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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 機(jī)器人內(nèi)部結(jié)構(gòu) 及第四軸計(jì)算 [打印本頁(yè)]

作者: tangjia.l 時(shí)間: 2012-11-26 14:33
標(biāo)題: 機(jī)器人內(nèi)部結(jié)構(gòu) 及第四軸計(jì)算
機(jī)器人內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖一張，加第四軸計(jì)算方式

作者: sweetdream869 時(shí)間: 2012-11-26 15:23
鏈傳動(dòng)的,，這機(jī)器人的傳動(dòng)平穩(wěn)性怎么保證,？

作者: bgg588 時(shí)間: 2012-11-26 15:35
是帶傳動(dòng),，不是鏈傳動(dòng).

作者: 錢塘小寶 時(shí)間: 2012-11-26 15:49
這個(gè)負(fù)載很低的吧

作者: 有想法找辦法 時(shí)間: 2012-11-26 16:14
同步帶傳動(dòng)嗎 ,？平衡是怎么保證的,？

作者: solo0352 時(shí)間: 2012-11-26 16:24
這個(gè)圖你也敢上,，不怕泄密,，要做牢的

作者: tangjia.l 時(shí)間: 2012-11-27 15:07

solo0352 發(fā)表于 2012-11-26 16:24 , R& U4 z* B6 `0 ]# x' R
這個(gè)圖你也敢上,，不怕泄密,，要做牢的

呵呵社友說(shuō)得有點(diǎn)過(guò)了
這些都是皮毛主要是給人一個(gè)思維
如果沒(méi)個(gè)人都藏著掖著中國(guó)的自動(dòng)化工業(yè) 什么時(shí)候能跟上小日本呢

作者: solo0352 時(shí)間: 2012-11-27 15:10

tangjia.l 發(fā)表于 2012-11-27 15:07 7 S6 H0 L4 d$ J
呵呵社友說(shuō)得有點(diǎn)過(guò)了
2 d; T& T7 Y, U( W, K這些都是皮毛主要是給人一個(gè)思維
) T# q- ]* c7 s/ c1 q6 {2 q1 w3 {, n如果沒(méi)個(gè)人都藏著掖著中國(guó)的自動(dòng)化工業(yè) 什 ...

我是不敢的，臺(tái)灣省人最喜歡追求這個(gè)了,，你看以有個(gè)富士康的把Iphone手機(jī)搞丟失了,，后面都被逼跳樓了。
我還聽(tīng)說(shuō),，離職的人還被法院強(qiáng)制執(zhí)行抄家找證據(jù)的,，反正是有麻煩的。
最前端的360度旋轉(zhuǎn),，電線和氣路是怎么走過(guò)去的,，那個(gè)地方繞得太厲害

作者: tangjia.l 時(shí)間: 2012-11-28 13:26

solo0352 發(fā)表于 2012-11-27 15:10
* {8 f9 @) A% \ f我是不敢的，臺(tái)灣省人最喜歡追求這個(gè)了,，你看以有個(gè)富士康的把Iphone手機(jī)搞丟失了,，后面都被逼跳樓了。
' K; d5 [ ~! u7 x3 U ...

謝謝 solo0352關(guān)心

作者: hongxing516 時(shí)間: 2012-11-28 19:20
好東西,，長(zhǎng)見(jiàn)識(shí)了

作者: apexcon 時(shí)間: 2012-11-29 15:44
感謝樓主,，冒著生命危險(xiǎn)給我學(xué)習(xí)交流,，謝謝

作者: jshzjhw 時(shí)間: 2012-12-1 09:33
好東西

作者: ☆西北光☆ 時(shí)間: 2012-12-2 00:09
同步帶哦

作者: 張嘯東 時(shí)間: 2012-12-2 10:42

solo0352 發(fā)表于 2012-11-26 16:24
3 @1 n/ \" @# h4 B0 U3 _0 [這個(gè)圖你也敢上，不怕泄密,，要做牢的

機(jī)器人的結(jié)構(gòu)都已經(jīng)知道了,，主要問(wèn)題是控制系統(tǒng)、減速器,、電機(jī),。三大核心不掌握在我們手里。前些天買了國(guó)產(chǎn)的伺服電機(jī),，技術(shù)人員來(lái)了自已不試3000轉(zhuǎn),，只試到2800轉(zhuǎn)。

作者: 蘭藍(lán)懶 時(shí)間: 2012-12-2 14:40
咋這么多帶傳動(dòng)啊,。,。。電機(jī)不能直接帶減速器嗎,？

作者: 陳曉偉 時(shí)間: 2012-12-8 23:13

sweetdream869 發(fā)表于 2012-11-26 15:23 . ?0 @6 |! Y4 B. l0 L; _. \
鏈傳動(dòng)的,，這機(jī)器人的傳動(dòng)平穩(wěn)性怎么保證？

這個(gè)是伺服電機(jī)通過(guò)同步帶驅(qū)動(dòng)諧波減速器帶動(dòng)關(guān)節(jié)的,，諧波減速器高減速比零背隙,！

作者: 新新額 時(shí)間: 2012-12-8 23:58
{:soso_e113:}學(xué)習(xí)了樓主

作者: tansiying 時(shí)間: 2012-12-10 16:04
發(fā)現(xiàn)自己的視也太窄了

作者: das13 時(shí)間: 2013-1-6 13:24
謝謝樓主奉獻(xiàn)

作者: 張強(qiáng)aiai 時(shí)間: 2013-1-31 15:42
這種資料百度都很少的。

作者: ☆西北光☆ 時(shí)間: 2013-1-31 22:11
是同步帶傳動(dòng),，不是鏈傳動(dòng).

作者: trh89862546 時(shí)間: 2013-1-31 23:26
看到熟悉的公式了,，請(qǐng)問(wèn)做機(jī)器人用的是什么分析軟件？

作者: Prince-ton 時(shí)間: 2013-4-12 11:28
這個(gè)是好東西�,�,！

作者: jichaoooh 時(shí)間: 2013-4-12 11:49
頂一個(gè)

作者: 離開(kāi)的靠近 時(shí)間: 2013-4-23 23:12
威武！,！學(xué)習(xí)了,。

作者: 黎明前的拂曉 時(shí)間: 2013-4-24 09:33
大神，問(wèn)一下你轉(zhuǎn)動(dòng)慣量怎么算的,，我自己做了一個(gè)機(jī)器人大約36KG 第一個(gè)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量算的是4.25E-1 和你的差了不是一個(gè)數(shù)量級(jí)啊怎么回事真心求助

作者: wdennisw 時(shí)間: 2013-4-24 09:39
見(jiàn)識(shí)了,！

作者: gdilimon 時(shí)間: 2013-4-24 12:48
內(nèi)部結(jié)構(gòu)不錯(cuò)么

作者: 九霄龍吟 時(shí)間: 2013-4-24 13:18
好東西共享學(xué)習(xí) 支持樓主

作者: lxg1980 時(shí)間: 2013-5-15 10:54
好東西，謝謝,。

作者: 931673326 時(shí)間: 2013-5-31 08:23
感謝樓主

作者: fdsa159 時(shí)間: 2013-5-31 16:11
好東西,，長(zhǎng)見(jiàn)識(shí)了

作者: 545968147 時(shí)間: 2013-6-9 10:35

tangjia.l 發(fā)表于 2012-11-27 15:07 / X" M( a+ a; m
呵呵社友說(shuō)得有點(diǎn)過(guò)了
. ^: s* S$ _+ J$ d1 `這些都是皮毛主要是給人一個(gè)思維
+ u' A* @! g! E6 t8 H: v如果沒(méi)個(gè)人都藏著掖著中國(guó)的自動(dòng)化工業(yè) 什 ...

樓主很強(qiáng)大，謝謝分享

作者: dalezhan 時(shí)間: 2013-6-9 14:21
很有用,，收藏了

作者: 907daying 時(shí)間: 2013-6-21 08:40
減速機(jī)是行星齒輪減速機(jī)嗎

作者: 我愛(ài)制作jk 時(shí)間: 2013-7-3 17:42
是自己做的嗎,？控制系統(tǒng)怎么樣？能不能曬幾張我們看看啊，給我們解解饞,，嘿嘿,。。

作者: 小白丶經(jīng)典 時(shí)間: 2013-7-4 15:45
多發(fā)電哈哈

作者: lgj1221 時(shí)間: 2013-7-4 21:51
樓主厲害,，這一下長(zhǎng)見(jiàn)識(shí)了

作者: 星星吔哭了,。 時(shí)間: 2013-8-24 14:47
感謝樓主，冒著生命危險(xiǎn)給我學(xué)習(xí)交流,。,。。

作者: zhuhuide 時(shí)間: 2013-10-9 23:23
這個(gè)東西好,，不跟日本跟德國(guó)的比,，所以那些說(shuō)別人什么日本的,，德國(guó)的好什么什么的,，讓他們?nèi)フf(shuō)去，他永遠(yuǎn)做不出你的東西

作者: 天若 時(shí)間: 2013-10-10 17:14

黎明前的拂曉發(fā)表于 2013-4-24 09:33 / q W6 n: T0 U5 V. }
大神,，問(wèn)一下你轉(zhuǎn)動(dòng)慣量怎么算的,，我自己做了一個(gè)機(jī)器人大約36KG 第一個(gè)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量算的是4.25E-1 ...

轉(zhuǎn)動(dòng)慣量你要能計(jì)算出來(lái)也要累死了，何況就是個(gè)差不多的數(shù),，我還真想問(wèn)一下你是怎么計(jì)算的哪,，我要是計(jì)算就一頭霧水，我用PROE仿真出來(lái)的,。

作者: 黎明前的拂曉 時(shí)間: 2013-10-19 15:22

天若發(fā)表于 2013-10-10 17:14 ) v. ]- ~, c+ K) c( h0 b3 V
轉(zhuǎn)動(dòng)慣量你要能計(jì)算出來(lái)也要累死了,，何況就是個(gè)差不多的數(shù)，我還真想問(wèn)一下你是怎么計(jì)算的哪,，我要是計(jì)算 ...

我也是在PROE中定義好零件材料,，以轉(zhuǎn)動(dòng)中心裝配好零件后，在質(zhì)量屬性中查看得到的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量,。

作者: 2012過(guò)客 時(shí)間: 2013-10-21 12:26
真是好東西,，樓主威武啊�,�,！學(xué)習(xí)了

作者: leaderway 時(shí)間: 2013-10-22 15:39
謝謝分享~學(xué)習(xí)了!

作者: yuan8811 時(shí)間: 2014-2-23 19:57
樓主真棒

作者: 593061455 時(shí)間: 2014-2-25 22:41
文件呢？

作者: 593061455 時(shí)間: 2014-2-26 23:00
只是外觀吧,？

作者: 時(shí)尚農(nóng)夫 時(shí)間: 2014-7-24 22:31
機(jī)械手結(jié)構(gòu)目前世界各處大體一樣,只是在強(qiáng)度上各產(chǎn)品會(huì)有細(xì)節(jié)上的受力分析處理.主要是系統(tǒng)電控才是技術(shù)的核芯

作者: 衣錦夜行 時(shí)間: 2014-7-29 22:16
好東西

作者: lngk 時(shí)間: 2014-7-30 08:57
這是機(jī)械手臂的三維圖吧,！

作者: xiaoyu_yue 時(shí)間: 2014-7-30 16:55
樓主內(nèi)部繞線是怎么解決的呢

作者: ores 時(shí)間: 2014-7-30 17:29
學(xué)習(xí)了，雖然看不懂

作者: 關(guān)公Engineer 時(shí)間: 2014-7-31 17:06

tangjia.l 發(fā)表于 2012-11-27 15:07 o7 k& F" @9 s
呵呵社友說(shuō)得有點(diǎn)過(guò)了 & A" Y% c/ N* t2 m9 f3 R- Z& u4 f
這些都是皮毛主要是給人一個(gè)思維$ w0 T! a9 o" r: F
如果沒(méi)個(gè)人都藏著掖著中國(guó)的自動(dòng)化工業(yè) 什 ...

贊同

作者: 前景錢 時(shí)間: 2014-8-1 08:51
支持樓主的這種共享精神,，為我們的工業(yè)提升有好處,，最起碼是一個(gè)思路，我們要學(xué)習(xí)樓主的這種精神。

作者: 深圳中瑞機(jī)械手 時(shí)間: 2014-8-1 20:43
有那么邪乎嗎,？你只管發(fā),，沒(méi)有問(wèn)題的

作者: lxianch 時(shí)間: 2014-10-14 11:21
樓主說(shuō)得對(duì) 要是每個(gè)人都藏著掖著中國(guó)的自動(dòng)化水平永遠(yuǎn)上不去

作者: 黃胖子 時(shí)間: 2014-11-10 19:50
真牛

作者: 熱火LBJ 時(shí)間: 2014-11-11 10:19

solo0352 發(fā)表于 2012-11-27 15:10 : {% }9 ^4 t9 d4 q8 l6 P ?
我是不敢的，臺(tái)灣省人最喜歡追求這個(gè)了,，你看以有個(gè)富士康的把Iphone手機(jī)搞丟失了,，后面都被逼跳樓了。
; f9 B& p- v% p; ` ...

莫非是類似于旋通的這類東西,？

作者: Mustang2005 時(shí)間: 2015-7-1 13:23
感覺(jué)此種計(jì)算方法有錯(cuò)誤,，你的加速度設(shè)定為在0.1s內(nèi)達(dá)到電機(jī)額定轉(zhuǎn)速，實(shí)際工作中速度曲線優(yōu)化不是這樣,，加速時(shí)間不是0.1,，最高速度也不是額定轉(zhuǎn)速，你這樣設(shè)計(jì)容易引起電機(jī)抖動(dòng)

作者: 13794209969 時(shí)間: 2015-8-27 17:37
怎么那么像三菱的,。

作者: qiweizhen 時(shí)間: 2015-8-31 10:19
路過(guò)

作者: bitter007 時(shí)間: 2015-9-2 17:42
謝謝分享,，不過(guò)同步帶的承載能力可以嗎，這個(gè)是幾公斤的,？

作者: lexue 時(shí)間: 2015-9-2 18:29
同步帶傳動(dòng)

作者: zhuojianliang 時(shí)間: 2015-9-5 11:45
zan

作者: lnxianzhi 時(shí)間: 2015-9-6 13:54
謝謝樓主的分享,，我也想做這么個(gè)機(jī)器人玩玩

作者: 機(jī)械蚊子 時(shí)間: 2015-9-13 20:00
帶傳動(dòng)？

作者: 機(jī)械蚊子 時(shí)間: 2015-9-14 19:13
計(jì)算好復(fù)雜

作者: RBLDTK 時(shí)間: 2015-9-15 13:16
還好,，只是外形可看,，其他都看不清楚！沒(méi)什么機(jī)密,！

作者: 吼o吼 時(shí)間: 2015-9-23 10:44
少見(jiàn)的好東西

作者: zjhzsz 時(shí)間: 2016-11-30 14:34
皮帶輪和電機(jī)的誤差被減速器一縮小,，可以忽略不計(jì)了。還是看減速器的精度

作者: 西門吹牛xw 時(shí)間: 2016-11-30 17:18
之前也是這樣排布電機(jī)的,，可是庫(kù)卡kR6 R900小臂很小,，這樣塞進(jìn)電機(jī)（帶剎車100w），不知道庫(kù)卡的電機(jī)是怎么排布的,。
像樓主這樣就擔(dān)心第二軸會(huì)不會(huì)拉不住,，

作者: 西門吹牛xw 時(shí)間: 2016-11-30 17:19

solo0352 發(fā)表于 2012-11-27 15:10
. |! _9 F1 A7 w b9 I; S我是不敢的，臺(tái)灣省人最喜歡追求這個(gè)了,，你看以有個(gè)富士康的把Iphone手機(jī)搞丟失了,，后面都被逼跳樓了。
+ H8 V9 C( s- u* K! S/ ]) G ...

第四軸一般只能轉(zhuǎn)360度,，只有第六軸才可以無(wú)限旋轉(zhuǎn)

作者: 西門吹牛xw 時(shí)間: 2016-11-30 17:21

張嘯東發(fā)表于 2012-12-2 10:42
. l5 `9 ^4 I/ R z* J ?- F, F機(jī)器人的結(jié)構(gòu)都已經(jīng)知道了,，主要問(wèn)題是控制系統(tǒng)、減速器,、電機(jī),。三大核心不掌握在我們手里,。前些天買了國(guó) ...

結(jié)構(gòu)分為會(huì)多種，要把結(jié)構(gòu)做小了也不容易,，庫(kù)卡的小機(jī)器人4.5.6軸都很小,，結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)很難，

作者: 西門吹牛xw 時(shí)間: 2016-11-30 17:23

陳曉偉發(fā)表于 2012-12-8 23:131 K: Z: v! J- v! `3 |
這個(gè)是伺服電機(jī)通過(guò)同步帶驅(qū)動(dòng)諧波減速器帶動(dòng)關(guān)節(jié)的,，諧波減速器高減速比零背隙,！

零背隙只是理論吧，說(shuō)明書上說(shuō)的也有幾十秒的間隙

作者: 西門吹牛xw 時(shí)間: 2016-11-30 17:24

黎明前的拂曉發(fā)表于 2013-4-24 09:33. O" ]8 Q6 u" d: s$ ^; f( f, B' n
大神,，問(wèn)一下你轉(zhuǎn)動(dòng)慣量怎么算的,，我自己做了一個(gè)機(jī)器人大約36KG 第一個(gè)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量算的是4.25E-1 ...

用SolidWorks可以算特征屬性

作者: 西門吹牛xw 時(shí)間: 2016-11-30 17:25

xiaoyu_yue 發(fā)表于 2014-7-30 16:55
& w4 B K. U3 a樓主內(nèi)部繞線是怎么解決的呢

內(nèi)部不會(huì)繞線的，每個(gè)周的旋轉(zhuǎn)是有范圍的（除了第6軸）

作者: 西門吹牛xw 時(shí)間: 2016-11-30 17:36
tangjia.l你好：
   有幾個(gè)問(wèn)題想請(qǐng)教一下：
   1.圖中皮帶是如何張緊的
   2.第四軸上面凸起的那部分有什么作用,，庫(kù)卡KR6 R900上也有類似的設(shè)計(jì),，不清楚為什么
   希望指導(dǎo)一二

作者: symgr 時(shí)間: 2016-12-14 13:58
負(fù)載是多大

作者: ananc7 時(shí)間: 2016-12-15 17:06
12年的貼16年看還漲知識(shí)了

作者: Simple_Life 時(shí)間: 2017-4-19 17:53
說(shuō)泄密有點(diǎn)過(guò)了，這種類型是日本半個(gè)世紀(jì)前的東東西了,，不是什么高新產(chǎn)品

作者: Simple_Life 時(shí)間: 2017-4-19 17:55

tangjia.l 發(fā)表于 2012-11-27 15:07* `: G- o* c2 Z2 K, y$ f2 D5 B
呵呵社友說(shuō)得有點(diǎn)過(guò)了 ) Y) [' d! E3 `, U9 y! a( X2 w
這些都是皮毛主要是給人一個(gè)思維9 }4 l& [! l/ F
如果沒(méi)個(gè)人都藏著掖著中國(guó)的自動(dòng)化工業(yè) 什 ...

減速器輸入部分帶一個(gè)滾子軸承

作者: hughwdtt001 時(shí)間: 2017-4-25 14:35
謝謝,，學(xué)習(xí)了

作者: 風(fēng)鈴蔠 時(shí)間: 2017-4-26 18:02

solo0352 發(fā)表于 2012-11-27 15:10
7 I9 A: P4 ^4 k$ J! D我是不敢的，臺(tái)灣省人最喜歡追求這個(gè)了,，你看以有個(gè)富士康的把Iphone手機(jī)搞丟失了,，后面都被逼跳樓了,。& B0 h' |# x! } A. S' N
...

電器連接的地方我覺(jué)得應(yīng)該用的是滑環(huán)之類的器件吧,，氣路我覺(jué)得應(yīng)該像挖掘機(jī)使用的中央回轉(zhuǎn)器之類的零件吧。

作者: 瑞香 時(shí)間: 2019-2-12 15:56
這些計(jì)算,，是樓主自己想的嗎,、還是前人經(jīng)驗(yàn)

作者: 超級(jí)小航 時(shí)間: 2019-2-13 11:15
學(xué)習(xí)了，感謝分享

作者: 阿膠漿 時(shí)間: 2019-3-1 18:01
4軸的所需扭矩一般不大,，承受的傾覆力矩是更需要考慮的,。一般四軸為了中空走線減速機(jī)也會(huì)比較大。

作者: xqli427 時(shí)間: 2019-4-9 18:50
學(xué)習(xí)了,，謝謝

作者: TracyM123 時(shí)間: 2019-7-22 16:11
同步帶張緊一般是通過(guò)長(zhǎng)條孔調(diào)整,，調(diào)整很費(fèi)勁，小臂處空間太小

作者: syonggang 時(shí)間: 2019-7-27 11:44
不錯(cuò)不錯(cuò),！好東西,，收下了

作者: 木七 時(shí)間: 2022-11-7 14:51
同步帶沒(méi)有張緊？

作者: 姬X工程師 時(shí)間: 2023-2-22 08:46
四軸計(jì)算除了考慮扭矩是否合適外,，還得算下彎矩

作者: KingQueenWong 時(shí)間: 2023-6-10 23:25
學(xué)習(xí)一下啦

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