機械社區(qū)
標題: 葉菜收割機----一個不成功的案例 [打印本頁]
作者: 瀚海一沙 時間: 2011-11-30 08:21
標題: 葉菜收割機----一個不成功的案例
曾設想用一個機械手模擬人工收割葉菜,，
做了一個車輛,，能根據(jù)田間的寬度變形車
身寬度，用一個三維運動的機械手來收割
青菜,，自動運行,。通過試驗,，結論是：失敗,！
不周全的設計結果就是杯具-----,。
3 e u* m. M( L) k! n0 L, l E
* p u# \4 y* |3 }4 a) {
{:soso_e110:}
$ G$ t" [. d# N" w( e! ~) c
作者: lcs 時間: 2011-11-30 08:34
農民要解放了 不斷改進必然成功,！
作者: luyupei 時間: 2011-11-30 08:42
瀚海大俠，能否介紹一下采集機的行走部分,，轉向沒有看懂
作者: 33541837 時間: 2011-11-30 08:58
空間比較小,，采不了多少吧
作者: 408465954 時間: 2011-11-30 08:59
這是星星之火！,！ 不過我覺得田間作業(yè) 這樣設計會不會不適合啊 在加上單一的機械手 速度也慢,。
作者: 比特工具 時間: 2011-11-30 09:57
樓主的這個機器好像是實驗室里用的，看上去特別嬌貴,。感覺田間的工作環(huán)境比較惡劣,，是不是放到地里沒多久就動彈不得了？
作者: 掃街 時間: 2011-11-30 12:01
用機器收割,，前提是工廠化種植,，所有的菜都長一個樣才行。
作者: yusixway 時間: 2011-11-30 12:18
樓主,，有圖紙嗎,？我覺得這個還是比較困難的，田里的情況比較復雜�,�,！
作者: 杞人憂天 時間: 2011-11-30 15:11
失敗在哪說一說，大家給你點兒建議�,�,！
作者: 揚天測量 時間: 2011-11-30 16:23
能做出來，就值得佩服{:soso_e179:}
, h' F( t% |4 Y" ~+ ~, v5 B0 f韭菜之類的青菜收割難度的確挺大的,，尤其是那些怕碰怕擠壓的
作者: tomback 時間: 2011-11-30 17:10
哎呀視頻看不了,，這個收割車樣子還可以嘛。
7 I3 T3 t. i2 `% X) h) x
作者: 363965941 時間: 2011-11-30 19:03
解放勞動力 看到了希望2 E* Q g( |7 I' ]
! |- `7 \ X3 o! \! n* E3 M2 Z; n
作者: 瀚海一沙 時間: 2011-11-30 22:49
這是一個概念型的實驗室裝置,。用以認證仿人工收割葉菜的可能性,。車輛轉彎是用前輪左右差動控制。
$ P$ f/ `8 X( B0 K) ^+ L: V其車架能根據(jù)田地寬度從0.6至1.2米之間變化.每次收割一排0.3米.左右各一次即0.6米寬度.
0 R/ t$ X0 P. T每行駛0.1米收割一排菜,自動割去菜根后,按程序自動排序放至中部的菜框中.
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現(xiàn)問題是:大田的平整度極差,高低不平,每采集一次菜要自動調節(jié)機械手的采集高度,效率極低.
% s* U, O$ Z" D+ o7 P7 G# a' e0 [機械手壓力太大會損壞葉菜,小則撥不起菜.現(xiàn)用的是橡膠型手.
- Z& n7 P; l4 N2 |1 Z3 C4 ~7 z考慮到成本,用的是步進電機.單片機控制.如用視頻控制目標物采集則受環(huán)境影響太大.
- D; @1 h. I$ M5 T% H" x6 V: {農田呵,環(huán)境和室內大不一樣.# r7 v. D% v* ^0 X- R [
所以說,這個裝置用以寫課題尚可.第一版只能呆在實驗室里,距量產(chǎn)還有遙遠的路.遙遙無期......
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作者: 熟悉的路人 時間: 2011-12-1 13:09
沒人快啊,。,。。000000000
作者: gunking07 時間: 2012-2-22 16:39
視頻中那個是樓主�,�,？那個教授么？
作者: gunking07 時間: 2012-2-22 16:47
個人建議行走采用類似蜘蛛的四肢行走,，收菜直接采用垂直式的 這一塊可以才用國外種樹機的方式
作者: (^o^)/ 時間: 2012-2-22 17:02
對不起 ,，我沒看明白，為什么說失敗呢
- O; |- L0 G! D t我感覺要是說效果不好那么我認為 這其實是在考驗電器控制這塊
作者: 瀚海一沙 時間: 2012-2-24 08:23
gunking07 發(fā)表于 2012-2-22 16:39 
; K9 @9 P7 w) u* ]8 I, e( z
視頻中那個是樓主�,�,？那個教授么,？
感謝你的關注，視頻中8-20秒時的左方男背影,。
! \1 ^: M6 l" g7 m3 ?9 n: x; X; x
作者: 孤酒 時間: 2012-2-24 09:03
本帖最后由 孤酒 于 2012-2-24 09:04 編輯 " M; ]4 B: C( F9 g9 c
% n, I& t0 } N$ k+ v% b看了這個就明白了為什么結構設計比電氣設計更重要
4 z) ~0 v7 ?6 l, x C; ]其實完全模擬人的動作是沒什么必要的,，通過不同的操作方式，最后能夠保證菜無損的收到筐里,，就OK了
4 |8 a* W, O" \0 y" L: z曾經(jīng)發(fā)過一個收花生的機器照片，LZ可以參考其結構和操作方式
3 E! s. b# ]; A& v( \基本原理就是通過一個振動篩,，將切割下來的農作物連續(xù)輸送到一指定位置,，而且振動輸送的過程中作物根部的土也會被振掉。 A: B+ i7 M p
我沒見過其工作過程,，但聽家里人說收完的作物整齊排列,，特好看，呵呵
+ a/ T$ F9 n* }6 U- ~0 k0 J! q* \地址如下：7 M5 ?, U9 v& R/ a
http://bbs.cmiw.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=90665
作者: 瀚海一沙 時間: 2012-2-24 09:23
孤酒 發(fā)表于 2012-2-24 09:03 + V; t1 ~. S" U( c2 u
看了這個就明白了為什么結構設計比電氣設計更重要
, W# r* T! [# M! ^# D- h其實完全模擬人的動作是沒什么必要的,，通過不同的操作方 ...
; G# e- a& M6 W5 ]6 W' l非常不錯,可以借鑒.謝謝,！
# k3 J" {$ R' T- |* S+ `本案的原課題是學生論證機械手在農業(yè)蔬菜采集中的應用。
; D h+ G( k' }) B1 W與現(xiàn)實農業(yè)生產(chǎn)有較大的差距,。葉菜進超市時在盒內要一
, g9 ?/ U" g+ x( @4 w2 H排排列整齊,。講究視覺效果。
+ j) K" h [- k6 y- h0 [, B, N震動法收割也是一個簡單有效機構,。收割時期泥土要干燥,。對果! I" t/ ?* u' C. `. l
實的收放無外觀上的標準。
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作者: 游魂幻世 時間: 2012-3-2 14:58
失敗是成功之母 希望有志之士再接再厲
作者: 碧海藍天寧 時間: 2012-3-3 18:50
希望樓主不要放棄,，成功是需要失敗做鋪墊的,，相信自己，加油,！
作者: itwotwo 時間: 2012-3-3 19:44
讓我想到的是波峰焊之后切焊腳的機器,，直接放大50倍不就可以用了嗎？
作者: 紅色248 時間: 2012-3-9 14:00
要發(fā)展高科技農業(yè) 不錯
作者: mashengchang 時間: 2012-5-14 15:33
從失敗中吸取經(jīng)驗,，成功在前面
作者: fuhuangfeng 時間: 2012-5-14 20:20
這個,。。已經(jīng)做的很好了啊,。,。可以繼續(xù)努力的,。,。看了一下,。,。具體的還不太明白,。。希望樓主把自己的問題加上還有設計思路給我們說的,。,。大家都可以交流下。,。
作者: 瀚海一沙 時間: 2012-5-15 08:20
構思是模仿人手采集收割青菜,，問題是地形不平整規(guī)范，青菜因光照生長4 y" z7 i/ O) F5 E5 r9 t( H: E
不均,，每次采收都要自動調整機械手的三維數(shù)據(jù),，效率太低。另加成本$ \( \( e1 r! h$ k6 m
原因而采用步進電機,，高速性能不佳,。
$ T* E7 Y7 r8 U' u5 r+ J1 l整個架構太重，大棚內不適合靈活運動,。
作者: wgw747 時間: 2012-5-15 09:22
這方面不好做,，太多不確定的因素了。
作者: zgzzsn 時間: 2012-5-15 09:53
失敗在哪說一說,，大家給你點兒建議�,。�
作者: supperslz 時間: 2012-6-6 13:23
單位網(wǎng)絡封鎖,，視頻看不了,，單憑圖片不太好分析
作者: 小胡爺 時間: 2012-6-6 13:35
已經(jīng)很不錯了···我覺得可以在別的地方施展！
作者: 喜歡機械123 時間: 2012-6-6 13:58
很好了,，繼續(xù)做一定行的
作者: tansiying 時間: 2012-6-7 09:29
支持樓主,，加油
作者: GUO18029815663 時間: 2012-6-7 13:50
中國就是人工的便宜農民速度比這個快N倍
作者: wudan2811 時間: 2012-6-8 15:53
菜根上得泥巴怎么辦~
作者: xiaoshxin 時間: 2012-6-8 17:34
小麥之所以好收割是因為它的海拔比較高，而且不倒,。蔬菜基本是趴在地上,，很難弄得
作者: 神驥127 時間: 2012-8-11 15:51
加油
作者: alphazhan 時間: 2012-8-12 16:56
geidajiajiangjiana
作者: yancnc 時間: 2012-10-11 23:33
學習了 麻煩樓主具體說說失敗在哪里的
作者: 絕蝂ツ‖旋律 時間: 2012-10-13 08:35
精神可嘉，這切菜速度真的是很慢很慢
" Y q7 c0 B) R# Q看的我真的很想直接用手去摘菜
作者: caoyuanhun 時間: 2012-10-16 10:17
估計地里走一圈就散架了
作者: 柯小高ju 時間: 2012-10-17 14:53
謝謝分享�,。,。�,！
作者: cool44 時間: 2012-10-20 13:56
本帖最后由 cool44 于 2012-10-20 13:57 編輯 5 ]2 D- V9 m0 G( Z
luyupei 發(fā)表于 2011-11-30 08:42 
( l& h# q$ y4 ~, E; A2 L& @; L: Q6 c
瀚海大俠,，能否介紹一下采集機的行走部分，轉向沒有看懂
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兩輪差速轉向,。有兩個是萬向輪,。
作者: wugamp 時間: 2012-10-26 00:35
看視頻中，主要是手抬得不夠高,，菜在筐子邊沿那里碰掉了,。能否把手臂改成翻轉式,，就是抓住菜、向上拔一點脫離土壤以后,，不是繼續(xù)向上,，而是豎直轉動180度到達筐子上方，再把菜扔下,。這樣好處是筐子可以放到高處,，便于工人照看。另外翻轉運動的速度也比較快,。
作者: 獨孤老虎 時間: 2012-10-26 13:39
樓主好厲害啊,，這個東西確實不好做出來啊，工作情況太復雜了,。
作者: hzb19910220 時間: 2012-10-26 14:42
在田里干活的機器能這樣設計嗎？ 不實用,，成本太高了,。我看了你那機器成本最起碼20W以上，農民敢買嗎,？失敗是必然的,，料都沒選對，談何下地干活
作者: wangyou 時間: 2012-10-26 14:45
哈哈,，俺記得農藥1059就是第1059次才實驗成功的吧,？不斷改進，一定行�,�,！
作者: ning6800cn 時間: 2012-12-12 12:29
想法太棒了，要是成功了農民就減少點辛苦了,。
作者: treasure 時間: 2012-12-15 08:20
思路決定出路,，我認為是機械部分的思路出了問題。* N6 S, I Q9 f, I! S
設計機構的人應該很少下地幫爸媽干農活,。我在農田干活時知道拔小菜不能直接往上提,，如果這樣提會拉斷、沒拉斷也會拉傷,，還會帶上好大一把土,，是典型的外行人做法。正確的方法是應該水平反向摸著蔸再水平反向往回扯,，這樣不會拉傷,，土也帶出來的少。$ g/ a" y5 L& d0 R
要是機械實現(xiàn)的話我會設計成水平反向用機械手找菜桿下部,，這是菜最硬朗的地方,，菜根到桿之間有2到3毫米的區(qū)域須根很少,，不容易粘土，可以在土層下鏟斷,，這樣收獲的是完整的上植株,，帶的土也少，很少弄臟已經(jīng)收獲好的蔬菜,。機械手的高度和土底下的根部切刀最好做成地面自適應的,，這樣也許能夠成功。" {" u* L$ X9 v- S
太細節(jié)的我臨時也沒有多想,，樓主要是有機會看到希望能夠得到啟發(fā),。
作者: zs2122082 時間: 2012-12-15 11:24
設計這種多變性機器，我的想法就是不能搞全自動,，半自動,，人操作。
作者: treasure 時間: 2012-12-16 22:15
本帖最后由 treasure 于 2012-12-16 22:17 編輯
1 }4 U, |" q: A. A1 b0 ~1 |& Y5 s* z/ ]9 B, ]
另外我覺得有時候搞學術論文是故意拿牛刀削蘋果,。什么高級的先進的技術都往機器上塞,，步進電機、DSP,、ARM,、視頻識別、雷達探測,、GPS尋圖定位等等還有我說不上名字的高科技就為了摘菜,，要是在企業(yè)項目早就槍斃了。一臺單缸農用柴油機,、幾把旋耕刀片,，幾個撈菜爪，一個菜筐,。一組連桿鏈條皮帶齒輪,。整個搞下來說不定一個電線都不要，發(fā)動機不算幾百塊錢搞定,。
# Y4 s ]$ q+ n" c- d( Q- N1 a! |要是有興趣看看我愛發(fā)明里面農民是怎么想辦法的,，人家造的機器更便宜，更好用,。他們鄙視我們念書的和教書的不是沒有道理的,。
作者: 新道東風肥馬 時間: 2012-12-17 17:37
看大俠這全用的是工業(yè)自動化零部件啊，小弟沒有了解過農機,，不太清楚大概是用些什么零件,，但用于工廠的東西拿來田間作業(yè)應該不太合適吧
作者: 尋夢YXQ 時間: 2012-12-17 20:49
這個適用性不好
作者: shikeye 時間: 2012-12-17 21:18
值得佩服
作者: vooha 時間: 2012-12-17 21:48
失敗怕什么,改進唄,游戲剛出來還一堆bug呢,都要慢慢出補丁的,
作者: 易之如風 時間: 2012-12-17 21:59
不同的蔬菜可能需要不同的機構吧
作者: 553638338 時間: 2012-12-17 22:22
樓主 用機械手是模擬人抓的模式就算你做好了 效率也是低的可憐的 建議用旋轉收割的模式 這樣效率港港的
作者: 騎著龍看海 時間: 2012-12-18 09:12
農用機械難道這么吃香的？
作者: 鈑金準專家 時間: 2012-12-18 11:14
機構零部件基本裸露在外面，工作環(huán)境對機器的壽命是不是會有影響
作者: 囧囧囧俠 時間: 2012-12-29 13:52
失敗的原因是切除機構不夠好,，在切除葉菜頭部時,，會把整棵菜拉走，而且即使不被拉走也會對葉菜做成損壞,。
作者: wst258 時間: 2012-12-29 18:42
因為是視頻,，看不清楚，有說錯的不要怪哦
4 h6 b0 y/ i5 U' Y5 h3 g, S1.力度是夠的但夾具是夾葉子部分感覺不穩(wěn)妥
$ s* S0 J5 r5 [# l2 w$ ~( _8 J2.剪切菜根的時候,，因為夾具的問題,，夾不定，所以菜根也切得不整齊,。
作者: jerryzhao2002 時間: 2012-12-29 20:19
看起來這機器很笨重,！{:soso_e140:}
作者: liumangzhu37 時間: 2013-2-22 13:10
農機類，現(xiàn)在很火啊
作者: zxchong111 時間: 2013-2-22 23:02
總體思路不對,，感覺農業(yè)機械不是這樣的,。這個還是簡單的幾個機械手控制
作者: sddp001 時間: 2013-3-31 19:59
做這樣的機器要標準化種植才行
作者: 江蘇阿虎wyh 時間: 2013-3-31 21:48
有了好的開始，失敗乃成功之母,，期待好結果喲,！
作者: 斗志 時間: 2013-3-31 21:49
看上去 就不像做事的機器 田里的機械沒有哪么嬌氣 失敗是成功之母
作者: kawa-- 時間: 2013-4-18 10:28
總是喜歡看別人失敗的設計，因為這樣才·有更大的空間進步
作者: 科比KOBE 時間: 2013-4-24 19:49
我就喜歡看失敗的作品,，哈哈！當然,，祝樓主失敗后有更大的成功,！
作者: Pencc 時間: 2013-5-5 17:13
效率還是有點低啊
作者: 寧波機器人設計 時間: 2013-8-3 10:58
好像是實驗品，不是實用的,。
作者: 張?zhí)靵?nbsp; 時間: 2013-9-2 13:16
也很不錯
作者: lmgx888 時間: 2013-9-2 15:35
收青菜的話,，還是從根部比較好。青菜怕擠壓,，從根部松松土,，再拾取怎樣呢7 S+ i7 E+ N: G
作者: 王由偉yw 時間: 2013-9-3 15:33
農民要解放了 不斷改進必然成功！
作者: bubuchao 時間: 2013-9-22 12:46
效率啊......
作者: `紫竹 時間: 2013-12-30 10:04
直接拔的?
作者: yyylllmmm 時間: 2013-12-31 06:11
創(chuàng)新過程有失敗不可怕,，慢慢改進就會成熟了,，支持樓主！
作者: 神仙老虎狗 時間: 2014-3-9 10:16
lz這個機器最近進展如何了,？關注
作者: jolinmyiove 時間: 2014-3-10 09:02
不斷改進必然成功,！
作者: cclmm 時間: 2014-3-10 15:47
看看
作者: Blake_Nie 時間: 2014-4-12 23:00
有個好消息，那就是你的小機器又有了個媽,，失敗是成功之母嘛,，別灰心加油，下次看你成功的視頻
作者: FUSHANHUANANHU 時間: 2014-4-29 18:52
失敗乃成功之母！
作者: gongzhiben 時間: 2014-4-29 22:31
看著好深奧
作者: 朱銀波 時間: 2014-4-30 09:52
型材受力
作者: hilldong 時間: 2014-4-30 10:03
不錯的探索,，不過樓主應該先做幾天菜農才行
作者: 懶蛋不懶 時間: 2014-4-30 13:48
每顆菜的距離不一樣,，現(xiàn)實不好操作
作者: hftian 時間: 2014-10-18 22:10
想法很好啊
作者: 老鄭bj 時間: 2014-10-19 21:56
有投資么？這玩意沒個幾年,，研發(fā)個幾代,，很難成功，最大問題是人手摘菜不怎么傷菜,，機器很難解決這問題,，菜一旦破相，保存期就會大大縮短,。
作者: lcy522 時間: 2014-10-19 22:24
設計的不錯,，只是好像不是很實用，玩玩可以哈
作者: xianguiming 時間: 2014-10-20 13:57
嗯,，看來還是要考慮農田實際情況多點才行啊,。
作者: xhyuan123 時間: 2014-11-1 17:51
這東西有點嬌貴了把。
: |$ q/ y: }0 p3 l做這個類型的東西我覺得最好采用凸輪機械式的,，一排凸輪夾子夾住了就往上翻,，像收割機一樣滾動循環(huán)，拖拉機帶動,，
作者: 請叫我財神 時間: 2015-5-25 09:32
看動作是先夾,，再提升，然后用運動類似剃須刀的排刃切除根部,。
* }" u/ E5 w. N: c感覺夾著蔬菜不是很牢,，夾和切的動作配合不夠好。
1 d' W9 i6 y3 y! s還不如直接在地表切過去呢,，不要拔起來的那些動作可能還更好些,。- D u. g$ ?2 |4 O' V8 U
可以參考一下水稻收割機怎么動作的...... L9 a0 f8 q2 D
作者: lanxuerenfly 時間: 2015-5-25 19:24
有想法才有動力，才有設計來源
作者: nieting1203 時間: 2015-5-27 16:23
思路很新穎,，菜從地里拔出來還會自動切割掉根部,，但是樓主的機器是靠加緊菜葉子拔出青菜，那么是不是和菜地的土壤硬度有很大關系,，如果土壤太硬,，夾緊后會不會拔不下來，或者把菜拔斷,，而且效率很低
作者: 隨心而恒 時間: 2015-8-23 16:03
看上去真不錯,，也很想往機電一體化方面發(fā)展
M7 f0 F" ?$ G' u( X
作者: jerket 時間: 2017-6-9 12:52
瀚海一沙
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