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標(biāo)題: 減速機工作原理及常見故障排查 [打印本頁]

作者: twq19810302 時間: 2023-9-13 13:20
標(biāo)題: 減速機工作原理及常見故障排查
減速器一般用于低轉(zhuǎn)速大扭矩的傳動設(shè)備，把電動機,、內(nèi)燃機或其它高速運轉(zhuǎn)的動力通過減速機的輸入軸上的齒數(shù)少的齒輪嚙合輸出軸上的大齒輪來達(dá)到減速的目的,，普通的減速機也會有幾對相同原理齒輪達(dá)到理想的減速效果，大小齒輪的齒數(shù)之比,，就是傳動比.

當(dāng)提及國產(chǎn)機器人精度不夠,，機器人壽命短的問題，大家可能都會埋怨我們的國產(chǎn)減速機水平不夠,，有人說我們國產(chǎn)減速機精度不夠,，壽命時間短，總之問題出現(xiàn)了一大堆,。

可為什么國產(chǎn)機器人用的減速機跟四大家族的一模一樣,，但是裝出來的效果就是比四大家族的差呢,？其實問題不光來自減速機，比如裝配,，系統(tǒng)都會出現(xiàn)問題,，今天就讓小編來教給大家如何辨別減速機的優(yōu)劣。

01
減速機原理解析

1,、RV減速機

RV減速機是蝸輪蝸桿減速機家族中比較常見的減速機之一,，它由蝸桿和蝸輪組成，具有結(jié)構(gòu)緊湊,，傳動比大,，以及在一定條件下具有自鎖功能的傳動機械，是最常用的減速機之一而且振動小,，噪音低,，能耗低。

工作原理：RV減速機一般用于低轉(zhuǎn)速大扭矩的傳動設(shè)備,，把電動機,、內(nèi)燃機或其它高速運轉(zhuǎn)的動力通過減速機的輸入軸上的齒數(shù)少的齒輪嚙合輸出軸上的大齒輪來達(dá)到減速的目的，普通的減速機也會有幾對相同原理齒輪達(dá)到理想的減速效果,，大小齒輪的齒數(shù)之比,，就是傳動比。減速機是一種動力傳達(dá)機構(gòu),，利用齒輪的速度轉(zhuǎn)換器,，將馬達(dá)的回轉(zhuǎn)數(shù)減速到所要的回轉(zhuǎn)數(shù)，并得到較大轉(zhuǎn)矩的機構(gòu),。

普遍認(rèn)為機器人行業(yè)的RV三巨頭是帝人,、住友、SPINEA,，強調(diào)機器人界是因為有些減速機也很厲害,，但并沒有廣泛應(yīng)用在機器人行業(yè)，比如柴埃浮,，減速機的性能跟精度也十分高，但是主要應(yīng)用在高端機床上,，工業(yè)機器人行業(yè)并沒有多少,。

2、諧波減速機

用于負(fù)載小的工業(yè)機器人或大型機器人末端幾個軸,，諧波減速器是諧波傳動裝置的一種,，諧波傳動裝置包括諧波加速器和諧波減速器。諧波減速器主要包括：剛輪,、柔輪,、軸承和波發(fā)生器三者,，四者缺一不可。其中,，剛輪的齒數(shù)略大于柔輪的齒數(shù),。諧波減速機用于小型機器人特點是體積小、重量輕,、承載能力大,、運動精度高，單級傳動比大,。

工作原理：

諧波齒輪減速器是一種由固定的內(nèi)齒剛輪,、柔輪、和使柔輪發(fā)生徑向變形的波發(fā)生器組成,，諧波齒輪減速機是齒輪減速機中的一種新型傳動結(jié)構(gòu),，它是利用柔性齒輪產(chǎn)生可控制的彈性變形波，引起剛輪與柔輪的齒間相對錯齒來傳遞動力和運動,。這種傳動與一般的齒輪傳遞具有本質(zhì)上的差別,，在嚙合理論、集合計算和結(jié)構(gòu)設(shè)計方面具有特殊性,。諧波齒輪減速器具有高精度,、高承載力等優(yōu)點，和普通減速器相比,，由于使用的材料要少50%,，其體積及重量至少減少1/3。

02
減速機故障排查方法

1,、“O”型圈魔咒

除了減速機本身的油封問題外,，機器人廠家在減速機組件的設(shè)計和裝配上也會有影響，因為減速機的密封,，除了油封之外,，還有O型圈。

O型圈是產(chǎn)品密封設(shè)計非常普遍的一種標(biāo)準(zhǔn)件,，也有相應(yīng)的國標(biāo)可以查詢,。機器人減速機中，大部分廠家會配好O型圈跟加工好O型圈槽,。有些情況下,，廠家是不配O型圈的，減速機上也沒有O型圈槽,，這個時就需要在安裝法蘭上設(shè)計了,。但是由于毛細(xì)現(xiàn)象，基油還是會滲透。

2,、裝配設(shè)計與裝配工藝

為什么國內(nèi)許多廠家都很疑惑使用了相同的HD,、帝人減速機，但就是比四大家族的先損壞呢?這可能是裝配工藝不成熟惹的禍,，結(jié)構(gòu)是可以很直觀地拆開看到跟模仿的,，但是裝配設(shè)計跟工藝是在機器人看不出來，甚至圖紙里也看不出來的,。成熟的機器人廠商會有專業(yè)的工藝工程師,，專門研究機器人的裝配，包含減速機裝配,。

3,、伺服控制

伺服控制對減速機有著很大影響滴。這里伺服控制包含了電機,、驅(qū)動器,、控制器這整個系統(tǒng)，伺服性能差,，或者伺服沒有調(diào)好的話,，在不同的速度或負(fù)載下，電機是容易抖動的,，甚至是機械設(shè)計不好的話,，共振也是經(jīng)常發(fā)生的。在伺服選擇上,，也是國產(chǎn)機器人不太重視的地方,，國產(chǎn)機器人都強調(diào)性價比，然而在實際操作中,，很多會變成更多是注重價格,，而不是性能。

4,、超時使用

機器人能不眠不休的工作?其實是誤解,。第一，機器人是需要休息的,，一般會建議機器人每工作12個小時休息1小時,，當(dāng)然這是針對相對差一點的工作環(huán)境，如果機器人本身工作得很舒服,，那24小時跑也不是不可以;第二,，機器人是需要保養(yǎng)的，機器人也是一種精密設(shè)備,，是需要定期做一些保養(yǎng)的，來降低損耗率并延長使用壽命，跟汽車是一樣的,。

5,、超載使用與沖擊

這個情況在國內(nèi)比較常見。每一款機器人都有標(biāo)明設(shè)計的負(fù)載和慣量,，注意是負(fù)載跟慣量兩個要素,，很多客戶會只看負(fù)載，不看慣量,，所以有時負(fù)載并沒有超,，但是慣量超了很多，那機器人也是會有各種問題的,。

另外一個問題就是沖擊問題,，這是最糾結(jié)的地方了。沖擊有兩種,，一個是碰撞,，一種是急停，包含拍急�,；蛘咄蝗粩嚯�,。沖擊對RV來說相對還好一點，畢竟RV剛性好很多,，當(dāng)然沖擊次數(shù)也不能太多,，但對于諧波，沖擊就非常敏感了,。碰撞一般是調(diào)試過程中發(fā)生或者生產(chǎn)中的意外,，這個總體來說都是意外，不是主觀的,，但是急停這個很多時候就是主觀的不規(guī)范操作了,。

作者: 斯文棒棒 時間: 2023-9-13 13:35
RV減速器不是蝸輪蝸桿減速器吧，應(yīng)該是行星齒輪和雙級的擺線針輪的組合機構(gòu),，特點是體積小,、減速比大，扭轉(zhuǎn)剛度大,。

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