七七影院色七七_免费观看欧美a一级黄片_亚洲综合久久久久久中文字幕_国产999999在线视频免费观看,国产小视频无码,国产精品亚洲日日摸夜夜添,女人高潮潮叫免费网站,久久影院国产精品,日韩成人在线影院,欧美囗交XX×BBB视频,色在线综合高清

機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 貫通線運(yùn)動(dòng)軌跡---討論 [打印本頁(yè)]

作者: 楊經(jīng)保 時(shí)間: 2009-3-26 10:51
標(biāo)題: 貫通線運(yùn)動(dòng)軌跡---討論
這是一個(gè)常見(jiàn)的焊接管道,，現(xiàn)場(chǎng)施工對(duì)接,。這種設(shè)備以前是進(jìn)口國(guó)外的產(chǎn)品,，價(jià)格貴的要命,；現(xiàn)在國(guó)內(nèi)也有企業(yè)搞也來(lái)，但是焊接效果不是很好,，而且有很多是不能到現(xiàn)場(chǎng)施工的,。大家先討論一下，要焊接這個(gè)貫通線,，它的運(yùn)動(dòng)軌跡是怎樣的，怎么樣才能有效的實(shí)現(xiàn)在焊接過(guò)程中焊槍的各種姿態(tài),。

作者: 手拉手 時(shí)間: 2009-3-26 16:50
在畫(huà)法幾何里的叫法,，是相貫線。從圖上看,，是直徑相等的兩根管子,。那么它們的相貫線就是一條非常規(guī)矩的橢圓、沿它的短軸折了一個(gè)90°角,。短軸長(zhǎng)度就是管子的直徑,，長(zhǎng)軸長(zhǎng)度是短軸長(zhǎng)度的根號(hào)2倍。
不知管子的直徑有多大,；你打算用電焊,？還是埋弧焊？

作者: linbinbin89 時(shí)間: 2009-3-26 16:56
不懂的叻，自動(dòng)焊接怎么弄的哈,？

作者: 成形極限 時(shí)間: 2009-3-26 20:46
焊縫跟蹤,，焊接自動(dòng)控制書(shū)中有介紹。
論壇中有位前輩發(fā)的焊接工程師手冊(cè)中有介紹實(shí)現(xiàn)方法

作者: syw開(kāi)門(mén)造車(chē) 時(shí)間: 2009-3-27 08:44
本帖最后由 syw開(kāi)門(mén)造車(chē) 于 2009-3-27 08:52 編輯

楊經(jīng)保網(wǎng)友好,！
.
我注意到你在另一帖中所提到的“六自由度焊接機(jī)器人”的介紹,。
.
1、如果：你的那個(gè)設(shè)計(jì)所有自由關(guān)節(jié),，全部采用的是“伺服電機(jī),，和伺服電機(jī)控制的電動(dòng)推桿”，而不是采用液壓缸的話,。
2,、如果：你的所有關(guān)節(jié)處的自由度全部都配有“絕對(duì)值旋轉(zhuǎn)編碼器”的話。
.
我的控制方式及編程思路就將采用“示教記錄”方式,。
也就是根本不去考慮什么軌跡問(wèn)題,，而是將任何一個(gè)完整的“曲線軌跡”，
分解成“連續(xù)小線段”的組合,，并對(duì)每一單獨(dú)的小線段節(jié)點(diǎn),，都記錄與之特定
的“六自由度關(guān)節(jié)的編碼值”�,！�
.
你認(rèn)為,，我的這個(gè)思路在實(shí)現(xiàn)中會(huì)遇到什么不好解決的問(wèn)題？
.
syw 090327---08.45
.

六軸機(jī)器人,應(yīng)用于焊接領(lǐng)域.
http://bbs.cmiw.cn/viewthread.php?tid=106068&highlight=

作者: 楊經(jīng)保 時(shí)間: 2009-3-27 21:07
如你所說(shuō),，各關(guān)節(jié)都是采用伺服電機(jī)控制,；編碼器一定是少不了的，沒(méi)有編碼器控制也能實(shí)現(xiàn),，但實(shí)現(xiàn)示教功有點(diǎn)麻煩,。在數(shù)據(jù)庫(kù)里，每個(gè)軸都有一個(gè)相對(duì)應(yīng)的空間矩陣,，在編程時(shí)都全為零向量,，它們的取值來(lái)自于各軸的編碼器；當(dāng)然每個(gè)軸都設(shè)定了上界和下界,。在示教時(shí),，編碼器將采集的時(shí)時(shí)數(shù)據(jù)存放于數(shù)據(jù)庫(kù)，由數(shù)學(xué)模塊計(jì)算后將信號(hào)發(fā)送到執(zhí)行元件,，由反饋信號(hào)與數(shù)據(jù)庫(kù)數(shù)據(jù)進(jìn)行比較,。
雖然我們做成多回路反饋控制，但是各傳感在采樣時(shí)存在時(shí)間差,，每次采樣又有時(shí)間間隔,，加工再精密的機(jī)械零件都存在加工誤差和裝配誤差,；再者機(jī)器人手臂是在空間做多維運(yùn)動(dòng)，我們給出的起始定位點(diǎn)都是基于相對(duì)坐標(biāo)上的,，也就是說(shuō)這個(gè)零點(diǎn)是假定的,。各軸在空間運(yùn)動(dòng)哪怕是相差一丁點(diǎn)，累積誤差就相差很遠(yuǎn)了,。 5# syw開(kāi)門(mén)造車(chē)

作者: syw開(kāi)門(mén)造車(chē) 時(shí)間: 2009-3-28 06:31
本帖最后由 syw開(kāi)門(mén)造車(chē) 于 2009-3-28 06:34 編輯

楊經(jīng)保網(wǎng)友好,！
.
有問(wèn)題要問(wèn)：
1？：編碼器有“絕對(duì)值型”和“增量型”兩種,，在你們的設(shè)計(jì)中采用的是哪一種,？
從你在6樓中所給的信息中，我感覺(jué)你們采用的好象是增量型的,。而沒(méi)有采用絕對(duì)值
編碼器,。
.
2？：從我看到的一些國(guó)外有關(guān)焊接機(jī)械手的視頻資料中,，其工作頭運(yùn)行軌跡精度
工作姿態(tài),、運(yùn)行速度，都是能夠達(dá)到要求的,。而你們生產(chǎn)的機(jī)械手卻沒(méi)能做到,，
問(wèn)題出在控制思想、算法上,，還是機(jī)械設(shè)備的精度上,，還是伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)上？
我感到你們的設(shè)計(jì)中,，各活動(dòng)關(guān)節(jié)處所選用的伺服電機(jī)普遍偏�,。课蚁肟赡苁腔�
節(jié)約成本的原因所至,？
.
3,？：據(jù)你掌握的情況看，在“曲線軌跡”的焊接機(jī)械手方面,，國(guó)外應(yīng)用成熟的焊接
機(jī)械手,，采用的是“示教型”的還是“編程型”的，還是混合型的,？
.
謝謝！
.
syw 090328---06.32

作者: 楊經(jīng)保 時(shí)間: 2009-3-28 10:12
7# syw開(kāi)門(mén)造車(chē) 　　　用什編碼器現(xiàn)在我在這里先不做回答,請(qǐng)關(guān)注我在論壇其他板塊里發(fā)的貼子,精度是可以保證的,我們有這么名古話:多算則多勝,少算則少勝,不算則不勝.我們搞技術(shù)的都要很小心才行,這點(diǎn)不說(shuō)我想你也有同感的.
　　到現(xiàn)在我還沒(méi)有見(jiàn)到焊接相貫線采用示教型的機(jī)器．

作者: 楊經(jīng)保 時(shí)間: 2009-3-31 12:15
兩根管子在同一平面內(nèi)相交并通過(guò),有一條或兩條貫通線,同二樓所講:在機(jī)械制圖里叫相貫線.它的投影是一個(gè)非常規(guī)的橢圓.現(xiàn)在我們要討論的是在焊接管道的相貫線,工人師傅們?cè)诓僮鞯臅r(shí)候多數(shù)會(huì)把這個(gè)投影孔開(kāi)成真橢圓的,也就是說(shuō)它的投影不是我們?cè)趫D紙上做出來(lái)的那樣.
現(xiàn)在有運(yùn)動(dòng)控制卡,控制三軸運(yùn)動(dòng),怎樣讓它適應(yīng)不同直徑的管道,由于焊槍后面都有一條電纜線及送絲管和輸氣管,怎樣讓它在任何自由的位置做原點(diǎn),繞目標(biāo)管道轉(zhuǎn)動(dòng)360度,在這一圈里,焊槍位姿是在不斷變化的,怎樣保證焊槍的位姿.

作者: xieqiang1982 時(shí)間: 2009-3-31 16:31
我們公司就搞這個(gè),，專(zhuān)業(yè)做管子焊接的,！
利用機(jī)器人的示教、記憶功能進(jìn)行的自動(dòng)焊接,。
在國(guó)內(nèi)屬于領(lǐng)先的水平,！

作者: xieqiang1982 時(shí)間: 2009-3-31 16:34
焊槍的位資是靠人工示教來(lái)實(shí)現(xiàn)的,。
不過(guò)我們公司現(xiàn)在在做離線的編程！
可以不用示教,！

作者: 龍游大海 時(shí)間: 2009-3-31 21:09
自動(dòng)焊接機(jī)器人

作者: 楊經(jīng)保 時(shí)間: 2009-4-4 12:10
這是相貫線的部分焊接形式,，圖片是從網(wǎng)上剪下來(lái)的．http://www.hansonwelding.com.cn/

作者: 楊經(jīng)保 時(shí)間: 2009-4-4 12:12
你們公司在什么地方？可不可以貼個(gè)圖什么的上來(lái),，讓大家開(kāi)開(kāi)眼界

作者: 楊經(jīng)保 時(shí)間: 2009-4-4 12:17
11# xieqiang1982

你們公司在什么地方,？可不可以貼個(gè)圖什么的上來(lái)，讓大家開(kāi)開(kāi)眼界

作者: 楊經(jīng)保 時(shí)間: 2009-4-9 10:46
這里的機(jī)械設(shè)高手這么多,，怎么沒(méi)有人出來(lái)討論下呢,？是不是這個(gè)話題太難了搞了？

作者: 螺旋線 時(shí)間: 2009-7-10 14:15
這個(gè),，機(jī)械高手搞不了,，再高的手也搞不了。
要搞定這個(gè),，首先數(shù)學(xué)要是高手,，然后再來(lái)談其他問(wèn)題。說(shuō)白了,，純數(shù)學(xué)問(wèn)題,。
首先是你的插補(bǔ)算法，這個(gè)和精度直接相關(guān),；然后是軌跡的數(shù)學(xué)模型,，然后根據(jù)你的插補(bǔ)算法做誤差分析來(lái)離散化。還要考慮諸如運(yùn)動(dòng)誤差補(bǔ)償,，干涉檢查等等,。
當(dāng)然，俺現(xiàn)在沒(méi)這實(shí)力搞,。但老外的此類(lèi)東西肯定不是示教型,。

作者: 螺旋線 時(shí)間: 2009-7-10 14:36
假如你們研究得非常深了，那估計(jì)你們遇到的問(wèn)題是優(yōu)化問(wèn)題,。
多自由度的運(yùn)動(dòng),，在純理論的空間解析結(jié)果不唯一，這時(shí)就要考慮最短路徑,，力學(xué),，干涉等等問(wèn)題來(lái)求出最佳軌跡。太恐怖了,。

作者: 過(guò)街蛤蟆 時(shí)間: 2009-7-10 14:49
螺旋大蝦說(shuō)的對(duì),，理論上說(shuō)是數(shù)學(xué)問(wèn)題，但實(shí)際使用中有幾種方式,，

1 示教式的樓上有人說(shuō)了,，咱不羅嗦,，主要是‘教’的時(shí)候要速度和‘槍姿’，這需要經(jīng)驗(yàn),，生手不好教,。

2 有‘激光測(cè)距’跟蹤式的，英國(guó)有類(lèi)似產(chǎn)品,，多軸的,，用‘掃描探測(cè)’的方式找焊道，擺槍靠計(jì)算,。

3 我以前說(shuō)的‘饅頭自動(dòng)化,，但這個(gè)要雙饅頭，槍架在平衡架上,，一個(gè)’饅頭‘的雙手各控制一個(gè)移動(dòng)軸,，另外一個(gè)’饅頭‘一手控制轉(zhuǎn)動(dòng)軸，一手控制擺槍軸,，腳下是送絲踏板,，與開(kāi)車(chē)類(lèi)似，完全不示教,，效率與自動(dòng)系統(tǒng)相當(dāng),，但少用一個(gè)上下活的家伙，總體效率高于英國(guó)激光跟蹤,。

設(shè)計(jì)這東西,，沒(méi)什么難度，設(shè)計(jì)了,，誰(shuí)要,？英國(guó)的主要賣(mài)到歐洲和美國(guó)，在中國(guó)都沒(méi)有銷(xiāo)路,。

作者: 藍(lán)夢(mèng) 時(shí)間: 2009-7-10 15:02
以前做過(guò)類(lèi)似的,，但曲線很簡(jiǎn)單
算出個(gè)相近的大概曲線，做一個(gè)自動(dòng)升降機(jī)構(gòu),，再有一個(gè)焊槍位置的調(diào)整機(jī)構(gòu),，焊槍姿態(tài)偶爾需要由“饅頭”控制

作者: 次元碎片 時(shí)間: 2009-7-10 15:30
17樓的哥們說(shuō)的有點(diǎn)過(guò)了吧，我現(xiàn)在的一款產(chǎn)品,，用純凸輪機(jī)構(gòu)已經(jīng)完全實(shí)現(xiàn)焊縫跟蹤,，確實(shí)費(fèi)了一些腦筋，但是還是可以實(shí)現(xiàn)的,，目前俺在壓力容器的焊接方面遇到了點(diǎn)麻煩,，正在解決中。自己的心血,，涉及商業(yè)利益,，恕不能在這里多說(shuō)了，請(qǐng)大家見(jiàn)諒,，呵呵

作者: 螺旋線 時(shí)間: 2009-7-10 15:37
樓上的大俠,，老大說(shuō)的是機(jī)器人。你卻搞個(gè)凸輪機(jī)構(gòu),。
就算是搞個(gè)凸輪機(jī)構(gòu),，你的凸輪曲線還得算不是？
柔性的東西,，你還用凸輪搞,？你搞凸輪還搞得過(guò)瑞士那幫家伙？人家現(xiàn)在還不是放棄了很多凸輪機(jī)構(gòu),。

作者: 過(guò)街蛤蟆 時(shí)間: 2009-7-10 15:43
直徑是變化的,，曲線也是變化的，純凸輪機(jī)構(gòu)玩不了這東西,，變化的東西太多,，

一個(gè)圓運(yùn)動(dòng)，兩軸,，一個(gè)繞軸轉(zhuǎn)動(dòng),，一個(gè)調(diào)槍姿，一個(gè)事先調(diào)槍高,，還有我絲速度,，一大堆東西要協(xié)調(diào)，

熟練饅頭,，就得來(lái)兩個(gè),，還手忙腳亂呢！

作者: 螺旋線 時(shí)間: 2009-7-10 15:49
哈哈,，大俠最近力推“饅頭自動(dòng)化”,。
那個(gè)什么漸開(kāi)線焊接是什么東東，給講講,，千萬(wàn)別說(shuō)是“饅頭化”啊,。

作者: 過(guò)街蛤蟆 時(shí)間: 2009-7-10 15:50
什么漸開(kāi)線焊接？是我說(shuō)的嗎,？

作者: 螺旋線 時(shí)間: 2009-7-10 15:55
不管是不是蛤蟆說(shuō)的,，但你一定知道這東西。這個(gè)一定在那塊巴掌（如來(lái)的,？）大的天當(dāng)中,。

作者: 過(guò)街蛤蟆 時(shí)間: 2009-7-10 16:02
不明白螺旋大蝦說(shuō)的是什么，沒(méi)玩過(guò)漸開(kāi)線焊接,，只知道漸開(kāi)線焊管機(jī),，就是彎曲采用漸開(kāi)線輥,，伺服控制，而不是多輥列那種,，好處就是一套輥列,，可以做不同的焊管，一般焊管機(jī)是一個(gè)規(guī)格,，一套輥列,，

大蝦有時(shí)說(shuō)的在下很暈，不知所云,，

作者: 螺旋線 時(shí)間: 2009-7-10 16:07
抱歉抱歉,。
大俠的糾錯(cuò)能力超強(qiáng)，比山寨DVD還強(qiáng),，就是那個(gè)漸開(kāi)線焊管機(jī),。這個(gè)真沒(méi)見(jiàn)過(guò)，一提到“輥”,，腦袋轟一聲就大了,，真的很陌生，只有聽(tīng)講的份,。

作者: 次元碎片 時(shí)間: 2009-7-10 16:14
本帖最后由 eden1234 于 2009-7-10 16:17 編輯

偶的一個(gè)凸輪對(duì)應(yīng)一對(duì)相交管的焊接,，不同規(guī)格更換凸輪，最新一代的產(chǎn)品凸輪已經(jīng)很容易加工了,，不過(guò)對(duì)于兩個(gè)管徑相近的規(guī)格,，凸輪方案有點(diǎn)吃力，只能伺服電機(jī)插補(bǔ)曲線跟蹤,，當(dāng)然,，針對(duì)不同行業(yè)不同產(chǎn)品，存在各種各樣的問(wèn)題,，比如焊槍的干涉,，因此要派生出系列產(chǎn)品，想做一個(gè)專(zhuān)機(jī)各種產(chǎn)品通吃,，不大可能,。信不信由你，偶的產(chǎn)品已經(jīng)在用戶那里使用了,。

作者: 過(guò)街蛤蟆 時(shí)間: 2009-7-10 16:17
那東西是日本技術(shù),，小鼻子為提高焊管機(jī)的效率，實(shí)現(xiàn)一個(gè)機(jī)組‘多規(guī)格,、小批量,、快速化、精密化’的目的而開(kāi)發(fā)，其前部輥組不是像我們是固定的,，而是漸開(kāi)線可擺動(dòng)的,，擺動(dòng)有伺服控制，這樣,，調(diào)節(jié)輥的位置可以產(chǎn)生不同的‘壓型曲線’,，后面輥列是張力控制的，焊機(jī)沒(méi)什么特色,，

這樣，你要多大直徑的,，可以給你作,，一根也可以，而我們一般的焊管機(jī),，要整個(gè)換輥列,，效率就比小鼻子差許多，

這個(gè)設(shè)備,，國(guó)內(nèi)有引進(jìn),，有仿制，仿制的效果不如小鼻子,。

其實(shí),，也是個(gè)數(shù)學(xué)問(wèn)題，數(shù)學(xué)學(xué)好了,，能玩,，

作者: 螺旋線 時(shí)間: 2009-7-10 16:18
“饅頭”就通吃，哈哈,。

作者: 過(guò)街蛤蟆 時(shí)間: 2009-7-10 16:23
也不是饅頭通吃,，

米國(guó)佬也認(rèn)為，當(dāng)今饅頭的計(jì)算水平高于任何電腦,，特別是低速調(diào)節(jié)性能,，調(diào)節(jié)的范圍特別大，自學(xué)習(xí)能力超強(qiáng),，所以性能具佳,，只是容易疲勞，特別是注意力集中的時(shí)候,，

作者: 無(wú)能 時(shí)間: 2009-7-19 17:34
呵呵,，物化的世界，人沒(méi)有尊嚴(yán),。

作者: 掃街 時(shí)間: 2009-7-19 18:07
中國(guó)還有數(shù)學(xué)家嗎,？純粹研究數(shù)學(xué)的好就業(yè)嗎？一個(gè)國(guó)家的數(shù)學(xué)水平與自動(dòng)化水平相關(guān)嗎？數(shù)學(xué)薄弱是否也意味著制造業(yè)的落后呢,。

作者: 次元碎片 時(shí)間: 2009-7-20 00:31
說(shuō)實(shí)話,，斜交的相貫線確實(shí)難，正交的相對(duì)簡(jiǎn)單些,，象樓主的圖片里的那種正交管,，我做的設(shè)備在軌跡跟蹤方面已經(jīng)很成熟，前面我說(shuō)過(guò)凸輪解決,，那是針對(duì)管徑差別大的正交相貫線,，做的低成本解決方案，適合批量焊接同規(guī)格的產(chǎn)品,，對(duì)于管徑相近的正交相貫線,，增加一個(gè)步進(jìn)電機(jī)，插補(bǔ)編程也可以解決焊縫跟蹤,。我現(xiàn)在的瓶頸是焊接,，目前焊機(jī)合作方提供的焊接系統(tǒng)，在壓力容器方面還存在問(wèn)題,，這里的高人多,，誰(shuí)能給介紹一款既適合自動(dòng)焊，又適合焊接壓力容器的焊接系統(tǒng),，可以合作,，我這里有很多客戶資源，就是焊接質(zhì)量解決不了,，急�,。�

作者: 加乘 時(shí)間: 2009-7-20 09:52
32# 過(guò)街蛤蟆
恕我冒昧的問(wèn)下大俠們饅頭是什么東東

作者: 冷水黃金 時(shí)間: 2009-7-20 10:14
沒(méi)搞過(guò)這種,。
同濟(jì)大學(xué)高數(shù)第一冊(cè)最后一章就是空間幾何,。
我的思路你看行否：
1 焊接機(jī)直動(dòng)抱在兩根垂直的管子上，由兩組固定裝置就可以知道兩根管子的直徑.
2 兩組固定裝可以固定焊機(jī)位置,，由此根據(jù)管子直徑就可以求出焊機(jī)位置,。
3 求出焊縫曲線。
4 三個(gè)步進(jìn)電機(jī)控制焊頭位置,，因坐標(biāo)位置全部知道,，計(jì)算焊頭控制應(yīng)該簡(jiǎn)單。

控制部置:
一個(gè)控制繞豎管旋轉(zhuǎn),，一個(gè)控制上下移動(dòng),，保證焊頭與橫管壁的距離，第三個(gè)調(diào)整焊接角度
也就是球面坐標(biāo)方式

作者: 2001013201 時(shí)間: 2009-7-20 15:29
我們焊過(guò)類(lèi)似的,，是兩根管子90度焊接,，不好焊。

作者: 貓王001 時(shí)間: 2012-6-2 08:04
我的理解：相慣線是兩個(gè)圓柱方程的交集，用高階微分方程應(yīng)該可以求得解集,。

作者: ygyi2009 時(shí)間: 2019-3-20 17:26
焊接管道,，現(xiàn)

歡迎光臨機(jī)械社區(qū) (http://97307.cn/)