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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)背后的機(jī)械原理 [打印本頁]
作者: twq19810302    時(shí)間: 2023-11-8 14:39
標(biāo)題: 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)背后的機(jī)械原理
本帖最后由 twq19810302 于 2023-11-8 14:41 編輯 # i8 m; t6 G8 M( H. t( C

3 F2 f0 y6 y. x- q9 E很多司已經(jīng)研制出了性能非常優(yōu)越的機(jī)器人產(chǎn)品,。1 \! z3 x  U4 @* G
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比如，谷歌的“大狗”、會(huì)后空翻的機(jī)器人和波士頓“小汪”。
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這些機(jī)器人動(dòng)作那么敏捷,，被網(wǎng)友稱贊“帥爆了,！”/ F+ p* T" r) x' @5 n* P% ^6 s$ x
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機(jī)器人控制技術(shù)很復(fù)雜,，不過其中的機(jī)械原理其實(shí)相對(duì)比較簡單,，大部分都是一些連桿機(jī)構(gòu)。5 ?  d) H" O( A; B3 c$ I9 h- W

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連桿,，指的是定長線段與定長線段頂點(diǎn)重合所構(gòu)成的結(jié)構(gòu),。
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1.平行四桿機(jī)構(gòu)" o" b. m$ i8 h( {( A+ V  i- n
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一種結(jié)構(gòu)簡單,低成本,傳輸可靠性高的平行四桿機(jī)構(gòu)，是一種鉸鏈四桿機(jī)構(gòu),，構(gòu)件呈平行四邊形,，能穩(wěn)定可靠地進(jìn)行水平移送。
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6 J# ~1 }. L% o1 k( ]( f2 X( A3 e; U怎么最后快變成車輪子了,！" T9 U- E9 _1 h  B4 N: ]% V. z1 L

$ b5 }1 T/ m- J2 V3 r2.切比雪夫連桿機(jī)構(gòu)% S% T0 ~* G" C% `: c* a
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如下運(yùn)動(dòng)簡圖,，由靜止節(jié)、原動(dòng)節(jié),、從動(dòng)節(jié),、中間節(jié)和延長中間節(jié)組成的四桿機(jī)構(gòu)即為切比雪夫連桿機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人腿部的抬腿,、邁步,、蹬地、前行的周期性動(dòng)作,。其余未標(biāo)注名稱的桿件與部分切比雪夫連桿組成平行四邊形機(jī)構(gòu),，用來保持機(jī)器人腳面與地面的平行�,？梢阅M平滑的行走軌跡,，效率高。
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經(jīng)常被用于模擬機(jī)器人的行走,。- C: ]; [0 V  C+ |, |  m% w

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這步態(tài)夠優(yōu)美吧，邁著小碎步就出來了,。
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這個(gè)竟然也是切比雪夫連桿組成的,，我怎么沒看出來，什么,，倒立著就出來了,，倒立著好像也挺好看的啊,。" r8 L- A. x* A2 [# K; u* f
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3. 克蘭連桿機(jī)構(gòu)
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單個(gè)克蘭連桿是醬紫的。
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你這步子邁得有點(diǎn)不美麗了啊,，不過還是克蘭連桿,。# V6 @% P* X, }; p! G$ m0 k
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沒看錯(cuò)吧，橫著就出來了,�,？磥硪陨隙际撬耐鹊摹�
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7 p. C' W' ~6 W7 T0 E感覺還是切比雪夫好看,！4 r+ C8 K& Q) d% K
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4. Jansen 連桿機(jī)構(gòu)
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是由Jansen發(fā)明的,，用于模擬平穩(wěn)行走，Jansen利用這種連桿制造了著名的海灘巨獸,，這種連桿兼具美學(xué)價(jià)值和技術(shù)優(yōu)勢(shì),，通過簡單的旋轉(zhuǎn)輸入就可模仿生物行走運(yùn)動(dòng)，這種連桿已經(jīng)用于行走機(jī)器人和步態(tài)分析,�,？梢灾圃炀薮蟮倪\(yùn)動(dòng)機(jī)械，比如電動(dòng)蜘蛛,。
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單個(gè)Jansen連桿機(jī)構(gòu)是醬紫的,。) m0 i8 K# R, m! b8 S# w  u2 d
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: ?! `! b' R1 f! q6 Z/ I太狠了，12只腳,！頭有點(diǎn)暈,，我想靜靜！
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1 x& z3 V1 }9 N! l6 E, b7 [, v5.波塞利連桿機(jī)構(gòu)$ e7 V1 `9 G, g$ }# U

0 m% U7 R7 M8 j" Z波塞利連桿是第一個(gè)真正把旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為絕對(duì)直線運(yùn)動(dòng)的平面連桿機(jī)構(gòu),，事實(shí)上,，運(yùn)用初中數(shù)學(xué)就能證明它的軌跡是直線。
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6.瓦特連桿
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瓦特連桿是用來作進(jìn)直線運(yùn)動(dòng)的,，一般見于車底,。
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% I7 s, L2 D+ b, k) U& z瓦特連桿是由瓦特發(fā)明的，沒錯(cuò)就是那個(gè)特別流弊改良了蒸汽機(jī)的瓦特,。在瓦特連桿中,，移動(dòng)的中點(diǎn)自由度被限制，只得做近似直線運(yùn)動(dòng),。最早是用在瓦特蒸汽輪機(jī)上的,，后來也用做汽車的懸架結(jié)構(gòu)中了。
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7.其他模仿行走的機(jī)構(gòu)
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這個(gè)有點(diǎn)復(fù)雜�,�,！( r0 ?3 `! K# ^

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8 v' [3 u) g7 i  t' T這個(gè)大長腿有點(diǎn)不一樣啊，輸入竟然不是旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng),，直接用直線運(yùn)動(dòng)控制了,。/ Q9 I5 ~- X7 H* O

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作者: 碳板碳管廠家    時(shí)間: 2023-11-8 14:43
很直觀形象,，有做機(jī)器人的大佬需要碳板聯(lián)系我，15703421296
作者: 那一抹星空    時(shí)間: 2023-11-8 15:01
干貨
作者: 提筆畫圖    時(shí)間: 2023-11-8 16:12
不錯(cuò)
作者: 滌生81428    時(shí)間: 2023-11-8 17:19
牛的
作者: 黑帥top    時(shí)間: 2023-11-8 22:59
流弊
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作者: Onzal    時(shí)間: 2023-11-9 14:39
第二個(gè)后空翻的之前看別人說是合成的
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作者: 特務(wù)兔    時(shí)間: 2023-11-13 10:00
非常贊,，學(xué)到了,，感謝
作者: zjhcnsod    時(shí)間: 2023-11-13 12:53
這個(gè)真是大有文章。
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作者: 葉子粥    時(shí)間: 2023-11-19 14:16
🐂啊
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作者: 傲慢的海盜船    時(shí)間: 2023-11-22 10:46
厲害
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作者: 念念不忘FJ    時(shí)間: 2023-11-22 20:40
太優(yōu)秀了,，以后人類可以直接指揮機(jī)器人伺候了
作者: 落雪無心    時(shí)間: 2023-11-24 10:47
厲害
作者: 喂我袋鹽    時(shí)間: 2023-11-24 10:58

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+ u) D- S. I% X$ o# T求教,，這種軌跡動(dòng)圖，如何生成,？
作者: 工科李白    時(shí)間: 2023-11-27 09:55
好知識(shí)
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作者: 葛店張國榮    時(shí)間: 2024-2-21 13:06
看暈了
作者: 鋼鐵大機(jī)人    時(shí)間: 2024-2-23 23:13
有沒有大佬給科普一下,，這些動(dòng)畫是用什么軟件做出來的？
作者: 喂我袋鹽    時(shí)間: 2024-2-24 13:59
鋼鐵大機(jī)人 發(fā)表于 2024-2-23 23:13, u8 F: ], D# x$ \
有沒有大佬給科普一下,，這些動(dòng)畫是用什么軟件做出來的,？
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同問, M2 J: ]6 T& s# s9 Y! U% Y. M  ~
作者: 油泵JH    時(shí)間: 2024-2-26 16:07
感謝分享
作者: 小小技術(shù)員    時(shí)間: 2024-3-14 13:07
樓主理論功底扎實(shí)，贊一個(gè)
作者: 傲慢的海盜船    時(shí)間: 2024-3-28 15:15
牛逼
作者: 莞具    時(shí)間: 2024-4-8 16:03
流弊,，表示專業(yè)不對(duì)口,，有點(diǎn)懵（很蒙）。
作者: 駱馬湖鐵匠    時(shí)間: 2024-4-13 14:18
干貨滿滿
作者: 菜又愛玩    時(shí)間: 2024-4-17 14:07
這個(gè)很有意思,，成功激起了我的創(chuàng)作欲



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