機(jī)械社區(qū)
標(biāo)題: 一個(gè)奇怪的齒輪機(jī)械裝置（諧波差動(dòng)裝置）---[如圖,，請(qǐng)教] [打印本頁(yè)]
作者: 數(shù)控散人 時(shí)間: 2006-12-23 09:49
標(biāo)題: 一個(gè)奇怪的齒輪機(jī)械裝置（諧波差動(dòng)裝置）---[如圖,，請(qǐng)教]
近遇一奇怪齒輪機(jī)械裝置,勉強(qiáng)翻譯為諧波差動(dòng)裝置;
0 i; T' P8 }5 g: I4 ~$ ?. q% P* `
1. 仿佛存在有雙向超越理合器之表象,但是速度允許極低;
, A, }# d) r E8 \2 Z% { 2. 又仿佛相位調(diào)整之設(shè)計(jì);但又允許相互雙向超越加減;
" Q2 ~ r+ L& ]( u
現(xiàn)只有碎片一張,請(qǐng)各路大俠指點(diǎn)迷津.
' U% H6 H1 K: o/ I% d
作者: 老鷹 時(shí)間: 2006-12-23 21:19
標(biāo)題: Re: 一個(gè)奇怪的齒輪機(jī)械裝置（諧波差動(dòng)裝置）---[如圖,，請(qǐng)教]
這個(gè)問題看來有一定難度？數(shù)控散人都被難住了,。
作者: 數(shù)控散人 時(shí)間: 2006-12-24 11:08
標(biāo)題: Re: 一個(gè)奇怪的齒輪機(jī)械裝置（諧波差動(dòng)裝置）---[如圖,，請(qǐng)教]
請(qǐng)知道的大俠不吝指點(diǎn)!
, `/ S- n- V5 q: m8 J看過斑竹的介紹,應(yīng)該能夠知道些吧?
# \, x" n' d- t6 k5 q. M
/ X( X0 i" _1 f3 O- \2 L
; P$ d! q# e) ^* c- p+ _5 u
作者: 紅瓤地瓜 時(shí)間: 2006-12-24 14:11
標(biāo)題: Re: 一個(gè)奇怪的齒輪機(jī)械裝置（諧波差動(dòng)裝置）---[如圖,，請(qǐng)教]
諧波傳動(dòng)減速器 : G/ v* z4 Y, {0 Z: `- T
- _( q3 B8 B- \. q 諧波齒輪減速器是利用行星齒輪傳動(dòng)原理發(fā)展起來的一種新型減速器,。諧波齒輪傳動(dòng)（簡(jiǎn)稱諧波傳動(dòng)）,，它是依靠柔性零件產(chǎn)生彈性機(jī)械波來傳遞動(dòng)力和運(yùn)動(dòng)的一種行星齒輪傳動(dòng)。
2 |+ ]8 }" N1 d7 K: p% {( o
9 j! ~0 @; d( U3 \8 Y4 Y（一）傳動(dòng)原理
; ~ F3 j# V, X8 ~" {1 B, ^0 d, @ Y, Y3 S, Z" }
* q% x4 s8 r0 O" k6 v2 m( L1 C! ^5 F! O, ?. p+ W
圖3-79示出一種最簡(jiǎn)單的諧波傳動(dòng)工作原理圖,。
# e; Q4 F4 T2 B! b8 j. I. ]5 Y
2 T9 U8 o$ b0 B) d
i; Z) w( f4 o4 n . o& Z1 @, L+ e' h5 k* E
它主要由三個(gè)基本構(gòu)件組成：2 U+ @5 o" |1 a! p7 S
; e \2 {' ?4 v4 o! }
Q/ r) ~4 E/ o! s1 e, c7 U7 n! _1 t$ b
5 ] x$ X1 ^( H& F8 X& O+ x- h: n（1）帶有內(nèi)齒圈的剛性齒輪（剛輪）2,，它相當(dāng)于行星系中的中心輪； ' ~! k, S) @) [. ^& |) x* O
M# L+ @: q9 ~' d
（2）帶有外齒圈的柔性齒輪（柔輪）1,，它相當(dāng)于行星齒輪,；0 I$ b4 t9 Q. E. Z
0 t% i9 K' z5 J（3）波發(fā)生器H，它相當(dāng)于行星架,。8 Z5 z" R1 D( M$ m0 N( S2 E
# i+ ~$ k( ^7 R, n
i, n; ~, ~$ U
作為減速器使用，通常采用波發(fā)生器主動(dòng),、剛輪固定,、柔輪輸出形式。 % F/ M: W" o0 i% j, b
" z9 ]# @+ L( x( {- o3 b7 F- I6 U
波發(fā)生器H是一個(gè)桿狀部件,，其兩端裝有滾動(dòng)軸承構(gòu)成滾輪,，與柔輪1的內(nèi)壁相互壓緊。柔輪為可產(chǎn)生較大彈性變形的薄壁齒輪,，其內(nèi)孔直徑略小于波發(fā)生器的總長(zhǎng),。波發(fā)生器是使柔輪產(chǎn)生可控彈性變形的構(gòu)件。當(dāng)波發(fā)生器裝入柔輪后,，迫使柔輪的剖面由原先的圓形變成橢圓形,，其長(zhǎng)軸兩端附近的齒與剛輪的齒完全嚙合，而短軸兩端附近的齒則與剛輪完全脫開,。周長(zhǎng)上其他區(qū)段的齒處于嚙合和脫離的過渡狀態(tài),。當(dāng)波發(fā)生器沿圖示方向連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，柔輪的變形不斷改變,，使柔輪與剛輪的嚙合狀態(tài)也不斷改變,，由嚙入、嚙合,、嚙出,、脫開、再嚙入……,，周而復(fù)始地進(jìn)行,，從而實(shí)現(xiàn)柔輪相對(duì)剛輪沿波發(fā)生器H相反方向的緩慢旋轉(zhuǎn)。 & t' b) T4 [" {
3 d% Y7 |( c2 B/ Q0 z1 C
圖3-80為諧波傳動(dòng)減速器結(jié)構(gòu)圖,。2為剛輪,，1為柔輪，H為波發(fā)生器,。剛輪固定,，動(dòng)力由波發(fā)生器輸入,，柔輪輸出，其輸入與輸出轉(zhuǎn)向相反,。
3 u1 P4 V. b5 B: L% n4 U& |- w: `( p& q' D3 R) Y* M
( |$ T7 r* ~% l7 \ k
6 U& `4 b: P7 g: z2 b( Y
在傳動(dòng)過程中,，波發(fā)生器轉(zhuǎn)一周，柔輪上某點(diǎn)變形的循環(huán)次數(shù)稱為波數(shù),，以 n 表示,。常用的是雙波和三波兩種。雙波傳動(dòng)的柔輪應(yīng)力較小,，結(jié)構(gòu)比較簡(jiǎn)單,，易于獲得大的傳動(dòng)比。故為目前應(yīng)用最廣的一種,。 3 `6 u/ h: R7 s" U/ ~* X" z1 K
1 c; r" X1 T! N0 o3 @ 諧波齒輪傳動(dòng)的柔輪和剛輪的周節(jié)相同,，但齒數(shù)不等，通常采用剛輪與柔輪齒數(shù)差等于波數(shù),，即
5 Z6 {6 w+ a# z' }' i8 K, M/ `) i/ B9 E. B7 X0 Z& a( w* R
z2－z1=n
* i: m: @: j1 V* V) R6 g3 \3 o1 I/ L" J
式中 z2,、z2--分別為剛輪與柔輪的齒數(shù)。 $ H9 b. W* i. H
# v5 [. c8 X$ D 當(dāng)剛輪固定,、發(fā)生器主動(dòng),、柔輪從動(dòng)時(shí)，諧波齒輪傳動(dòng)的傳動(dòng)比為
t0 @9 l& m8 S1 F- Y5 b7 o
7 S$ E: m( }9 P1 pi=-z1/(z2-z1)3 e; @# { K# w% N8 R) N
6 z% r" n+ ?; b# H 雙波傳動(dòng)中,，z2－z1=2,，柔輪齒數(shù)很多。上式負(fù)號(hào)表示柔輪的轉(zhuǎn)向與波發(fā)生器的轉(zhuǎn)向相反,。由此可看出,，諧波減速器可獲得很大的傳動(dòng)比。 ' I0 K' C. z' q, Y
; Z( P. B. N( I, g5 U! T- Y
（二）特點(diǎn) $ \9 |+ n" n/ n; \% G* D! r
3 p1 I( t) |$ p: V& n
1．承載能力高 諧波傳動(dòng)中,，齒與齒的嚙合是面接觸,，加上同時(shí)嚙合齒數(shù)（重疊系數(shù)）比較多，因而單位面積載荷小,，承載能力較其他傳動(dòng)形式高,。 3 x2 l6 E! C2 r% {
$ Q0 Y1 |5 t" Q) Q2．傳動(dòng)比大 單級(jí)諧波齒輪傳動(dòng)的傳動(dòng)比，可達(dá) i=70～500,。 ; I* q% M. C. X; }7 [; F9 c+ r# t
0 T3 x: H* g! L9 ^( T. S3．體積小,、重量輕。
' V4 [2 I8 _* P& Q: l( l1 K, L! S, X
4．傳動(dòng)效率高,、壽命長(zhǎng),。 . R3 _( W( d7 Y4 V2 ~. p. R( b
% F2 j" U& L+ k% |5．傳動(dòng)平穩(wěn)、無(wú)沖擊,，無(wú)噪音,，運(yùn)動(dòng)精度高,。5 Z* i; ]1 @+ o1 [
* b4 D$ i( y# N6 Q0 I
6．由于柔輪承受較大的交變載荷，因而對(duì)柔輪材料的抗疲勞強(qiáng)度,、加工和熱處理要求較高,，工藝復(fù)雜。6 N8 A+ \$ I% A
! B/ b- u: Y5 u1 R0 i2 z8 q5 X 諧波減速器在國(guó)內(nèi)于六七十年代才開始研制,，到目前已有不少?gòu)S家專門生產(chǎn),，并形成系列化。廣泛應(yīng)用于電子,、航天航空,、機(jī)器人等行業(yè)，由于它的獨(dú)特優(yōu)點(diǎn),，在化工行業(yè)的應(yīng)用也逐漸增多,。
: L3 C! I- U, L# R8 ]" l
+ D( e0 H* N+ a8 V* R- M 在傳動(dòng)過程中，波發(fā)生器轉(zhuǎn)一周,，柔輪上某點(diǎn)變形的循環(huán)次數(shù)稱為波數(shù)，以 n 表示,。常用的是雙波和三波兩種,。雙波傳動(dòng)的柔輪應(yīng)力較小，結(jié)構(gòu)比較簡(jiǎn)單,，易于獲得大的傳動(dòng)比,。故為目前應(yīng)用最廣的一種。 - K# |) l$ {* r
9 X6 Z& P' C+ L6 d8 C
諧波齒輪傳動(dòng)的柔輪和剛輪的周節(jié)相同,，但齒數(shù)不等,，通常采用剛輪與柔輪齒數(shù)差等于波數(shù)，即/ R( H3 u; A3 T
9 v% U+ w- B% {: n2 [ [
z2－z1=n4 f H" R3 j7 G6 g+ e+ `- E' z! b
* e+ F! ^+ }1 `; Q! ]1 N8 ?. Q4 \ 式中 z2,、z2--分別為剛輪與柔輪的齒數(shù),。
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當(dāng)剛輪固定、發(fā)生器主動(dòng),、柔輪從動(dòng)時(shí),，諧波齒輪傳動(dòng)的傳動(dòng)比為
+ w) n8 O6 O% @2 n7 b5 C. g9 g' p' v
i=-z1/(z2-z1)
$ K6 I: S( x4 C4 u3 T
# s2 g0 Y+ w7 B' a6 R 雙波傳動(dòng)中，z2－z1=2,，柔輪齒數(shù)很多,。上式負(fù)號(hào)表示柔輪的轉(zhuǎn)向與波發(fā)生器的轉(zhuǎn)向相反。由此可看出,，諧波減速器可獲得很大的傳動(dòng)比,。 - }4 V! m; l0 I& v3 `, Z4 H
( l4 ?$ _( K% U) O. v3 E
（二）特點(diǎn) * P g, U* D) v
& C6 O+ _$ B" N1．承載能力高 諧波傳動(dòng)中，齒與齒的嚙合是面接觸,，加上同時(shí)嚙合齒數(shù)（重疊系數(shù)）比較多,，因而單位面積載荷小,，承載能力較其他傳動(dòng)形式高。
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2．傳動(dòng)比大 單級(jí)諧波齒輪傳動(dòng)的傳動(dòng)比,，可達(dá) i=70～500,。
4 U+ N0 i$ h F+ G
. c' Y" ~& r: w4 W3．體積小、重量輕,。 2 u7 y' d6 |4 ^( M2 }! t
/ n k1 a8 O5 N, y4．傳動(dòng)效率高,、壽命長(zhǎng)。 1 E8 t, f% F8 F S* P w" }
5 [8 E! q% V3 ~4 I3 O# n5．傳動(dòng)平穩(wěn),、無(wú)沖擊,，無(wú)噪音，運(yùn)動(dòng)精度高,。9 U5 q! Q" ?! O0 `& j
) W3 N& O- s! d# L# F$ b% A( ^6 a) [
6．由于柔輪承受較大的交變載荷,，因而對(duì)柔輪材料的抗疲勞強(qiáng)度、加工和熱處理要求較高,，工藝復(fù)雜,。
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諧波減速器在國(guó)內(nèi)于六七十年代才開始研制，到目前已有不少?gòu)S家專門生產(chǎn),，并形成系列化,。廣泛應(yīng)用于電子、航天航空,、機(jī)器人等行業(yè),，由于它的獨(dú)特優(yōu)點(diǎn)，在化工行業(yè)的應(yīng)用也逐漸增多,。
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& s( n( z% x6 O# @* F* B
3 v; q" |5 W) N" s; B; }! g
: e" ]" m8 V" ]' F8 J, Q8 S. H這個(gè)是免費(fèi)的,，還有付費(fèi)的弄不出來，你看看是否有相近之處/ i! b+ B1 T" K4 d3 f* R! H
作者: 數(shù)控散人 時(shí)間: 2006-12-24 16:39
標(biāo)題: Re: 一個(gè)奇怪的齒輪機(jī)械裝置（諧波差動(dòng)裝置）---[如圖,，請(qǐng)教]
哦,有點(diǎn)象其中大黑框中的內(nèi)容.
: }+ T8 S) O5 a% j' |( U謝謝山東老鄉(xiāng)!
3 o& q2 q' i5 g- {0 c' X! F
但是,問題好象還沒有解決.....
$ S6 d' l- g$ j! r
作者: 阿松 時(shí)間: 2006-12-25 09:53
標(biāo)題: Re: 一個(gè)奇怪的齒輪機(jī)械裝置（諧波差動(dòng)裝置）---[如圖,，請(qǐng)教]
前天就看到了這個(gè)帖子，沒有回復(fù)是因?yàn)闆]有實(shí)際見過類似的裝置,，不敢妄言,。* I* X" T, ~+ W
我想應(yīng)該可以從速比公式入手，Z3和Z4沒在公式里出現(xiàn),，可能包含在N1和N2中,；我估計(jì)R可能是皮帶輪的速比。如果是這樣Cd,，Cs,，Z3和Z4得出N1和N2，如何得出,？沒研究過諧波齒輪,，不太清楚,。# }) ]6 g2 d- S) C' s2 \. X' U
還有，如何得到正反轉(zhuǎn),？通過皮帶輪,？
作者: 數(shù)控散人 時(shí)間: 2006-12-25 11:33
標(biāo)題: Re: 一個(gè)奇怪的齒輪機(jī)械裝置（諧波差動(dòng)裝置）---[如圖，請(qǐng)教]
斑竹你好:
$ W3 I3 t* S: ]上述機(jī)構(gòu)的確較為復(fù)雜,表現(xiàn)在以下幾點(diǎn):
+ M+ y: S1 X& M, H: H) h' z4 z4 |+ c 1. 其中間機(jī)構(gòu)有可能是諧波減速器,這方面"地瓜"朋友已有所指點(diǎn)(4樓).
( u: I8 x) f& ]* ~" t& h
2. 如假定確實(shí)是諧波減速結(jié)構(gòu),則可推斷在主傳動(dòng)時(shí)(Z4/Z3->Z2/Z1)--柔輪相對(duì)靜止/剛輪輸出; 差動(dòng)輸出時(shí)(皮帶輪->
- _* d) q' l; H" ~
諧波減速器->Z2/Z1)--剛輪相對(duì)靜止/柔輪輸出;
$ u2 T6 s: o6 o# l8 B/ S4 f# A2 V 3. 主要此問題的難度是.
) h' @) B( `. V! [/ e4 [. ^ A. 其中Cs+Cd機(jī)構(gòu)的原理和作用?
& [5 ?4 t- T4 l
B. 其中差動(dòng)輸出的數(shù)學(xué)模型及公式計(jì)算?
2 Z* m F7 M8 b4 ?5 O; W: Z, i2 t9 B
C. 主傳動(dòng)(輸出)和差動(dòng)(輸出)的準(zhǔn)確邏輯關(guān)系(速度+角度)?
$ d) P$ \" c/ f' a4 m: H
要解決上述問題,看樣子是有一定難度的.歡迎各路大俠繼續(xù)指點(diǎn).
& w8 G$ }+ q! T2 X, N
作者: 隨風(fēng)而去 時(shí)間: 2006-12-25 18:50
標(biāo)題: Re: 一個(gè)奇怪的齒輪機(jī)械裝置（諧波差動(dòng)裝置）---[如圖,，請(qǐng)教]
http://www.i#/user/jianz/moban2/company_productshow.asp?productID=536! B- ~' \" `( h4 l
, k* F4 c% A4 ~
其實(shí)這個(gè)就是諧波傳動(dòng)減速機(jī),！
6 O" G$ v# q8 T4 l
; h( j* v3 }7 |8 }7 i2 Y+ D# |' v諧波傳動(dòng)的原理- S5 C" Z3 Y3 A; }) T. l a
& U+ c$ {" K) z
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! Y3 @+ S- a* ^$ Y
& S% _2 r/ v) ~4 L. o諧波傳動(dòng)是利用柔性元件可控的彈性變形來傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力的。諧波傳動(dòng)包括三個(gè)基本構(gòu)件：波發(fā)生器,、柔輪,、剛輪。三個(gè)構(gòu)件中可任意固定一個(gè),，其余兩個(gè)一為主動(dòng),、一為從動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)減速或增速（固定傳動(dòng)比）,，也可變換成兩個(gè)輸入,，一個(gè)輸出 ，組成差動(dòng)傳動(dòng)（其傳動(dòng)原理如圖所示）,。當(dāng)剛輪固定,，波發(fā)生器為主動(dòng)，柔輪為從動(dòng)時(shí),，柔輪在橢圓凸輪作用下產(chǎn)生變形，在波發(fā)生器長(zhǎng)軸兩端處的柔輪輪齒與剛輪輪齒完全嚙合,；在短軸兩端處的柔輪輪齒與剛輪輪齒完全脫開,；在波發(fā)生器長(zhǎng)軸與短軸區(qū)間，柔輪輪齒與剛輪輪齒有的處于半嚙合狀態(tài),，稱為嚙入,；有的則逐漸退出嚙合處于半脫開狀態(tài)，稱為嚙出,。由于波發(fā)生器的連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng),，使得嚙入、完全嚙合,、嚙出,、完全脫開這四種情況依次變化，循環(huán)不已,。由于柔輪比剛輪的齒數(shù)少2 ,，所以當(dāng)波發(fā)生器轉(zhuǎn)動(dòng)一周時(shí)，柔輪向相反方向轉(zhuǎn)過兩個(gè)齒的角度,，從而實(shí)現(xiàn)了大的減速比,。
作者: 數(shù)控散人 時(shí)間: 2006-12-26 19:29
標(biāo)題: Re: 一個(gè)奇怪的齒輪機(jī)械裝置（諧波差動(dòng)裝置）---[如圖,，請(qǐng)教]
原帖由 數(shù)控散人 發(fā)表
3 b G/ d( O5 c5 S4 D l6 o
/ [5 m6 l2 q- H7 s% p* }1 M1 o- a4 c斑竹你好:
* n# ?4 i; L: @6 w# ]: q$ n# P9 U/ a( \
上述機(jī)構(gòu)的確較為復(fù)雜,表現(xiàn)在以下幾點(diǎn):
/ W6 K+ h2 M+ w1 x1 [ 1. 其中間機(jī)構(gòu)有可能是諧波減速器,這方面"地瓜"朋友已有所指點(diǎn)(4樓).
2 B" m0 F) I, k 2. 如假定確實(shí)是諧波減速結(jié)構(gòu),則可推斷在主傳動(dòng)時(shí)(Z4/Z3->Z2/Z1)--柔輪相對(duì)靜止/剛輪輸出; 差動(dòng)輸出時(shí)(皮帶輪->
6 U$ B2 N) A1 { 諧波減速器->Z2/Z1)--剛輪相對(duì)靜止/柔輪輸出;
, z: p' w; F# t& z1 {
3. 主要此問題的難度是.
/ j5 }/ n) j2 E+ i( c% u$ G
A. 其中Cs+Cd機(jī)構(gòu)的原理和作用?
9 p C- [, `5 b# A5 O
B. 其中差動(dòng)輸出的數(shù)學(xué)模型及公式計(jì)算?
4 k% x$ y: d4 j7 m+ j9 }9 |+ Z
C. 主傳動(dòng)(輸出)和差動(dòng)(輸出)的準(zhǔn)確邏輯關(guān)系(速度+角度)?
A# q/ f( Q* Z/ [- l. r1 J0 ?要解決上述問題,看樣子是有一定難度的.歡迎各路大俠繼續(xù)指點(diǎn).
9 I; O$ Z$ L. x9 q' @
2 W2 e' S1 B% u* v, v( ?0 e/ m: k
請(qǐng)大家針對(duì)主題說,不要重復(fù)咀嚼"諧波"(也沒什么味兒),我認(rèn)為里面最關(guān)鍵的是"差動(dòng)"的概念,
$ Z1 y& W0 H4 g/ W. x謝謝.
0 @$ n; o& U6 z2 L3 B- m. `
- @2 T3 P3 _( o9 O6 c
作者: 數(shù)控散人 時(shí)間: 2006-12-28 07:53
標(biāo)題: Re: 一個(gè)奇怪的齒輪機(jī)械裝置（諧波差動(dòng)裝置）---[如圖，請(qǐng)教]
請(qǐng)斑竹設(shè)為置頂貼,方便大家發(fā)言.
/ \8 X$ x9 B7 R( [; P謝謝.
作者: 數(shù)控散人 時(shí)間: 2006-12-31 09:54
標(biāo)題: Re: 一個(gè)奇怪的齒輪機(jī)械裝置（諧波差動(dòng)裝置）---[如圖,，請(qǐng)教]
千里冰峰,
. I8 F# w f8 s2 `, k, M
萬(wàn)里雪飄;
5 H# ~4 a) v9 o2 ~ ?1 e3 d5 ` }
江山如此多嬌,
: l) s- q! u0 P# l
引無(wú)數(shù)英雄竟折腰!
' U* M: o7 ?& M$ z3 z樓上大俠,好深的功力!
; V: ?) V H, s7 L
8 f8 D5 u. e- Y6 X: x( h
: p* R( V, l# i& c
只是有一點(diǎn)不是很贊同,既Cs和Cd的定義好象還不夠完全準(zhǔn)確.
9 p S- l3 ~; B" F$ o. N I+ G當(dāng)然,外表是看不出來的,但是這個(gè)機(jī)構(gòu)是允許其"可變速ブ-リ傳入"反向輸入的;
9 y9 C; p/ X8 q3 c: z; s! J
具體的講,Cs和Cd有可能不一樣.
% X, [% q# a* x5 d這也許對(duì)你的計(jì)算有所幫助.
* G/ B2 q8 G4 W, X2 g3 Z
作者: logxing 時(shí)間: 2007-1-1 00:59
標(biāo)題: Re: 一個(gè)奇怪的齒輪機(jī)械裝置（諧波差動(dòng)裝置）---[如圖,，請(qǐng)教]
按照我的分析可以得到數(shù)控散人給出的式子，請(qǐng)大家看看,。
# r' O$ o7 L* I" p, U5 O3 }3 p& j- _2 _7 Z) P* B
Cd是輸入剛輪,，Cs是輸出剛輪，設(shè)它們的齒數(shù)分別為Zd和Zs,。Cd和Cs共用一個(gè)波發(fā)生器和柔輪,。1 I1 O2 [/ S( x1 Z
Z3的轉(zhuǎn)動(dòng)N3由Cd輸入，"可變速ブ-リ"的轉(zhuǎn)動(dòng)Nf由波發(fā)生器輸入,。這里Nf就是±（N1～N2）,，這里我就先簡(jiǎn)寫為Nf了。這兩個(gè)輸入合成柔輪的輸出Nr,。然后柔輪的轉(zhuǎn)動(dòng)Nr和Nf相當(dāng)于兩個(gè)輸入,，再由Cs輸出。這就是全部過程,，下面我們推導(dǎo)公式,。/ F7 d5 \% | j& M# Z2 f. ^; R
8 G9 z7 m; R; \: [7 w先列一下變量：; L: Y/ L; l3 b9 e* C
Zd，N3是Cd的齒數(shù)和轉(zhuǎn)速（Cd和Z3固定）1 O! Z) U4 a' x9 {
Zs,，N2是Cs的齒數(shù)和轉(zhuǎn)速（Cs和Z2固定）
7 n% U7 n6 [2 U; SZr,，Nr是柔輪的的齒數(shù)和轉(zhuǎn)速2 p' ?: ?: H+ F# W# P4 U' _
+ Z) d2 y. e+ j' F0 w7 X先說一下諧波傳動(dòng)的傳動(dòng)比公式，大多數(shù)書上給的都是固定剛輪或固定柔輪時(shí)的公式,，對(duì)于兩個(gè)輸入的諧波傳動(dòng)是不適用的,。比如當(dāng)原來固定的剛輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，并不能把剛輪轉(zhuǎn)速直接加在剛輪固定時(shí)的輸出上,。用x,，y，z代表剛輪,，柔輪和波發(fā)生器,，通用公式是& N; X: T2 k) i1 w- j( \3 W
（Nx-Nz）/（Ny-Nz）=Zy/Zx （1） N代表轉(zhuǎn)速Z代表齒數(shù)
, b* w- m5 [0 I; f( C在本例中
1 V/ k$ F9 f4 l# V（N3-Nf）/（Nr-Nf）=Zr/Zd （2）
) G+ C- M: w2 X（N2-Nf）/（Nr-Nf）=Zr/Zs （3）
# ~. T5 Y" x; X由（2）/（3）我們可以消掉Nr和Zr，得到% s4 k8 G4 n6 A5 j) Z: {+ H. Z
（N3-Nf）/（N2-Nf）=Zs/Zd
2 _! D+ b1 M) S9 L) t化簡(jiǎn)一下,，把N2導(dǎo)出來
' J' Z8 l- m8 \, E8 h6 RN2=N3*（Zd/Zs）+Nf*（1-Zd/Zs） （4）9 I# ^2 t6 _) s
巧妙之處在于變速項(xiàng)與主輸入運(yùn)動(dòng)N3是分離的,。0 W. m! I" T( }5 j
設(shè)R=Zd/（Zs-Zd）即可得到
6 s3 l8 i- w0 uN2=N3*（Zd/Zs）+Nf/（1+R）
; B d4 q' s. C3 z
, |, M2 }' v: k# t) \1 a最終輸出$ w- f3 _3 J$ c5 v: h4 P
N=N2*Z2/Z1=N3*（Zd/Zs）*（Z2/Z1）+Nf/（1+R）*（Z2/Z1）
8 K. |' B' P& e( U& M' O k: f若Nf=0有% ]6 j: k' B3 }
No=N3*（Zd/Zs）*（Z2/Z1）
# G O8 _" @8 j) `1 x/ }, G" {所以，最后結(jié)果 Q+ e6 W6 s2 W- i1 U
N=No+Nf/（1+R）*（Z2/Z1）
h! D$ }4 P" Q- @=No±（N1～N2）/（1+R）*（Z2/Z1）
: o( M3 }: b* E% G& `6 M7 V
. |6 M8 S- q3 N( r至此,，我們還得到了No與N3的關(guān)系,。剛輪與柔輪的齒數(shù)并沒有相差為一的要求。而且Zs和Zd不可以相同，否則由（4）可以知道裝置會(huì)失去變速功能,。Zd和Zs越接近,，變速程度越弱。N3和N2應(yīng)該是同一數(shù)量級(jí)的,。這東西應(yīng)該是個(gè)微量無(wú)極變速裝置（沒有減速）,。
6 P) e7 @( ` c1 |! ^" \; {. Z2 S2 c, x" p! {- H8 u% A0 A( i: b: j
不知道這樣是不是回答了數(shù)控散人的三個(gè)問題。歡迎討論,。
作者: 隨風(fēng)而去 時(shí)間: 2007-1-2 19:45
標(biāo)題: Re: 一個(gè)奇怪的齒輪機(jī)械裝置（諧波差動(dòng)裝置）---[如圖,，請(qǐng)教]
15樓果然很強(qiáng)~~~
% Q- d9 w3 X+ s7 F. o1 A `$ R. n( b* T" V
推的也很公正~~~~
" i! J$ W& R3 n! Q; O6 D+ ~( X3 A
5 o# q" [, L# w7 \0 ?PS
- e4 {% A9 V# U& N. @' M對(duì)機(jī)械不是很懂，不過從直覺得上覺得這東東的應(yīng)用很有價(jià)值~~~
作者: liuqh 時(shí)間: 2007-1-3 16:11
標(biāo)題: Re: 一個(gè)奇怪的齒輪機(jī)械裝置（諧波差動(dòng)裝置）---[如圖,，請(qǐng)教]
好像不是諧波齒輪減速器,，柔輪不太像，應(yīng)該就是普通的少齒差傳動(dòng)
作者: zhangminshhc 時(shí)間: 2007-1-3 17:39
標(biāo)題: Re: 一個(gè)奇怪的齒輪機(jī)械裝置（諧波差動(dòng)裝置）---[如圖,，請(qǐng)教]
有沒有懂日語(yǔ)的給翻譯一下,。
作者: rshg 時(shí)間: 2007-1-4 11:27
標(biāo)題: Re: 一個(gè)奇怪的齒輪機(jī)械裝置（諧波差動(dòng)裝置）---[如圖，請(qǐng)教]
目標(biāo)最強(qiáng)大俠：非常完美的推導(dǎo),。
+ E, d3 U9 `. E5 F# G我不了解諧波差動(dòng)裝置,但是現(xiàn)在看了以上討論感覺這些裝置設(shè)計(jì)的很巧妙哦,機(jī)械原理理論結(jié)合高數(shù)推理
作者: 劉景亞 時(shí)間: 2007-1-5 12:08
標(biāo)題: Re: 一個(gè)奇怪的齒輪機(jī)械裝置（諧波差動(dòng)裝置）---[如圖,，請(qǐng)教]
通過對(duì)譯文的理解和對(duì)簡(jiǎn)圖的分析推導(dǎo)，我對(duì)這個(gè)裝置有了一些了解,，但還有一些疑問,。
$ e3 M3 N4 s' D, h0 D/ a# E
這是一個(gè)可以對(duì)輸出機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行無(wú)級(jí)的細(xì)微調(diào)整的裝置（對(duì)于輸出機(jī)構(gòu)譯文說是軋輥，估計(jì)是用于冶金之類的機(jī)械）,。其組成是：4個(gè)普通齒輪Z1,、Z2、Z3,、Z4,；圖左上方是一個(gè)可變速滑輪；圖中間上半部分是一個(gè)諧波減速器,，它由波形發(fā)生器（圖中的黑框）、柔輪（圖中的長(zhǎng)方形外框）,、兩個(gè)剛輪（圖中的CD,、CS）組成，其中CD與Z3固連,，CS與Z2固連,。
* b$ W( C7 c/ ^, Z# }, R1 E) }本裝置有兩條傳動(dòng)路線：路線1 Z4－ Z3 （CD）－Z2 （CS）－Z1 路線2 可變速滑輪－諧波減速器－CS（Z2）－Z1（可變速滑輪與波形發(fā)生器相連作為諧波減速器的輸入）下面推導(dǎo)諧波減速器的傳動(dòng)比（前邊目標(biāo)：最強(qiáng)大俠的推導(dǎo)是正確的，我的推導(dǎo)思路與其相同,。為保證論述的完整性,，下面作簡(jiǎn)要敘述）： ZD、ZS 、ZR－剛輪CD,、CS,、柔輪的齒數(shù)； ND,、NS ,、NR－剛輪CD、CS,、柔輪的轉(zhuǎn)速,； NH－可變速滑輪（即諧波減速器的波形發(fā)生器）的速度。
5 @- i5 z2 w) a9 Y6 t對(duì)于剛輪CD,、柔輪,、波形發(fā)生器，則有 （NR－NH）/ （ND－NH）＝ZD / ZR
' Q* `& k5 z6 j: G+ |
對(duì)于剛輪CS,、柔輪,、波形發(fā)生器，則有 （NR－NH）/ （NS－NH）＝ZS / ZR
6 b6 Q( I6 f$ c/ \6 q$ W上面兩式聯(lián)立,，可得ND與NS（也就是齒輪2,、3的轉(zhuǎn)速）的關(guān)系：
1 n( X# B6 Y& {6 f+ P
NS＝ND×（ZD / ZS）+ NH×（1－ZD / ZS）
' W1 \1 B5 x' ~- Y5 m5 `, \3 s, m則輸出機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)速為 N＝NS×（Z2 / Z1） ＝ND×（ZD Z2 / ZS Z1）+ NH×（1－ZD / ZS）×（Z2 / Z1）
' I4 y, v# b Y# H. N- X與圖中原式比較，可知可變速滑輪的速度變化范圍NH＝±（N1－N2）（當(dāng)可變速滑輪的轉(zhuǎn)速方向與剛輪CD的轉(zhuǎn)速方向相同時(shí)�,。�,，否則取—）；
1 E# h0 L+ b- t i* s
N0＝ND×（ZD Z2 / ZS Z1）,；
6 g+ M( c; w! M 1 / （R＋1）＝1－ZD / ZS,，即R＝ZD / （ZS－ZD ）
; T0 Z. ? S; F/ p1 Q, i' [由以上的推導(dǎo)，可以看出當(dāng)可變速滑輪的速度 NH＝0時(shí),，輸出機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)速N＝N0
/ P7 s- T% S/ x% j# d, y當(dāng)可變速滑輪的速度變化為 NH＝±（N1－N2）時(shí),，輸出機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)速 N＝N0±[1 / （R＋1）]×（Z2 / Z1）×（N1－N2）
0 v! F! o% x: n% e3 i& |綜述，這個(gè)裝置可以通過調(diào)節(jié)可變速滑輪的速度,，實(shí)現(xiàn)對(duì)輸出機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)速的調(diào)節(jié),；又由于兩個(gè)剛輪的齒數(shù)ZD、ZS可能相差不大,，故1 / （R＋1）＝1－ZD / ZS的值較接近與1,，則可實(shí)現(xiàn)微小的速度調(diào)整，即最終輸出速度與N0的相差很小,。
9 q5 Q5 I) `8 ?5 b8 }* [1 m
以上是我的理解,，但我覺得還有以下幾個(gè)問題沒有搞清楚：
7 q) r- z9 e) U5 V4 V2 ~
1 可看出，可變速滑輪的速度NH決定了可調(diào)速度范圍的大小,，譯文說其值在NH＝±（N1－N2）之間,，那么這個(gè)值是由人為調(diào)整可變速滑輪設(shè)定的，還是由這個(gè)機(jī)構(gòu)本身所決定的？
3 S7 K" x! _. }) J R
2 整個(gè)調(diào)速過程是通過人為控制可變速滑輪而調(diào)速的一個(gè)過程,，還是從電機(jī)啟動(dòng)時(shí)機(jī)構(gòu)從瞬態(tài)到穩(wěn)態(tài)的一個(gè)自發(fā)過程,？
: {9 {: L: x4 X5 X- }
請(qǐng)大家討論交流。
作者: herui1012 時(shí)間: 2007-1-7 10:34
標(biāo)題: Re: 一個(gè)奇怪的齒輪機(jī)械裝置（諧波差動(dòng)裝置）---[如圖,，請(qǐng)教]
原帖由 阿松 發(fā)表
$ C Y- H! P1 o8 N 前天就看到了這個(gè)帖子,，沒有回復(fù)是因?yàn)闆]有實(shí)際見過類似的裝置，不敢妄言,。
我想應(yīng)該可以從速比公式入手,，Z3和Z4沒在公式里出現(xiàn)，可能包含在N1和N2中,；我估計(jì)R可能是皮帶輪的速比,。如果是這樣Cd，Cs,，Z3和Z4得出N1和N2,，如何得出？沒研究過諧波齒輪,，不太清楚,。
還有，如何得到正反轉(zhuǎn),？通過皮帶輪,？
好像諧波此輪就可以得到正反轉(zhuǎn)的
; X3 u: d: R: _; }1 v
作者: 劉景亞 時(shí)間: 2007-1-7 12:03
標(biāo)題: Re: 一個(gè)奇怪的齒輪機(jī)械裝置（諧波差動(dòng)裝置）---[如圖，請(qǐng)教]
原帖由 獅鷲 發(fā)表
3 z3 [* s" ?+ j5 v2 ]- |) j% s . E; C9 d$ \0 L# _
/ \( ^& A& L6 _' b* Y
_$ q7 T$ F4 u# g$ m" C; Y, d& ?; a e0 y
2 H$ t9 |9 c1 T* S' v
6 _. H2 k) Q- B0 k( D9 G' f 阿松 wrote: |
! e! j; C9 D% I3 l8 [1 [* ~ h% J! W6 s$ C/ _
6 G% P% |+ Q+ s4 Q
7 N' g; N7 T3 K! p$ ?; |1 `0 |' B
, O2 k" M: K Z; ~, c1 H( r+ a( v
9 X+ @) x, C0 d5 j$ P
前天就看到了這個(gè)帖子,，沒有回復(fù)是因?yàn)闆]有實(shí)際見過類似的裝置,，不敢妄言。
我想應(yīng)該可以從速比公式入手,，Z3和Z4沒在公式里出現(xiàn),，可能包含在N1和N2中；我估計(jì)R可能是皮帶輪的速比,。如果是這樣Cd,，Cs，Z3和Z4得出N1和N2,，如何得出,？沒研究過諧波齒輪，不太清楚,。
還有，如何得到正反轉(zhuǎn),？通過皮帶輪,？ | |
( V3 p: ]1 @2 O5 }8 D3 y8 a
5 I3 [3 L5 q- \" M5 q9 Y* r8 K5 X8 S好像諧波此輪就可以得到正反轉(zhuǎn)的
7 Y s' N: X7 [, Q) Q: W! r8 n
作者: 數(shù)控散人 時(shí)間: 2007-1-11 00:43
標(biāo)題: Re: 一個(gè)奇怪的齒輪機(jī)械裝置（諧波差動(dòng)裝置）---[如圖，請(qǐng)教]
感謝諸多高手的論述,感覺已經(jīng)快接近正確的方向啦!% G0 Z8 o5 G, R
只是這個(gè)機(jī)構(gòu)的兩個(gè)輸入部分是可以正反隨意運(yùn)轉(zhuǎn)的,圖中只是標(biāo)出其中一種連續(xù)單方向調(diào)節(jié)的應(yīng)用例子而已.7 c5 F- \5 P1 x
) Z% R+ ?+ M. m% Q3 f7 @假如砍斷皮帶,接進(jìn)兩個(gè)電機(jī),不論兩個(gè)電機(jī)怎樣旋轉(zhuǎn),都可以輸出正確的轉(zhuǎn)速和角度.
8 k$ K+ H' J# k- o/ G- S這里面的機(jī)構(gòu)就不太好想啦.3 A5 \/ ?4 P2 s- }8 l* P0 ~: f
作者: 數(shù)控散人 時(shí)間: 2007-1-11 00:45
標(biāo)題: Re: 一個(gè)奇怪的齒輪機(jī)械裝置（諧波差動(dòng)裝置）---[如圖,，請(qǐng)教]
可能還是Cs和Cd的定義不太完全.
作者: logxing 時(shí)間: 2007-1-11 23:33
標(biāo)題: Re: 一個(gè)奇怪的齒輪機(jī)械裝置（諧波差動(dòng)裝置）---[如圖,，請(qǐng)教]
原帖由 數(shù)控散人 發(fā)表
9 D6 d1 Y' t, o' J' T 感謝諸多高手的論述,感覺已經(jīng)快接近正確的方向啦!
只是這個(gè)機(jī)構(gòu)的兩個(gè)輸入部分是可以正反隨意運(yùn)轉(zhuǎn)的,圖中只是標(biāo)出其中一種連續(xù)單方向調(diào)節(jié)的應(yīng)用例子而已.
假如砍斷皮帶,接進(jìn)兩個(gè)電機(jī),不論兩個(gè)電機(jī)怎樣旋轉(zhuǎn),都可以輸出正確的轉(zhuǎn)速和角度.
這里面的機(jī)構(gòu)就不太好想啦.
遺留問題是“如何實(shí)現(xiàn)正反輸入”嗎？
, w0 l. F X5 r4 k! L4 _我以為你的問題只是中間的齒輪組部分,。
2 L3 Z/ n' n$ r可變速ブ-リ和メインモートル的反向?qū)崿F(xiàn)和中間的齒輪并沒有關(guān)系,。這是另外一個(gè)問題了。
; C8 I& Y' x$ f+ c# U) w因?yàn)檫@是整個(gè)齒輪組的輸入,，所以我不覺得是齒輪組使得輸入可以反向,。
* K9 ? l/ c% L9 w現(xiàn)在的中間的齒輪組結(jié)構(gòu)是允許其"可變速ブ-リ傳入"反向輸入的。反向正向的差別是微量變速（ロール轉(zhuǎn)向不變）,。
6 {+ O' W0 Z8 j* u也允許メインモートル的反向輸入,，反向正向的差別是ロール的反向正向。（莫非你是說メインモートル反向了,，ロール也不反向,？）
$ }! e2 P( U, `+ g l1 U至于如何反向則是另一個(gè)和齒輪無(wú)關(guān)的問題。
( L* o. ^* b# z3 [我想齒輪組的結(jié)構(gòu)已經(jīng)很清晰了,，剩下的問題是“可變速ブ-リ是如何實(shí)現(xiàn)反向的,？”，是這樣嗎,？
3 H8 M+ v% A) T6 l5 d# }
還是我完全誤解了你的意思,？到底剩下的問題是什么？感覺怪怪的,，似乎我還沒弄明白遺留問題究竟是什么,？
作者: 數(shù)控散人 時(shí)間: 2007-1-13 22:15
標(biāo)題: Re: 一個(gè)奇怪的齒輪機(jī)械裝置（諧波差動(dòng)裝置）---[如圖，請(qǐng)教]
原帖由 數(shù)控散人 發(fā)表7 i* g; q# E- Y k7 m
+ o# y! V5 P' z7 ]; X" X9 G斑竹你好:
( R5 D+ i8 {! m8 i上述機(jī)構(gòu)的確較為復(fù)雜,表現(xiàn)在以下幾點(diǎn):
- r' y- {. E8 u5 r$ ]6 N& f
1. 其中間機(jī)構(gòu)有可能是諧波減速器,這方面"地瓜"朋友已有所指點(diǎn)(4樓).
# ~; ]+ l/ n5 ?% D; p: t# W
2. 如假定確實(shí)是諧波減速結(jié)構(gòu),則可推斷在主傳動(dòng)時(shí)(Z4/Z3->Z2/Z1)--柔輪相對(duì)靜止/剛輪輸出; 差動(dòng)輸出時(shí)(皮帶輪->
& V9 R. f% v& U/ K 諧波減速器->Z2/Z1)--剛輪相對(duì)靜止/柔輪輸出;
4 {1 u: r' o$ m! x
3. 主要此問題的難度是:
5 F: T( i' h( ]
A. 其中Cs+Cd機(jī)構(gòu)的原理和作用?
: E& O) C/ R0 a+ K B. 其中差動(dòng)輸出的數(shù)學(xué)模型及公式計(jì)算?
& p# A( U* j* w3 n
C. 主傳動(dòng)(輸出)和差動(dòng)(輸出)的準(zhǔn)確邏輯關(guān)系(速度+角度)?
9 |8 |% D# o) N# \, C要解決上述問題,看樣子是有一定難度的.歡迎各路大俠繼續(xù)指點(diǎn).
" k2 y9 P# J+ {4 ]! ~5 b& A( F
. Y9 k0 r& e0 ~2 C# |" g
我的意思很簡(jiǎn)單:就是3.A中的問題.我認(rèn)為其中還有很關(guān)鍵的機(jī)械結(jié)構(gòu)問題沒有解決,即Cs和Cd的準(zhǔn)確定義.
8 n+ G7 U& a- \( H我淺顯的認(rèn)為Cs和Cd指的不是剛輪.應(yīng)該是一種離合機(jī)構(gòu),只是計(jì)算時(shí)可以按剛輪計(jì)算而已.
& }# }* ^; ]8 b# k/ D8 F: t, `
9 c2 [; L. l3 s0 h3 I3 Z
作者: logxing 時(shí)間: 2007-1-14 12:01
標(biāo)題: Re: 一個(gè)奇怪的齒輪機(jī)械裝置（諧波差動(dòng)裝置）---[如圖,，請(qǐng)教]
是什么東西沒有解決呢,？如果Cs和Cd是剛輪的話會(huì)出現(xiàn)什么矛盾的東西嗎？
0 o, m. | ]. I, p: w) g
作者: 數(shù)控散人 時(shí)間: 2007-1-15 01:27
標(biāo)題: Re: 一個(gè)奇怪的齒輪機(jī)械裝置（諧波差動(dòng)裝置）---[如圖,，請(qǐng)教]
1. 推導(dǎo)無(wú)疑應(yīng)該是正確的.
* ~. j) u4 A& i( {' Q2. Cs和Cd應(yīng)該是外圈帶動(dòng)剛輪/內(nèi)圈帶柔輪的離合機(jī)構(gòu),這才是此機(jī)構(gòu)的精髓所在.
2 b; Y: P! ?; B+ h7 n3. 至于究竟是什么樣的結(jié)構(gòu),能夠允許正反兩個(gè)輸入的任意旋轉(zhuǎn),還是有很大的探討空間.. b# P1 U* ~7 u/ f F
以上是我的一點(diǎn)淺見,望指導(dǎo).+ v5 W+ r! k. }: V7 g3 q
2 w7 q% q2 K) O; i3 u" @0 k6 d
作者: simba 時(shí)間: 2007-2-10 01:30
標(biāo)題: Re: 一個(gè)奇怪的齒輪機(jī)械裝置（諧波差動(dòng)裝置）---[如圖,，請(qǐng)教]
先把這個(gè)帖子頂起來,然后再回復(fù).# K: U" `' v4 _% N/ e4 _% u
今天太晚了,已經(jīng)凌晨2點(diǎn)了.
作者: simba 時(shí)間: 2007-3-6 00:13
標(biāo)題: Re: 一個(gè)奇怪的齒輪機(jī)械裝置（諧波差動(dòng)裝置）---[如圖，請(qǐng)教]
這段時(shí)間比較忙,所以現(xiàn)在才回復(fù)此主題!
! r4 ?6 w' p% y; H1 S/ c1 W- n
, r" Y8 C: R7 a" |3 T6 R* n這種結(jié)構(gòu)是用在印刷機(jī)械上三種基本結(jié)構(gòu)中的一種,。第一種叫相位調(diào)整,，第二種叫微動(dòng)調(diào)整,，第三種也就是樓主列出來的這種叫連續(xù)差動(dòng)調(diào)整。$ P1 T, G- r, O. r
1 w! J+ H, H7 K1. 陰影部分是諧波減速機(jī),，Cs和Cd是兩個(gè)外形尺寸基本一致的剛輪,，區(qū)別有兩點(diǎn)（1）Cs外圓倒角比Cd要小（2）Cs比Cd要多兩個(gè)齒,。也就是Cs比柔輪多兩個(gè)齒,也就是說如果波發(fā)生器轉(zhuǎn)動(dòng),，柔輪與Cd是反方向同速轉(zhuǎn)動(dòng)，但此時(shí)柔輪與Cd也是反方向轉(zhuǎn)動(dòng)但是有減速,減速比是1/(R+1),。R是代表減速機(jī)的標(biāo)準(zhǔn)減速比,，是指當(dāng)把Cs固定的時(shí)候波發(fā)生器與柔輪的減速比，計(jì)算公式為1/R=(Cs-Z柔輪)/Z柔輪,。% m8 A) S8 R; j5 u6 f
1 R) W+ l9 P- `- v
2.至于可變速滑輪,，這里就是一個(gè)無(wú)級(jí)變速加剎車，當(dāng)你剎車的時(shí)候就是滑輪的轉(zhuǎn)速為零,，也就是說把波發(fā)生器剎住了帶輪空轉(zhuǎn),。當(dāng)你用無(wú)級(jí)變速的時(shí)候就是N1-N2的效果了!如果要反向就掛倒檔。圖上只是一個(gè)示意圖而已,，實(shí)際結(jié)構(gòu)并不是這么簡(jiǎn)單的一個(gè)帶輪,。
" n g' G. g9 g% q
5 u/ |2 ^; I" q; H9 }3. 這種結(jié)構(gòu)的工作原理是這樣，當(dāng)你把滑輪剎住,，也就是把波發(fā)生器剎住,，這個(gè)時(shí)候整個(gè)機(jī)構(gòu)由左下方的主馬達(dá)來帶動(dòng)，注意兩組圓柱齒輪的速比是完全參照諧波減速機(jī)的齒數(shù)而配出來的(熟悉諧波減速機(jī)的朋友應(yīng)該知道,并不是所有的齒數(shù)都能加工),，所以最終的效果是主馬達(dá)的轉(zhuǎn)速和輸出滾輪(ROLLER,又叫羅拉)的速度是完全一致的,也就是整個(gè)機(jī)構(gòu)的速比是1:1,這是機(jī)器正常跑的時(shí)候的狀況.但是ROLLER跑了一段時(shí)間之后,因?yàn)槟承┚壒?因素很多,不同應(yīng)用情況下因素不一樣),會(huì)出現(xiàn)工件運(yùn)輸不到位,有可能超前了也有可能滯后了,這也是為什么需要正反調(diào)節(jié)的原因.這個(gè)時(shí)候就需要用啟動(dòng)滑輪來調(diào)整滾輪的速度,等到工件運(yùn)輸不到位現(xiàn)象排除.再把滑輪剎住,這樣又是主馬達(dá)帶動(dòng)輸出滾輪同步工作.$ C* z8 j# S- s" i3 n
[' N* g; j# {! z. [, c: Y4. 再回過頭來說這三種結(jié)構(gòu),第二種和第三種唯一區(qū)別是,第二種的滑輪是用一個(gè)電機(jī)來代替,也就是說波發(fā)生器并沒有直接和主馬達(dá)有關(guān)系.而第二種和第一種的區(qū)別是第一種相位調(diào)整結(jié)構(gòu)中的Cs和Cd的位置和第二種的調(diào)換的,就是說主馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的首先是Cs而不是Cd.
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7 `0 T5 N* g( ~* Z% d- L* V 不知道我的解釋是否清楚.歡迎有興趣的朋友繼續(xù)討論,！6 c! X% r- d% X* n
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作者: 數(shù)控散人 時(shí)間: 2007-3-6 11:19
標(biāo)題: Re: 一個(gè)奇怪的齒輪機(jī)械裝置（諧波差動(dòng)裝置）---[如圖，請(qǐng)教]
謝謝辛巴.% h0 u' \+ y7 @( T/ j
真是見多識(shí)廣,增長(zhǎng)不少知識(shí).
' k( b' Z- {/ Q$ t, \7 A g2 y7 L: `
不過還是有點(diǎn)疑問:- Y5 z1 S/ }) H+ `7 c3 S$ Y8 s" y
1. Cs不見得比Cd只多兩個(gè)齒吧?我現(xiàn)在遇到的就只多一個(gè)齒,不知這是怎么回事.
; z; [2 d! M5 J9 w8 I8 w1 L2. 您所列的1.項(xiàng)中出現(xiàn)的兩個(gè)柔輪與Cd方向關(guān)系的描述疑為筆誤,后一個(gè)是不是應(yīng)為Cs., Z, |2 u( b8 p- V7 |+ R
3. 您所列的4.項(xiàng)中出現(xiàn)的"主馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的是Cs",其中的"主馬達(dá)"是否應(yīng)著重在"相位調(diào)整驅(qū)動(dòng)馬達(dá)或波發(fā)生器馬達(dá)......"; U8 P4 X8 Y4 o0 T, a( d
4. 作為您所說的第一種基本應(yīng)用結(jié)構(gòu),是否可以考慮使用兩個(gè)馬達(dá)(外掛一組齒輪)作為一般機(jī)械意義的可控相位(或同步)控制?我認(rèn)為這是可能的.
" W2 Y0 H+ W" F' ^- A& U' |5. 不知您是否具有此類機(jī)械結(jié)構(gòu)的具體資料,如有且能共享,則吾幸莫大焉.) N; C# @2 d9 q, ^: R1 h
1 S2 V' s+ A% x以上意見,拋磚引玉.; h( L- `1 H1 O/ K7 p
作者: 數(shù)控散人 時(shí)間: 2007-3-6 11:32
標(biāo)題: Re: 一個(gè)奇怪的齒輪機(jī)械裝置（諧波差動(dòng)裝置）---[如圖,，請(qǐng)教]
另外我很想了解Cd和Z3及Cs和Z2的關(guān)系
& w% |3 E* B' \謝謝呵+ H4 f2 D0 ]- x* o
作者: simba 時(shí)間: 2007-3-6 13:17
標(biāo)題: Re: 一個(gè)奇怪的齒輪機(jī)械裝置（諧波差動(dòng)裝置）---[如圖,，請(qǐng)教]
1. Cs比Cd多兩個(gè)齒,這是諧波傳動(dòng)的基本原理。也就是說Cs比柔輪多兩個(gè)齒.所以減速比的計(jì)算是
( |( K2 n( F6 q! y3 ]1/R=(Zcs-Zcd)/Zcd.當(dāng)然世事無(wú)絕對(duì),，不過多一個(gè)齒的我確實(shí)還沒有見到過．很好奇,請(qǐng)問您這個(gè)是哪里來的啊?+ q0 y* O" V; e
5 |/ w1 ]% R2 m& w8 b4 H/ y) @- k2. 筆誤,，昨晚太完了，寫完了沒檢查,。但是這個(gè)論壇居然不給修改自己的帖子,，真奇怪。
2 m5 Q4 E& d% l) D M' h( t8 A4 R7 g; Y' ` U2 [. L
3. 主馬達(dá)是指最左下方的馬達(dá),，對(duì)于第一種和第二種結(jié)構(gòu)來說相位調(diào)整的馬達(dá)就是連在波發(fā)生器上的馬達(dá)（對(duì)于連續(xù)差動(dòng)調(diào)整,，波發(fā)生器是通過主馬達(dá)用皮帶來帶動(dòng)差動(dòng)滑輪來驅(qū)動(dòng)，省去一個(gè)馬達(dá)）,。實(shí)際上前兩種結(jié)構(gòu)在日本最初設(shè)計(jì)的時(shí)候確實(shí)是用馬達(dá)來調(diào)整相位,，但后來傳到臺(tái)灣同胞那里,，就被改成了一個(gè)手柄，包括我們大陸用的結(jié)構(gòu)也都是手柄,，這個(gè)手柄在機(jī)器正常運(yùn)行的時(shí)候是鎖住的，如果要調(diào)整的時(shí)候,，松開后用手調(diào)整手柄即可,。因?yàn)橐话闱闆r下這種印刷機(jī)都有一個(gè)人在旁邊看著的.目前這種調(diào)整器也有國(guó)產(chǎn)的，很便宜,，但精度不好,，壽命也比較差，目前我們賣給客戶的以進(jìn)口的調(diào)整器居多,。精度不好造成的直接后果就是調(diào)整速度慢導(dǎo)致出來的廢張多造成經(jīng)濟(jì)損失．; K2 E/ S* n1 e0 S4 |9 W
4. 第一種結(jié)構(gòu)就是用來調(diào)整相位的．用一個(gè)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)一個(gè)ROLLER．調(diào)節(jié)相位用手柄或者電機(jī)均可.1 w7 |' f- r- ]$ f3 V
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5. 資料我有的,請(qǐng)告訴我你的聯(lián)系EMAIL.2 ~; I9 n' S6 @# z, f- z- V
0 U+ y! m4 |. X( d, x% ?6. Cd和Z3及Cs和Z2的關(guān)系是配出來的.具體你可以在資料里看到,有一個(gè)表格.對(duì)于不同的減速比可以配出來不同的Z1,Z2,Z3,Z4.這四個(gè)完全是被動(dòng)參數(shù).
. D: G: w! ^3 e8 J0 [
: N0 @% ~7 ]5 ^& |! {7. 請(qǐng)問您是從事什么行業(yè)?嚴(yán)重地想和你交個(gè)朋友的說.
作者: 數(shù)控散人 時(shí)間: 2007-3-6 13:41
標(biāo)題: Re: 一個(gè)奇怪的齒輪機(jī)械裝置（諧波差動(dòng)裝置）---[如圖,，請(qǐng)教]
感謝辛巴大俠
/ r9 D6 I4 Z w! g: M我可以肯定的是Z2比Z3多一個(gè)齒,由于搞不清楚Cd/Z3及Cs/Z2的關(guān)系,所以可能暫時(shí)無(wú)法完全理解此類結(jié)構(gòu). t- ^0 @, X J3 y4 E4 R
我主要從事的是數(shù)控行業(yè)的一點(diǎn)工作,我的EMAIL:[email protected]請(qǐng)多指教.) Q4 w$ {7 p; U# S: X
作者: simba 時(shí)間: 2007-3-6 16:45
標(biāo)題: Re: 一個(gè)奇怪的齒輪機(jī)械裝置（諧波差動(dòng)裝置）---[如圖，請(qǐng)教]
Z2比Z3多一個(gè)齒這個(gè)事實(shí)與諧波減速機(jī)的剛輪比柔輪多兩個(gè)齒是完全不沖突的,。* N, F* u! ?8 T8 S8 V( Q
1 ~; T( C+ @# s$ f- w3 v
Z1,Z2,Z3,Z4這四個(gè)齒輪的齒數(shù)是根據(jù)諧波減速機(jī)的速比來配出來的,原則是盡量讓Z1與Z2的齒數(shù)不要相差太多,這樣可以盡可能保證兩個(gè)齒輪外徑差不多,要不然結(jié)構(gòu)會(huì)很難看.對(duì)Z3與Z4也是這個(gè)要求.但配比的總原則是保證整個(gè)機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)比是1:1.
" B( K, ~* U; M3 [) F# r/ a% O7 O! K5 W+ p# [7 _
資料已經(jīng)發(fā)到你的郵箱,請(qǐng)查收!: T; w, \: R2 f% j; ]
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Simba
作者: 數(shù)控散人 時(shí)間: 2007-3-7 09:18
標(biāo)題: Re: 一個(gè)奇怪的齒輪機(jī)械裝置（諧波差動(dòng)裝置）---[如圖,，請(qǐng)教]
辛巴大俠是了解此類機(jī)構(gòu)的強(qiáng)者!
作者: logxing 時(shí)間: 2007-3-8 14:40
標(biāo)題: Re: 一個(gè)奇怪的齒輪機(jī)械裝置（諧波差動(dòng)裝置）---[如圖，請(qǐng)教]
Simba果然是行家,。這東西我不了解,，只能從數(shù)學(xué)上推導(dǎo)一下公式而已，實(shí)際應(yīng)用就沒經(jīng)驗(yàn)了,。
作者: 數(shù)控散人 時(shí)間: 2007-3-12 11:14
標(biāo)題: Re: 一個(gè)奇怪的齒輪機(jī)械裝置（諧波差動(dòng)裝置）---[如圖,，請(qǐng)教]
發(fā)一下結(jié)構(gòu)圖,感謝對(duì)此帖做出努力的所有人!也感謝關(guān)心此貼的所有人.. d0 v4 ]7 T$ U. H U
尤其感謝Simba提供相關(guān)資料,樓主提供這個(gè)平臺(tái).
` b" g3 n7 @謝謝!
+ B8 I- m! c8 `; ?; F- M這也算對(duì)此貼的一個(gè)結(jié)束語(yǔ)吧.% \6 j4 T9 o6 q3 T0 P% {7 m
作者: simba 時(shí)間: 2007-3-25 20:49
標(biāo)題: Re: 一個(gè)奇怪的齒輪機(jī)械裝置（諧波差動(dòng)裝置）---[如圖，請(qǐng)教]
如圖.
作者: jiangzhan179 時(shí)間: 2011-3-13 16:35
如能指導(dǎo)生產(chǎn),，重酬,！18929160845江S
作者: mightkyo 時(shí)間: 2011-4-1 20:51
長(zhǎng)見識(shí)···············
作者: 劉景亞 時(shí)間: 2011-4-1 21:35
jiangzhan179 發(fā)表于 2011-3-13 16:35 
' {$ g/ D6 |2 p" h; B7 Y如能指導(dǎo)生產(chǎn)，重酬,！18929160845江S
( O5 h. y3 B9 x! |; u請(qǐng)問你們想應(yīng)用到什么方面,？
作者: yangzhongyin220 時(shí)間: 2011-4-5 10:30
跟少齒差傳動(dòng)由聯(lián)系吧
作者: wivh 時(shí)間: 2011-4-7 11:12
日本的東西哈,夠我們研究的
作者: trilemma 時(shí)間: 2011-12-14 23:05
學(xué)習(xí)，諧波傳動(dòng)怎么做超越離合器
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