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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 拋光機(jī)器人的軌跡生成 [打印本頁]
作者: 周玉w    時(shí)間: 2013-1-18 11:14
標(biāo)題: 拋光機(jī)器人的軌跡生成
     用串聯(lián)機(jī)器人做拋光,，有五個(gè)自由度,，通過UG/ CAM得到模型曲面的刀位數(shù)據(jù)，就是刀軌，里面包含了刀具中心的位置和方向矢量（基本都是些goto語句）,，那么請問接下來怎么才能得到串聯(lián)機(jī)器人每個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)的數(shù)據(jù)呢,？或者是機(jī)器人末端點(diǎn)的數(shù)據(jù)呢,？  是不是通過刀軌就是goto語句后面的數(shù)值,，通過坐標(biāo)變換等得到機(jī)器人末端點(diǎn)的數(shù)據(jù)再通過一系列反解得到各個(gè)關(guān)節(jié)數(shù)據(jù)再通過控制器控制它的拋光過程？請大師們詳細(xì)介紹哈,，具體怎么操作,？ 感激不盡！,！
作者: 射鷹人    時(shí)間: 2013-1-18 11:52
項(xiàng)目不錯(cuò)
作者: whwjfrank    時(shí)間: 2013-1-18 13:26
不懂,，等待高手出現(xiàn)
作者: 周玉w    時(shí)間: 2013-1-18 14:17
whwjfrank 發(fā)表于 2013-1-18 13:26
9 T9 F5 K% Z& e  U. W不懂，等待高手出現(xiàn)

9 U* P: h* F9 m( |/ m, Z 如果有誰做過此類的話   他一定會(huì)很知道的   呵呵  , Z9 P' i, X" f: `  _
作者: 楊經(jīng)保    時(shí)間: 2013-1-18 18:00
     拋光機(jī)器人不是那么好做滴,！" l' {1 X/ n- s, F: K
   機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡走的是NURBS曲線,；也就是說，工件的曲面形狀不是規(guī)則的圓弧,，在機(jī)器軌跡規(guī)劃器生成機(jī)器人運(yùn)動(dòng)路徑時(shí)對曲面進(jìn)行時(shí)時(shí)計(jì)算,，其運(yùn)動(dòng)加減速度由高階多項(xiàng)式生成加速度曲線，同時(shí)還要由力傳感器返饋回來的接觸力大小,，時(shí)時(shí)調(diào)整機(jī)器人各軸的輸出力大小,，以保證工件的拋光精度和磨削量。
7 @3 z! X5 e" c4 T7 Y    這個(gè)只能這么說個(gè)大概，深入的有一大套理論,，不是一句兩句話能講的清楚的,。
作者: 楊經(jīng)保    時(shí)間: 2013-1-18 18:01
     拋光機(jī)器人不是那么好做滴！
7 [& F% o, ?( c7 ~; @  q   機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡走的是NURBS曲線,；也就是說,，工件的曲面形狀不是規(guī)則的圓弧，在機(jī)器人軌跡規(guī)劃器生成機(jī)器人運(yùn)動(dòng)路徑時(shí)對曲面進(jìn)行時(shí)時(shí)計(jì)算,，其運(yùn)動(dòng)加減速度由高階多項(xiàng)式生成加速度曲線,，同時(shí)還要由力傳感器返饋回來的接觸力大小，時(shí)時(shí)調(diào)整機(jī)器人各軸的輸出力大小,，以保證工件的拋光精度和磨削量,。' y7 s3 @" S: D
    這個(gè)只能這么說個(gè)大概，深入的有一大套理論,，不是一句兩句話能講的清楚的,。
作者: 周玉w    時(shí)間: 2013-1-18 19:55
楊經(jīng)保 發(fā)表于 2013-1-18 18:00 7 @2 \7 l% [  J# W: e+ {
拋光機(jī)器人不是那么好做滴！0 n; n, M) U* `0 {" t$ {+ P1 P/ o- u
   機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡走的是NURBS曲線,；也就是說,，工件的曲面形狀不是規(guī)則的 ...
+ q! T6 k7 h" |" h& Y. K% F" f
恩 您說的很對   非常感謝您的回答  我輩再好好奮斗奮斗   又不懂的希望再指導(dǎo)！  謝謝,！
' [7 [: X9 ]- V' X* T' K5 ^
作者: sunlight_1988    時(shí)間: 2013-1-20 11:43
話說我們公司車間的打磨也很惱火,，工人說打磨費(fèi)力費(fèi)時(shí)，也想弄一臺(tái)自動(dòng)打磨的,，坐等高人
作者: baobeibaiku    時(shí)間: 2013-4-17 22:04
只是個(gè)后置的問題 我也在研究換個(gè)萬一  機(jī)械手的CAM加工 目前已經(jīng)基本搞定
作者: 周玉w    時(shí)間: 2013-7-4 10:48
baobeibaiku 發(fā)表于 2013-4-17 22:04 , F/ @; ^8 `$ A6 R- ]) D+ m
只是個(gè)后置的問題 我也在研究換個(gè)萬一  機(jī)械手的CAM加工 目前已經(jīng)基本搞定

! ^0 z' h* ~5 r1 {目前能做到哪一步啊   能整到末端的法向量嗎
作者: BUICK    時(shí)間: 2013-7-12 15:27
我們公司的產(chǎn)品是0.9鍍鋅鋼板的防火門扇，在產(chǎn)品上焊接襯板時(shí)反面就會(huì)行成焊疤,，用120的氣拋片拋出來的效果也不好,，噴漆后還是明顯看出拋光的痕跡，各位大俠有沒有好的建議呢,？
作者: liqiang260    時(shí)間: 2016-4-2 14:59
學(xué)習(xí)
作者: jylhzh    時(shí)間: 2016-4-7 20:14
這個(gè)有難度的,，就是做出來，節(jié)拍也很慢的



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