機(jī)械社區(qū)
標(biāo)題: 51單片機(jī) 2軸插補(bǔ) [打印本頁(yè)]
作者: a253874750 時(shí)間: 2010-5-18 21:14
標(biāo)題: 51單片機(jī) 2軸插補(bǔ)
接觸了一些非標(biāo)設(shè)備，發(fā)現(xiàn)兩軸數(shù)控在其中有較廣泛的應(yīng)用,，我所了解的這類設(shè)備的控制實(shí)現(xiàn)方法如下：
1,、0 b" f; m" [: J2 ?% n8 t
利用現(xiàn)有的成熟數(shù)控系統(tǒng). 例如華中車床數(shù)控系統(tǒng)。控制程序?yàn)橥ㄓ?/font>G代碼加輔助代碼,，優(yōu)點(diǎn)在于控制程序有很大的靈活性,，用戶可以根據(jù)自己的產(chǎn)品要求編寫控制程序，缺點(diǎn)是編寫控制程序?qū)τ谝话阌脩粲休^大難度,，特別是軌跡控制的同時(shí)伴隨其它開關(guān)量控制,。
2、1 s$ P# q) @) n- x$ Z% \
PLC+觸摸屏,。 例如松下PLC/三菱PLC,。優(yōu)點(diǎn)是廠商可以根據(jù)工藝特點(diǎn)編制特殊程序，用戶只需輸入少數(shù)參數(shù),，即可完成不同規(guī)格產(chǎn)品的加工,。
3、
- C B3 |1 A6 X( M. Y$ |8 p電腦+運(yùn)動(dòng)控制卡,。和方案二類似,，功能更加強(qiáng)大。
二軸數(shù)控的關(guān)鍵性能指標(biāo)是插補(bǔ)速度,，比較如下：
松下PLC / 三菱PLC
插補(bǔ)速度
! l& N3 I% G' K4 N9 J! U9 y100K
a6 p8 O ~5 u9 `: P3 V$ y/ M/ _20K9 z0 W. t6 b |& o+ r
(二軸直線插補(bǔ),，單位是脈沖/s)
車刀移動(dòng)速度100mm/s# ?; O3 o) h' V% L/ A8 i
20mm/s$ `, R. T3 d& `5 W
(電機(jī)5000p/r 、絲杠導(dǎo)程5mm,、電機(jī)和絲杠直連)
分辨率
5 U$ o0 S+ t5 x' o, v/ D9 h& M0.001mm5 X% b* _: Z8 m; E% N
0.001mm
電機(jī)轉(zhuǎn)速
! h. E" Z2 r% S, H9 h" t1200R/MIN 230R/MIN
上述三種方案幾乎可以滿足所以的數(shù)控場(chǎng)合,，但是成本較高，能否有一種低成本的控制方案呢,？談到低成本必然聯(lián)系到單片機(jī),，以51單片機(jī)為核心的控制板能否完成數(shù)控插補(bǔ)功能，性能如何,？
因?yàn)槲易龅囊慌_(tái)數(shù)控專用設(shè)備,，是使用松下PLC+觸摸屏實(shí)現(xiàn)的，出于興趣,，自發(fā)利用業(yè)余時(shí)間用51單片機(jī)嘗試著做了一下,，得出的結(jié)論是：以51單片機(jī)為核心的控制板能夠勝任這臺(tái)機(jī)器的控制,。
經(jīng)過(guò)分析判斷之后花300買了一塊51核心的控制卡,，之所以買現(xiàn)成的控制卡是因?yàn)榭刂瓶ǖ挠布糠侄即笸‘悾瑳](méi)有什么可以創(chuàng)新的東西了,，無(wú)外呼輸入輸出電路,，而且別人批量做的板卡成本低、質(zhì)量好,。
首先在業(yè)余時(shí)間花了一個(gè)星期解讀了控制卡的電路原理圖,，然后花了一個(gè)星期熟悉了基本輸入輸出程序的編寫，之后花了一個(gè)多星期編寫插補(bǔ)程序的編寫，編寫插補(bǔ)程序是一段比較困難的過(guò)程,，思考驗(yàn)證,。最后終于完成直線插補(bǔ)程序的實(shí)現(xiàn)，本程序具有直線插補(bǔ),、查表法實(shí)現(xiàn)加減速功能,。
本控制板硬件及插補(bǔ)性能：?jiǎn)纹瑱C(jī)為STC89C52、晶振11.059M,、插補(bǔ)速度8k
如果將單片機(jī)換成STC的1T單片機(jī),，插補(bǔ)速度能達(dá)到80K。如果將晶振頻率提高,，插補(bǔ)速度能進(jìn)一步提高,。
現(xiàn)將相關(guān)資料附上，以供有需之士查閱：
1,、
& C* v' j: L% E' d6 B' c# g控制板電路原理圖
2,、
* P, J) e& ]* O5 b8 T$ G; u單片機(jī)程序（用KEIL C編寫 本段程序僅實(shí)現(xiàn)第一象限直線插補(bǔ)并加減速功能）
3、) A) c$ ~0 P& o- t* L1 m
VB電腦程序（曾用于驗(yàn)證單片機(jī)插補(bǔ)計(jì)算的正確性,，
+ f" h5 a+ J s1 R& S8 _X軸脈沖時(shí)發(fā)送1給電腦,，Y軸脈沖時(shí)發(fā)送2給電腦，最后VB將插補(bǔ)軌跡繪制出來(lái)）
作者: 非池中 時(shí)間: 2010-5-18 21:44
首先為樓主的科研精神叫好# L4 d0 x! S/ Z) ?
同時(shí)預(yù)祝樓主的能把這個(gè)成果做成產(chǎn)品,，然后銀子就嘩嘩了 哈哈
作者: hsfeng1987 時(shí)間: 2010-5-21 14:00
樓主是否已經(jīng)成功了,？
作者: a253874750 時(shí)間: 2010-5-22 18:39
不知道成功是指什么成功！程序做到這一步了,，感覺(jué)不會(huì)在遇到什么技術(shù)難題,，只要給我時(shí)間，其余的程序我可以 一步一步的做出來(lái),。突然間沒(méi)有動(dòng)力再把它完善下去,，因?yàn)槠湟皇切枰馁M(fèi)我大量的業(yè)余時(shí)間來(lái)做這個(gè)工作，我不想太累,，想輕松點(diǎn)做其它事情,。其二是沒(méi)有現(xiàn)實(shí)需求，做出來(lái)了也只是自己玩玩而已,。最近有點(diǎn)關(guān)注關(guān)節(jié)機(jī)器人,，國(guó)內(nèi)關(guān)節(jié)機(jī)器人的市場(chǎng)幾乎全被國(guó)外占領(lǐng)，讓國(guó)人無(wú)光啊
作者: arnold 時(shí)間: 2010-5-27 14:22
好東東 很實(shí)用 我最近也準(zhǔn)備做個(gè)類似的系統(tǒng)
作者: wrtk 時(shí)間: 2010-5-28 14:30
樓主牛啊,，我們公司一般都用工控機(jī)加運(yùn)動(dòng)卡的方式,。用別人成熟的技術(shù)做自己的產(chǎn)品。
作者: squid 時(shí)間: 2010-6-1 09:53
我們也在開發(fā)著,，想?yún)⒖家幌隆?hr noshade size="2" width="100%" color="#808080">
作者: squid 時(shí)間: 2010-6-1 09:55
能否打包EMAIL給我,？我很有興趣,。
作者: squid 時(shí)間: 2010-6-1 11:08
能否打包EMAIL給我？我很有興趣,。
作者: a253874750 時(shí)間: 2010-6-2 20:56
squid網(wǎng)友,能否具體講一下你們開發(fā)的東西,，用在什么設(shè)備上，控制板是自己用,，還是給別人做的控制系統(tǒng)?$ ~4 b7 R; Q W6 t0 g7 R
你可以在上面下載啊,，難道你的權(quán)限不夠，確實(shí)需要的話可以把你郵箱發(fā)到我的郵箱里253874750@qq.com
作者: ljcnn 時(shí)間: 2010-6-7 17:01
頂,正需要呢!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
作者: 394759173 時(shí)間: 2010-6-8 19:39
看看了,，這是個(gè)好資料
作者: wuyunxiangll 時(shí)間: 2010-6-9 17:46
原來(lái)是這樣啊 相當(dāng)感謝樓主 自己找了很久
作者: dedong521 時(shí)間: 2010-10-20 19:21
好東西�,。�,！關(guān)注一下,，精神可嘉啊,！
作者: 郭山 時(shí)間: 2010-10-22 11:52
樓主精神可嘉呀,，學(xué)習(xí)中
作者: tauvie 時(shí)間: 2010-10-26 11:51
好像現(xiàn)在有插補(bǔ)計(jì)算芯片了!
作者: hua_102a 時(shí)間: 2010-11-3 20:35
厲害，好東西啊,。謝謝樓主,，頂啊
作者: 水杯龍頭 時(shí)間: 2010-11-6 20:52
支持一下，我也在做數(shù)控系統(tǒng)
作者: yancnc 時(shí)間: 2010-11-8 21:44
謝謝樓主的分享 好好學(xué)習(xí)下4 [! g# B8 s$ Y% Z* W5 Y
作者: ty_gdl 時(shí)間: 2010-11-17 14:24
我們也在開發(fā)著,，想?yún)⒖家幌隆?hr noshade size="2" width="100%" color="#808080">
作者: ty_gdl 時(shí)間: 2010-11-17 14:31
樓主是否已經(jīng)成功了,？
作者: 柳乘風(fēng) 時(shí)間: 2010-11-17 15:52
哈哈，一笑而過(guò),！玩 和 能夠滿足產(chǎn)品用,，有著本質(zhì)的區(qū)別。別花了時(shí)間,，最后發(fā)現(xiàn),，當(dāng)初的走的彎路太多
作者: 江南飄雪 時(shí)間: 2010-11-19 11:16
這個(gè)一定要支持，支持原創(chuàng)
作者: icihong 時(shí)間: 2010-11-29 17:01
學(xué)習(xí)學(xué)習(xí),，參考一下
作者: gongdongdong197 時(shí)間: 2011-1-20 02:35
回復(fù) a253874750 的帖子
2 C+ W" Y A3 p2 [, b$ {; Z3 ^
$ X7 G. h1 Y! _, _6 c+ O7 u1 v樓主太強(qiáng)了,，能給我一份2軸插補(bǔ)的代碼嗎？郵箱gongdongdong1976@163.com1 x# p# R# k7 f- y. v( `, |* M
作者: a253874750 時(shí)間: 2011-1-21 15:15
各位網(wǎng)友好,，如果有什么重要事可以聯(lián)系我QQ253874750.這個(gè)帖子有好久了,，有人回復(fù)我也察覺(jué)不到。
作者: gongdongdong197 時(shí)間: 2011-1-22 06:22
謝謝樓主無(wú)私共享源代碼,。
作者: bbtfc 時(shí)間: 2011-2-16 00:09
習(xí)了30多天的c語(yǔ)言及51單片機(jī),，還沒(méi)有學(xué)習(xí)完，因此只搞了一半的進(jìn)度,。目前可以顯示環(huán)境溫度、烙鐵頭溫度、操作提示音,、故障報(bào)警,、三個(gè)存儲(chǔ)溫度的調(diào)用及存儲(chǔ)、系統(tǒng)設(shè)定等,。自動(dòng)關(guān)機(jī),、自動(dòng)休眠、軟件濾波還沒(méi)有時(shí)間完成,。/ R6 x) ]* @- ~/ r
單片機(jī)的+5v電源是使用TL431+達(dá)林頓管,；運(yùn)放的負(fù)電源使用ICL7660電荷泵產(chǎn)生；使用便宜的精密運(yùn)放OP07,；環(huán)境溫度檢測(cè)使用便宜的MF58玻封熱敏電阻,；使用帶按鍵的EC11編碼器進(jìn)行操作，一般性的溫度調(diào)整,，旋轉(zhuǎn)編碼器即可進(jìn)行,，需要調(diào)出存儲(chǔ)溫度時(shí)，短按一下按鍵即可循環(huán)選擇,，需要存儲(chǔ)時(shí),，長(zhǎng)按按鍵即可聽到“滴滴”兩聲，表示已經(jīng)存儲(chǔ)完畢,。按住按鍵開機(jī),，則進(jìn)入系統(tǒng)設(shè)定，可以設(shè)定溫度補(bǔ)償,、自動(dòng)休眠時(shí)間,、自動(dòng)關(guān)機(jī)時(shí)間。# z) \$ x' G' U) E ?
自動(dòng)休眠,、自動(dòng)關(guān)機(jī)不需要外加檢測(cè)開關(guān),，由單片機(jī)根據(jù)烙鐵頭的溫度變化情況進(jìn)行判斷。當(dāng)烙鐵頭沒(méi)有進(jìn)行焊接時(shí),，經(jīng)過(guò)一段設(shè)定的時(shí)間后,，會(huì)自動(dòng)進(jìn)入休眠狀態(tài)，此時(shí)溫度自動(dòng)降至200度并保持,；當(dāng)休眠一段時(shí)間后,，達(dá)到設(shè)定的關(guān)機(jī)時(shí)間，則關(guān)閉烙鐵頭的電源,，單片機(jī)停止運(yùn)行（掉電）,，以防止長(zhǎng)時(shí)間干燒，有效延長(zhǎng)烙鐵頭壽
作者: jiangyangfeng 時(shí)間: 2011-2-16 22:15
樓主好厲害,。榜樣啊,。
作者: happyxkm 時(shí)間: 2011-2-18 16:27
好東東 很實(shí)用 我最近也準(zhǔn)備做個(gè)類似的系統(tǒng)
作者: leiyubingxin 時(shí)間: 2011-2-23 10:52
我們也在開發(fā)著,，想?yún)⒖家幌拢上傋?cè)
作者: jangwei005 時(shí)間: 2011-2-28 14:00
不錯(cuò),，正要學(xué)習(xí)呢.
作者: 1五湖四海1 時(shí)間: 2011-3-3 09:36
好東西,，下載看看，學(xué)習(xí)了
作者: ycloc 時(shí)間: 2011-3-5 12:06
頂樓主,，這東西我都找了很久了
作者: caihaipeng 時(shí)間: 2011-3-18 14:30
插補(bǔ)運(yùn)算并不難 找數(shù)控插補(bǔ)原理的書看看就知道了 我曾經(jīng)用PLC做過(guò)直線插補(bǔ) 和圓弧插補(bǔ) 采用的方法是粗點(diǎn)比較法
+ W" ]5 [3 `# k+ d. s當(dāng)然運(yùn)行速度很慢
作者: gongdongdong197 時(shí)間: 2011-3-19 17:25
再回來(lái)看看,，頂一下。
作者: 莊稼漢進(jìn)超市 時(shí)間: 2011-3-28 15:12
謝謝各位,，我正想學(xué)習(xí)這方面的知識(shí)呢
作者: yangshen66 時(shí)間: 2011-3-28 21:36
很好,態(tài)希望你級(jí)給我一人上好嗎+ {& q& Z3 J# q1 X O1 l' f. }
3 b- P* M/ w- a* ?
作者: yangshen66 時(shí)間: 2011-3-28 21:41
做得很好,，呀地咕一克羅地亞地
作者: yangshen66 時(shí)間: 2011-3-28 21:42
頂替轉(zhuǎn)速大本營(yíng)泰晤士枯葉
作者: yangh666 時(shí)間: 2011-3-28 21:50
2121657421546456456121231456654456132
作者: wangyihua 時(shí)間: 2011-4-1 22:50
我想學(xué)習(xí)一下,謝謝樓主
作者: andylee2003 時(shí)間: 2011-4-10 15:08
非常需要！我郵箱是：andylee2003@126.com.
作者: 古木月子 時(shí)間: 2011-4-10 22:29
有專研精神,，確實(shí)好啊,。。,。,。。,。,。。,。,。
作者: fujian731 時(shí)間: 2011-4-14 08:29
VB電腦程序（曾用于驗(yàn)證單片機(jī)插補(bǔ)計(jì)算的正確性，% u,
作者: kxq0815 時(shí)間: 2011-4-14 09:31
不錯(cuò)呀 可以學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)啊啊 �,。,。。,。,。�,！
作者: kxq0815 時(shí)間: 2011-4-14 09:32
能用接就可以能用接就可以能用接就可以能用接就可以
作者: kxq0815 時(shí)間: 2011-4-14 20:54
能否打包EMAIL給我,？我很有興趣。
作者: zhangxin_jyc 時(shí)間: 2011-4-15 11:18
已經(jīng)成功了------我很有興趣,。我很有興趣,。
作者: kxq0815 時(shí)間: 2011-4-15 22:39
控制板是自己用，還是給別人做的控制系統(tǒng)
作者: kxq0815 時(shí)間: 2011-4-15 22:40
好東東 很實(shí)用 我最近也準(zhǔn)備做個(gè)類似的系統(tǒng)
作者: MechanicsD 時(shí)間: 2011-4-16 08:35
鉆研精神值得欽佩～
作者: 給力機(jī)械手 時(shí)間: 2011-4-16 09:19
樓主 您真給力 向您看齊了
作者: bobo352985129 時(shí)間: 2011-4-20 22:08
我已是做非標(biāo)設(shè)計(jì),，我對(duì)你做的的運(yùn)動(dòng)控制感興趣,，有空聯(lián)系我qq352985129，
作者: 火炮 時(shí)間: 2011-4-24 10:09
很多年前我也有過(guò)類似的想法,，但未能如愿,，其實(shí)樓主有很多方案可在,，不如剪板機(jī)前置送料架。加工中心自動(dòng)換料平臺(tái)等,。
作者: leifeng1980 時(shí)間: 2011-5-3 16:39
是否已經(jīng)成功了�,�,！很好的資料,！
作者: 784029280 時(shí)間: 2011-8-16 10:54
暈，下了幾次都是無(wú)法讀取源文件……
作者: 1stupidman 時(shí)間: 2011-8-17 11:33
樓主好強(qiáng)大啊,，我現(xiàn)在也正關(guān)注關(guān)節(jié)機(jī)器人呢,，好像已經(jīng)有人用DSP做出來(lái)這個(gè)五軸機(jī)器人控制器了
作者: ywjianghu 時(shí)間: 2011-8-17 20:41
這個(gè)很牛的說(shuō)。
( A4 ]9 G0 e$ [: l6 `其實(shí),，很多東西在于堅(jiān)持,，6 J+ j( r& U1 }1 a x5 |% c+ ^# |% b
堅(jiān)持到一定的程度，6 \+ V5 E5 L( W' |' i8 k3 a
才會(huì)有新的局面,。
& D+ G/ c7 ^! Q G) Y3 i# j
作者: wanganok 時(shí)間: 2011-9-19 13:50
好東東 很實(shí)用 我最近也準(zhǔn)備做個(gè)類似的系統(tǒng)
作者: 一氣動(dòng)山河 時(shí)間: 2011-9-27 11:25
想下了看,，可惜威望不夠
作者: 大cold 時(shí)間: 2011-9-28 22:36
想下下來(lái)看看，可惜點(diǎn)數(shù)不夠
作者: macolin 時(shí)間: 2011-10-2 15:45
一直在找這個(gè),，多謝樓主分享
作者: cgc71 時(shí)間: 2011-10-27 14:17
好東西,！需要向樓主學(xué)習(xí)，樓主如有時(shí)間可以把資料發(fā)到我的郵箱： chenguangcai_68@126.com ;不勝感激,！
作者: xtchao 時(shí)間: 2011-10-27 16:04
苦苦追尋,，終得善果，希望能借此完成我的設(shè)計(jì)�,。,。。,。,。�
作者: wgw777 時(shí)間: 2011-11-8 13:02
用在什么設(shè)備上,，控制板是自己用,，還是給別人做的控制系統(tǒng)?
! |1 a1 z" S6 I% {
作者: wgw777 時(shí)間: 2011-11-8 13:03
X軸脈沖時(shí)發(fā)送1給電腦，Y軸脈沖時(shí)發(fā)送2給電腦,，最后VB將插補(bǔ)軌跡繪制出來(lái)
作者: cgc71 時(shí)間: 2011-11-9 20:18
非常好,！學(xué)習(xí)了！很好的資料
( @8 a4 q( X, a# H) m3 k
作者: longwuyi 時(shí)間: 2011-11-15 22:10
首先為樓主的科研精神叫好9 D# o1 z% N! m6 w" o( W
. r' `* C& Q) z; b- R. [4 s同時(shí)預(yù)祝樓主的能把這個(gè)成果做成產(chǎn)品,，然后銀子就嘩嘩了 哈哈
作者: 睿風(fēng) 時(shí)間: 2011-12-10 08:13
謝謝我正需要,，{:soso_e179:}
作者: 461668596 時(shí)間: 2012-1-28 13:30
{:soso_e102:}好東西！lz牛,！
作者: mark91189 時(shí)間: 2012-1-29 09:24
看看了,，這是個(gè)好資料& r7 `3 u, R! g2 n' J; s
作者: HULI 時(shí)間: 2012-2-5 21:38
不知道怎么樣 積分不夠了
作者: 臥龍Sir 時(shí)間: 2012-2-6 16:57
高手
作者: duanyz 時(shí)間: 2012-2-8 21:40
這個(gè)是個(gè)好東西,！我要記號(hào)一下！
作者: A青山 時(shí)間: 2012-2-9 01:10
51單片機(jī)能夠勝任嗎,，用ARM試一下怎么樣啊
作者: 易拉獸 時(shí)間: 2012-2-14 22:30
好像蠻好的,，不過(guò)要加緊搞啊。
作者: oceansh 時(shí)間: 2012-3-19 09:48
謝謝分享,，真正在學(xué)習(xí)ing,，本人水平有限啊
作者: 虎王 時(shí)間: 2012-3-29 23:55
好東東 很實(shí)用 我最近也準(zhǔn)備做個(gè)類似的系統(tǒng) 8 Z8 k. J5 z- Q$ E' H
作者: zjlin 時(shí)間: 2012-3-30 10:13
不錯(cuò) 值得學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)
作者: fgaq777 時(shí)間: 2012-5-17 16:24
哈哈，一笑而過(guò),！玩 和 能夠滿足產(chǎn)品用,，有著本質(zhì)的區(qū)別。別花了時(shí)間,，最后發(fā)現(xiàn),，當(dāng)初的走的彎路太多！�,。,。�,！{:soso_e183:}
作者: duanyz 時(shí)間: 2012-5-18 23:57
最怕沒(méi)錢下載
作者: ssxko88 時(shí)間: 2012-5-25 00:58
不錯(cuò),，謝謝。
8 P) p$ G7 C b( j; |$ e; F下來(lái)學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)
作者: 何林1008 時(shí)間: 2012-5-25 12:52
謝謝樓主,，很好,！
作者: 784029280 時(shí)間: 2012-11-15 13:49
參考一下，我方面我接觸的比較多
作者: xtw77wh 時(shí)間: 2012-11-26 18:23
樓主的2軸是聯(lián)動(dòng)的嗎,，可以起停加減速嗎,？用MCU。
- K3 y4 M+ c' L$ z
作者: 小渣渣 時(shí)間: 2013-1-26 17:41
不知道傳統(tǒng)51最多能控制多少個(gè)軸,？有木有大大試過(guò),？
作者: gunking07 時(shí)間: 2013-2-1 13:40
首先為樓主的科研精神叫好- U. ?! K, u0 ^; f. R) o8 B/ _$ z, `
同時(shí)預(yù)祝樓主的能把這個(gè)成果做成產(chǎn)品，然后銀子就嘩嘩了 哈哈
作者: haomaiggq 時(shí)間: 2013-3-5 16:27
精神可嘉,！
作者: mark91189 時(shí)間: 2013-3-5 16:58
好帖~~~
作者: 回家吃饃ing 時(shí)間: 2013-3-5 23:06
很好,，很實(shí)用啊,！樓主威武,！學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)！謝謝
作者: 修機(jī)器的兔子 時(shí)間: 2013-3-7 15:22
使用51的話插補(bǔ)速度和精度都有限�,�,！
作者: zhliwlj 時(shí)間: 2013-3-7 22:51
不錯(cuò){:soso_e100:}
作者: 機(jī)械學(xué)藝 時(shí)間: 2013-3-8 08:49
下載了,多謝樓主,關(guān)節(jié)型五軸插補(bǔ)有做嗎？我現(xiàn)正在學(xué)習(xí)。, L3 ~ V- d$ c( [( f: K
作者: szzmy1998@126.c 時(shí)間: 2013-3-14 09:17
樓主辛苦了,！
作者: mark91189 時(shí)間: 2013-3-16 16:02
有人下載試過(guò)了嗎?
作者: mark91189 時(shí)間: 2013-3-16 16:09
請(qǐng)問(wèn)樓主如要做一圓弧運(yùn)動(dòng)的話該怎麼做?
作者: royi21012 時(shí)間: 2013-3-28 21:50
樓主你好：能否把你做的這個(gè)兩軸插補(bǔ)控制相關(guān)資料發(fā)給我一份學(xué)習(xí)一下,，我目前也在做這方面的研究和應(yīng)用。我的E-MAIL：cui2001503@163.com
作者: mark91189 時(shí)間: 2013-3-28 22:01
樓主我對(duì)這方面的技術(shù)也想研究.點(diǎn)數(shù)實(shí)在不夠下載.可否打包一份給我.謝謝 mark91189@yahoo.com.tw
作者: 飛飛飛001 時(shí)間: 2013-4-22 11:02
GOOD
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