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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 問一個低級問題,，請了解的大俠幫忙回答 [打印本頁]

作者: 走江湖 時間: 2025-2-5 19:09
標(biāo)題: 問一個低級問題,，請了解的大俠幫忙回答
齒數(shù)比是個小數(shù)比如（5.1236587955......）果是伺服驅(qū)動的話，傳動比不是整數(shù),，程序會不會不好寫,？- i% d/ J! ?8 N0 V! \- @
寫程序時,，如果取近似值（因傳動比是無限循環(huán)小數(shù)）。對傳動精度會不會有影響?
對電氣不太懂,，提問可能低級幼稚,，望大俠莫笑。

作者: 尹志春 時間: 2025-2-5 19:24
用伺服電機(jī)電子齒輪比

作者: zhangzmc 時間: 2025-2-5 20:03
一,、伺服電子齒輪比的定義

伺服電子齒輪比是指伺服電機(jī)輸出軸的轉(zhuǎn)速與執(zhí)行機(jī)構(gòu)工作時的轉(zhuǎn)速之比，通常用一個數(shù)字來表示。

二,、伺服電子齒輪比的計算公式

伺服電子齒輪比的計算公式為：齒輪比=執(zhí)行機(jī)構(gòu)的脈沖數(shù)÷伺服驅(qū)動器的脈沖數(shù),。

其中，執(zhí)行機(jī)構(gòu)的脈沖數(shù)是指執(zhí)行機(jī)構(gòu)完成一次動作所需要的脈沖數(shù),，伺服驅(qū)動器的脈沖數(shù)是指伺服驅(qū)動器輸出信號所需的脈沖數(shù),。

三、伺服電子齒輪比的應(yīng)用

伺服電子齒輪比在工業(yè)自動化,、機(jī)械加工和數(shù)字化控制系統(tǒng)等領(lǐng)域有廣泛的應(yīng)用,。通過合理地選擇和設(shè)置齒輪比，可以實(shí)現(xiàn)電機(jī)輸出扭矩和速度的調(diào)節(jié),，精確控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動軌跡和速度,，提高生產(chǎn)效率和生產(chǎn)質(zhì)量，降低能耗和生產(chǎn)成本,。

作者: 互通有無 時間: 2025-2-6 08:09

zhangzmc 發(fā)表于 2025-2-5 20:03
一,、伺服電子齒輪比的定義

伺服電子齒輪比是指伺服電機(jī)輸出軸的轉(zhuǎn)速與執(zhí)行機(jī)構(gòu)工作時的轉(zhuǎn)速之比，通常用 ...

“伺服驅(qū)動器輸出信號所需的脈沖數(shù)”怎么理解,？

作者: ytzhanggj007 時間: 2025-2-6 08:30
當(dāng)然有影響,。這不是低級問題，而是高級問題,。
至于原因,，和你想的一樣。
不過,，具體工作中你注意把握怎么去做這個事,，不必和別人起沖突。
不要討論,，直接去做,。不要呈口舌之快

作者: 學(xué)者11 時間: 2025-2-6 09:51
如果伺服電機(jī)驅(qū)動的傳動機(jī)構(gòu)的傳動比不是一個有理數(shù)（例如是一個無理數(shù)或循環(huán)小數(shù)），確實(shí)會對編程產(chǎn)生一定影響,，主要體現(xiàn)在以下幾個方面：
在實(shí)際編程中,，計算機(jī)和控制器通常無法精確表示無理數(shù)或無限循環(huán)小數(shù)，只能通過近似值來處理,。這可能導(dǎo)致控制精度下降,。
脈沖計算復(fù)雜：例如，當(dāng)傳動比為無理數(shù)時,，計算電機(jī)所需的脈沖數(shù)會變得復(fù)雜,。
在伺服電機(jī)控制系統(tǒng)中，傳動比通常需要通過驅(qū)動器的參數(shù)設(shè)置來實(shí)現(xiàn),。如果傳動比是一個無理數(shù),，需要通過復(fù)雜的算法或優(yōu)化方法來近似設(shè)置，例如通過分?jǐn)?shù)近似。
為了提高控制精度,，可能需要采用優(yōu)化算法（如遺傳算法）來尋找最佳的近似傳動比,。
無理數(shù)的傳動比可能導(dǎo)致速度和位置控制的精度下降。例如,，在高精度的數(shù)控機(jī)床或機(jī)器人應(yīng)用中,，這種誤差可能影響加工精度或運(yùn)動軌跡。
無理數(shù)傳動比可能導(dǎo)致系統(tǒng)的動態(tài)響應(yīng)變差,，因?yàn)榭刂破餍枰鼜?fù)雜的算法來處理非整數(shù)倍的脈沖,。

在實(shí)際編程中，通常將無理數(shù)或循環(huán)小數(shù)近似為一個有理數(shù),。
通過優(yōu)化算法（如遺傳算法）來尋找最佳的近似傳動比,，從而在保證精度的同時，簡化編程,。
結(jié)合機(jī)械傳動和編程控制,，通過機(jī)械結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)初級傳動比，再通過編程進(jìn)行精細(xì)調(diào)整,。

所以反過來講,，設(shè)計傳動比時就別給別人找麻煩，大家都方便,。

作者: dqj1980 時間: 2025-2-6 10:12
之前做過一個四工位轉(zhuǎn)盤的程序,，步進(jìn)電機(jī)+減速機(jī)（減速比非整數(shù)），電機(jī)始終向一個方向旋轉(zhuǎn),，會產(chǎn)生累計誤差,。
1、確認(rèn)機(jī)構(gòu)需要的定位精度（如0.1°）,，調(diào)整步進(jìn)驅(qū)動細(xì)分,，使電機(jī)定位精度高一個數(shù)量級<=0.01°，因減速比不是整數(shù),，1個脈沖電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度也是小數(shù)如0.0098765,，四舍五入后保留2位小數(shù)≈0.01）。
2,、通過程序消除累計誤差方法：假如旋轉(zhuǎn)1個工位≈90.01°需要12345個脈沖,， 1#工位脈沖數(shù)：12345，2#工位脈沖數(shù)：12344,，3#工位脈沖數(shù)：12345,，4#工位脈沖數(shù)：12344，依次循環(huán),。
這樣相鄰2個工位誤差≈0.01°,，但不會產(chǎn)生累計誤差,。

作者: xielei936100 時間: 2025-2-6 10:32
如果對無限循環(huán)小數(shù)的傳動比取近似值，確實(shí)會對傳動精度產(chǎn)生影響,。具體影響程度取決于以下幾個因素：

1. 近似值的精度
如果近似值的精度足夠高（例如保留足夠多的小數(shù)位）,，對傳動精度的影響可以忽略不計。

但如果近似值過于粗糙（例如只保留幾位小數(shù)）,，可能會導(dǎo)致累積誤差，影響系統(tǒng)的定位精度和運(yùn)動平滑性,。

2. 系統(tǒng)的閉環(huán)控制
伺服系統(tǒng)通常采用閉環(huán)控制,，編碼器會實(shí)時反饋實(shí)際位置。即使傳動比的近似值引入了一些誤差,，閉環(huán)控制可以通過反饋信號進(jìn)行補(bǔ)償,，減少對最終精度的影響。

但如果誤差較大,，可能會導(dǎo)致系統(tǒng)頻繁調(diào)整,，增加控制器的負(fù)擔(dān)，甚至影響動態(tài)性能,。

3. 累積誤差
在長時間運(yùn)行或多次運(yùn)動后,，傳動比的近似誤差可能會累積，導(dǎo)致實(shí)際位置與目標(biāo)位置的偏差逐漸增大,。

例如,，如果傳動比的近似值誤差為 0.001，經(jīng)過 1000 次運(yùn)動后,，累積誤差可能達(dá)到 1 個單位,。

4. 動態(tài)性能
如果傳動比的近似值誤差較大，可能會導(dǎo)致速度或加速度的波動,，影響系統(tǒng)的動態(tài)性能,。

特別是在高速或高精度應(yīng)用中，這種影響會更加明顯,。

5. 解決方法
高精度近似：盡量保留更多小數(shù)位,，減少近似誤差。

分?jǐn)?shù)表示：如果傳動比是無限循環(huán)小數(shù),，可以嘗試用分?jǐn)?shù)形式表示（例如 5.1236587955... 可以表示為某個分?jǐn)?shù)）,，這樣可以避免近似誤差。

閉環(huán)補(bǔ)償：利用伺服系統(tǒng)的閉環(huán)控制功能,，通過編碼器反饋實(shí)時補(bǔ)償誤差,。

軟件算法優(yōu)化：在程序中采用高精度浮點(diǎn)數(shù)運(yùn)算，避免因計算精度不足引入額外誤差,。

總結(jié)
取近似值會對傳動精度產(chǎn)生一定影響,，但通過高精度近似,、分?jǐn)?shù)表示、閉環(huán)控制和軟件優(yōu)化,，可以將這種影響降到最低,。在高精度應(yīng)用中，建議盡量避免粗糙的近似值,，并充分利用伺服系統(tǒng)的閉環(huán)控制能力來補(bǔ)償誤差,。

作者: xielei936100 時間: 2025-2-6 10:33
齒數(shù)比為小數(shù)時，程序編寫不會特別困難,。伺服驅(qū)動系統(tǒng)通常具備高精度控制能力,，能夠處理非整數(shù)的傳動比。以下是關(guān)鍵點(diǎn)：

高精度控制：伺服系統(tǒng)的編碼器和控制器可以實(shí)現(xiàn)高分辨率的位置和速度控制,，輕松應(yīng)對非整數(shù)傳動比,。

參數(shù)設(shè)置：在伺服驅(qū)動器中，傳動比通常以分子和分母的形式輸入,，或直接輸入小數(shù),，系統(tǒng)會自動處理計算。

程序?qū)崿F(xiàn)：程序只需讀取編碼器反饋并進(jìn)行相應(yīng)計算,，傳動比是否為整數(shù)對編程影響不大,。

誤差處理：雖然非整數(shù)傳動比可能引入微小誤差，但通過高精度編碼器和閉環(huán)控制,，誤差可以忽略不計,。

動態(tài)調(diào)整：伺服系統(tǒng)支持實(shí)時調(diào)整傳動比，適應(yīng)不同工況需求,。

因此,，傳動比為小數(shù)不會顯著增加編程難度，伺服系統(tǒng)能夠有效處理非整數(shù)傳動比,。

作者: 學(xué)渣渣 時間: 2025-2-6 19:55
齒數(shù)比怎么搞個無理數(shù)出來了,？

作者: 水水5 時間: 2025-2-6 21:35
回答的時候，先問問自己,，“我確實(shí)寫過程序嗎,？”
我沒寫過，但是我親密的戰(zhàn)友寫過,，親密的戰(zhàn)友是電氣工程師,，我們一起調(diào)試我設(shè)計的設(shè)備

我的答案是：即使傳動比不是無理數(shù)，即使傳動比是整數(shù),，也會發(fā)生,，累積誤差。

,？為什么呢

因?yàn)閭鲃颖群蛯?shí)際走過的路徑是有區(qū)別的,。每一個環(huán)節(jié)都存在公差,。

例如，我遇到的這個工況是,，同步帶,。既伺服電機(jī)帶減速機(jī)帶同步帶輪。減速比是1:10,，其他都是1:1,，一圈走10個齒�,？伤_實(shí)是有累計誤差,，一上午就偏出了5毫米。然后我們逐漸的修改一毫米的脈沖數(shù),，加一點(diǎn)再加一點(diǎn)，做到一天偏1毫米,。然后就是每次偏的多了人工找回來,。

解決方案就是這樣。

作者: 互通有無 時間: 2025-2-7 07:54
本帖最后由互通有無于 2025-2-7 08:01 編輯

學(xué)渣渣發(fā)表于 2025-2-6 19:55
齒數(shù)比怎么搞個無理數(shù)出來了,？

應(yīng)該是變位或斜齒輪造成的

作者: cgtry 時間: 2025-2-7 08:55
這個和閏年閏月不是一樣的嗎

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