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標題: 六軸機器人關(guān)節(jié)內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖 [打印本頁]
作者: hurong_88    時間: 2013-3-8 14:14
標題: 六軸機器人關(guān)節(jié)內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖
在網(wǎng)上找到的關(guān)節(jié)內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖,，希望對有需要的朋友能有一點幫忙,。
作者: hmhnh    時間: 2013-3-8 15:11
由于剖面圖的原因,，看的不是太明白,，期望看到更多的結(jié)構(gòu),，漲漲見識
作者: 建寧    時間: 2013-3-8 15:29
上面帶傳動帶動整個腕部繞豎直軸線轉(zhuǎn)動,，下面的帶傳動帶動腕部繞水平軸線轉(zhuǎn)動,。兩個運動的合成就是萬向了,。不過我記得教材上的是有加諧波減速器的,，不知此圖是沒有還是說諧波減速器在電機附近未畫出,？
作者: 壞~蛋    時間: 2013-3-8 15:45
這是機械手前端兩軸的內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖，謝謝樓主,，還是了解了
作者: lxg1980    時間: 2013-3-8 16:07
很好,。
作者: chenfcu    時間: 2013-3-8 16:18
謝謝樓主，了解一點,！
作者: 機械學藝    時間: 2013-3-8 21:03
很典型的結(jié)構(gòu),
作者: 小浩00    時間: 2013-3-9 08:23
謝謝,，多少看明白了
作者: lxg1980    時間: 2013-3-15 09:19
如果上面的同步帶帶動整個手腕繞豎直軸轉(zhuǎn)動，里面的錐齒輪有相對轉(zhuǎn)動,，下面的軸是否要轉(zhuǎn)動進行補償呢,？
作者: shikeye    時間: 2013-3-15 09:25
謝謝樓主
作者: 蘭藍懶    時間: 2013-3-15 22:29
這就是諧波齒輪的，,，,，
作者: 楊經(jīng)保    時間: 2013-3-15 22:52
有點象賽精和哈默的減速機選型手冊上的減速機應(yīng)用示例圖
作者: 建寧    時間: 2013-3-15 23:41
lxg1980 發(fā)表于 2013-3-15 09:19
$ T  L8 @$ s/ U) _/ T如果上面的同步帶帶動整個手腕繞豎直軸轉(zhuǎn)動，里面的錐齒輪有相對轉(zhuǎn)動,，下面的軸是否要轉(zhuǎn)動進行補償呢,？
( N/ q2 L4 V% m9 U1 B6 V
要，我現(xiàn)在做的畢業(yè)設(shè)計機械手也是這個結(jié)構(gòu),，通過控制系統(tǒng)補償,。算法是難點" `5 v# g& Q6 q! Y$ T8 R! c3 j
作者: 前景錢    時間: 2013-3-16 16:08
看的不是很清楚。
作者: mark91189    時間: 2013-3-16 16:15
看不出來是機器人的那一部份..
作者: lxg1980    時間: 2013-3-19 16:38
建寧 發(fā)表于 2013-3-15 23:41 # j/ a* A2 y8 n7 }( P
要,，我現(xiàn)在做的畢業(yè)設(shè)計機械手也是這個結(jié)構(gòu),，通過控制系統(tǒng)補償。算法是難點
  M3 }0 I; f* C% o( c
我的QQ號碼是28832525,，希望能做進一步交流,。
: H$ K: n8 z3 i: j6 A( y! V& Y
作者: 老鼠也瘋狂    時間: 2013-3-20 15:57
樓主，還有其他部位的結(jié)構(gòu)嗎
作者: 韓健3927    時間: 2013-3-21 01:05
看不明白啊
作者: hurong_88    時間: 2013-3-25 22:24
建寧 發(fā)表于 2013-3-8 15:29
2 k8 ], ?' n+ P1 n上面帶傳動帶動整個腕部繞豎直軸線轉(zhuǎn)動,，下面的帶傳動帶動腕部繞水平軸線轉(zhuǎn)動,。兩個運動的合成就是萬向了。 ...
$ I+ a1 H; Q. h( d9 S
這個是機器人關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)圖,，是比較通用的,，里面就是有帶諧波減速機的: a- {3 N4 _6 y
作者: hurong_88    時間: 2013-3-25 22:26
楊經(jīng)保 發(fā)表于 2013-3-15 22:52
) e& Y# U- T# e2 O$ ~有點象賽精和哈默的減速機選型手冊上的減速機應(yīng)用示例圖

( m0 U' y& }# W  |* t' t是的，是HD減速機里面的參考示例圖,，有見過你設(shè)計的機器人,，不錯，有機會多交流,！
7 _) g% |- ~( @) ]+ v
作者: hurong_88    時間: 2013-3-25 22:31
建寧 發(fā)表于 2013-3-8 15:29
; d2 h2 U9 ?. m; i/ L4 P; N! G- A上面帶傳動帶動整個腕部繞豎直軸線轉(zhuǎn)動,，下面的帶傳動帶動腕部繞水平軸線轉(zhuǎn)動。兩個運動的合成就是萬向了,。 ...

4 n- G( X' z' K0 s諧波就在這個結(jié)構(gòu)里面的
作者: hurong_88    時間: 2013-3-25 22:33
lxg1980 發(fā)表于 2013-3-15 09:19
3 ^$ S; _1 E8 i6 A4 I如果上面的同步帶帶動整個手腕繞豎直軸轉(zhuǎn)動,，里面的錐齒輪有相對轉(zhuǎn)動，下面的軸是否要轉(zhuǎn)動進行補償呢,？

5 X9 T* Q; I* T0 Q! ]% \9 D7 E是的,，會同步運動的* q8 M8 O5 R! J
作者: markzhao    時間: 2013-3-26 10:27
不錯啊。,。,。
作者: Prince-ton    時間: 2013-3-27 13:34
這個以前見過
作者: huawei-hw    時間: 2013-3-28 13:18
不好意思，還有其它關(guān)節(jié)的內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖沒,？
作者: hurong_88    時間: 2013-4-8 22:33
建寧 發(fā)表于 2013-3-8 15:29
8 B0 f3 B" [& x" U2 @. e上面帶傳動帶動整個腕部繞豎直軸線轉(zhuǎn)動,，下面的帶傳動帶動腕部繞水平軸線轉(zhuǎn)動。兩個運動的合成就是萬向了,。 ...
9 `) R1 E6 `& p8 t
{:soso_e179:}
( L7 l" g3 h3 R2 v8 v1 F+ T
作者: zhao3711    時間: 2013-4-8 22:56
謝謝�,。。,。,。。,。,。�
作者: luhongweiyu    時間: 2013-4-9 09:19
抱歉,，本版塊下載附件 威望-3,，本操作后您的威望將不足 0 點
作者: hurong_88    時間: 2013-4-9 13:07
luhongweiyu 發(fā)表于 2013-4-9 09:19
9 ^# g8 R! I% N. _$ L( J抱歉，本版塊下載附件 威望-3,，本操作后您的威望將不足 0 點
1 k' c6 l8 m! B9 d6 v
呵呵,，多發(fā)點貼，可以掙點威望,，我也是的
作者: 545968147    時間: 2013-7-4 17:08
樓主有沒有更多的剖面圖分享
作者: fdsa159    時間: 2013-7-10 16:40
謝謝樓主
作者: 晨光熹微    時間: 2013-11-8 09:31
兩個軸的運動 有干涉�,�,！4 i+ q/ O/ S6 V' S% W+ I2 ]
不能獨立轉(zhuǎn)動吧！
作者: 晨光熹微    時間: 2013-11-8 11:49
建寧 發(fā)表于 2013-3-15 23:41
7 O0 {6 s8 g- r) k. Z要,，我現(xiàn)在做的畢業(yè)設(shè)計機械手也是這個結(jié)構(gòu),，通過控制系統(tǒng)補償。算法是難點
2 I. n' o  R7 c5 C, O
請問它是怎么做補償?shù)模?br /> 1 l; Y! ?6 h" R; |' S轉(zhuǎn)動軸的私服電機要隨著擺動軸的電機運動而運動嗎,？2個電機能獨立運動嗎,？
作者: 晨光熹微    時間: 2013-11-16 12:32
建寧 發(fā)表于 2013-3-8 15:29
5 P, }1 n8 a3 H6 ]3 B上面帶傳動帶動整個腕部繞豎直軸線轉(zhuǎn)動，下面的帶傳動帶動腕部繞水平軸線轉(zhuǎn)動,。兩個運動的合成就是萬向了,。 ...

2 f; y* @+ L4 U' P. \5 v) |[email protected] 這是我的郵箱！
作者: zhangqiyi    時間: 2013-12-20 12:18
頂起
作者: 麥香牛奶    時間: 2013-12-21 16:34
這張圖大致的結(jié)構(gòu)是看懂了,，不過還是有一些不明白的,，希望樓主能詳細說一下
作者: linheng0519    時間: 2013-12-24 21:37
明顯就是哈默納科諧波減速機樣本上的圖
作者: 飛翔的陽光    時間: 2013-12-25 11:00
建寧 發(fā)表于 2013-3-8 15:29 ) A$ j. I; U  z; T2 {
上面帶傳動帶動整個腕部繞豎直軸線轉(zhuǎn)動，下面的帶傳動帶動腕部繞水平軸線轉(zhuǎn)動,。兩個運動的合成就是萬向了,。 ...
: L3 j1 ]% S- [% ^' f3 Q# A
這個就是諧波樣本里的啊~里面的減速器你沒看出來嗎。,。,。
0 `& {; E% c# y7 s. z5 r
作者: 493044104    時間: 2013-12-26 15:28
有減速器的嗎？
作者: quanmin.wu    時間: 2013-12-26 20:59
謝謝樓主
作者: gafen    時間: 2014-1-4 19:50
一種直接傳動的簡單的結(jié)構(gòu),！
作者: hzhuang    時間: 2014-1-22 17:01
建議看我發(fā)的帖子,，安川165公斤，6軸串聯(lián)機器人,，這個應(yīng)該更好
作者: 無極雪夜    時間: 2014-7-16 23:20
給力啊,，給樓主贊一個
作者: lingbao    時間: 2014-7-19 20:44
學習，借鑒一下,，謝謝樓主
作者: 宛1990    時間: 2014-7-20 10:11
看不懂,！
9 y4 t3 w+ M) k- Z7 s
作者: CT2011    時間: 2014-7-29 12:52
O(∩_∩)O謝謝分享！
作者: 神經(jīng)質(zhì)三姐夫    時間: 2014-7-29 16:03
菜鳥表示看不懂
作者: ores    時間: 2014-7-30 17:33
我真是個外行,，看不懂啊
作者: zgsdcrc    時間: 2014-8-1 18:05
又更詳細點的嗎,，能給我點這方面的資料嗎?謝謝了！
( h7 d) K# V4 L! f, ^' LQQ1121484947
作者: victory9256    時間: 2014-8-4 10:56
不錯,，,，，,，
作者: 天空圣域    時間: 2014-8-4 23:41
謝謝樓主$ ^" J$ n& z  y( k1 w& @
作者: fengshinideying    時間: 2014-9-15 21:27
謝謝樓主分享
作者: 人類補完    時間: 2015-2-12 09:23
謝謝了 這個要慢慢研究才行
作者: 風,。。,。    時間: 2015-2-12 10:36
學習了
作者: yunpppl000    時間: 2015-2-12 13:08
作者: woaidh2003    時間: 2015-3-13 10:58
看懂了,，感謝樓主�,。�
作者: 冰雨夜    時間: 2015-3-17 19:33
頂一個
作者: fucheng92    時間: 2015-3-30 10:34
樓主還有資源么,，愿意的話上多一點咯·····
作者: fucheng92    時間: 2015-3-30 16:50
幸虧是圖片,，可以直接保存··············
作者: 赤發(fā)鬼李逵    時間: 2015-6-2 18:25
很經(jīng)典需要認真領(lǐng)會
作者: 機械蚊子    時間: 2015-6-3 17:20
謝謝
作者: 哈什螞    時間: 2015-8-7 15:39
gafen 發(fā)表于 2014-1-4 19:50 & I  B0 x6 m" \. o. m% z, _/ h
一種直接傳動的簡單的結(jié)構(gòu)！
( v: d% x' P/ x9 C+ C3 @. N
作者: hitmanman    時間: 2015-8-7 19:33
哈默納科說明書里面有的
作者: 非標自動化寧波    時間: 2015-9-6 10:34
樓主的東西真讓我羨慕
作者: 吼o吼    時間: 2015-9-23 10:51
能明白一些
作者: wanglin222    時間: 2016-1-21 12:30
非常好
作者: 嘖嘖嘖400    時間: 2016-4-6 10:05
好啊
作者: 馬小車    時間: 2016-4-6 15:42
嗯,，水平不夠，看得不是很明白,，慢慢看看,。7 j% M' e4 x/ w2 _1 l; G  n
作者: Allen_kSsSf    時間: 2016-4-24 20:53
建寧 發(fā)表于 2013-3-15 23:41
# e. ^6 e; O3 V- b要，我現(xiàn)在做的畢業(yè)設(shè)計機械手也是這個結(jié)構(gòu),，通過控制系統(tǒng)補償,。算法是難點
  P6 k0 {9 `2 S( t
是所有機械手都需要補償么？還是說這種結(jié)構(gòu),？還有我畢設(shè)是采用puma類型的,，不知道現(xiàn)在用諧波好還是普通傳動機構(gòu)/ Q3 t. f1 P; h, b! v8 {
作者: 劉dj    時間: 2016-4-28 11:40
如果你要加工類似六軸關(guān)節(jié)零件的話，推薦你個店,，搜索淘寶店鋪“加工客”,。這種精密零件都沒問題。
作者: 文君900312    時間: 2016-4-28 14:57
都沒看到減速器% \! _/ v0 d1 ?$ v
作者: zhouwh    時間: 2016-6-18 16:30
要有整個機器人的三維圖就好
作者: Dave_Yao    時間: 2016-6-24 14:14
建寧 發(fā)表于 2013-3-8 15:29
* I! E# H% \. z, ~: B上面帶傳動帶動整個腕部繞豎直軸線轉(zhuǎn)動,，下面的帶傳動帶動腕部繞水平軸線轉(zhuǎn)動,。兩個運動的合成就是萬向了。 ...
: e9 `- Z/ i# X! y+ E8 r
上部和左側(cè)灰色部分就是諧波減速機啊" G! P3 s4 \5 }( `7 J" ~2 G7 Y
作者: 609957924    時間: 2016-6-24 15:26
好東西
作者: tytyty    時間: 2017-1-2 15:05
有沒有全套的圖紙  上傳一個  謝謝
作者: vilege    時間: 2017-1-6 08:59
謝謝樓主,，了解一點,！
作者: 鴿子ZG    時間: 2017-1-6 13:50
看不懂  看不懂  
作者: wsm513    時間: 2017-2-1 13:38
期望看到更多的結(jié)構(gòu)
作者: 散落陽光    時間: 2017-4-29 20:12
傳動感覺好復雜啊
作者: singlewcf    時間: 2017-5-23 17:02
有意義的東西7 V2 L& a( E" ?2 b2 }4 S6 W
作者: 3317209    時間: 2017-7-29 15:13
第5軸做俯仰的時候，兩錐齒輪有相對運動嗎,？俯仰和旋轉(zhuǎn)可以同時嗎,？
作者: 風一樣的神    時間: 2017-7-31 13:09
求郵箱 [email protected]
作者: 鮑寒2013    時間: 2017-8-8 18:03
沒有看明白，高手指點
作者: 新松機器人    時間: 2017-8-9 09:59
同步帶傳動
作者: 632643060    時間: 2018-3-28 16:55
感謝樓主,，受益匪淺
作者: 長春-無奈    時間: 2018-3-31 18:50
3317209 發(fā)表于 2017-7-29 15:13
5 W. m0 G! v: h. Z8 l- E第5軸做俯仰的時候,，兩錐齒輪有相對運動嗎？俯仰和旋轉(zhuǎn)可以同時嗎,？
2 ?" ~3 k' \) o4 c8 ]
我也思考過同樣的問題,，也看到好多人發(fā)帖問同樣的問題，后來得出的結(jié)論是五軸運動的時候六軸電機做補償,，保證六軸相對原點禁止,，六軸單獨運動時，五軸電機不動,。如果哪位大神有不同的理解請發(fā)帖跟上,，或者加我QQ349678668,，一起討論' y3 |4 d* K: \2 T$ _
作者: 世間有真情    時間: 2018-3-31 21:36
不錯
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