(wù)的機(jī)器人好像有了。在論壇有人發(fā)過了

要實(shí)用才行啊,，還停留在實(shí)驗(yàn)室中,，還要人去操控。

作者: 莞具 時(shí)間: 2024-4-8 15:54
n b 克拉斯

作者: 云中有仙 時(shí)間: 2024-4-8 16:57
什么時(shí)候量產(chǎn)

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