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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 大家看看這個張緊結(jié)構(gòu),，有圖有真相 [打印本頁]

作者: 丹楓911 時間: 2013-8-13 21:23
標(biāo)題: 大家看看這個張緊結(jié)構(gòu)，有圖有真相
本帖最后由丹楓911 于 2013-8-13 21:26 編輯

我的這個機(jī)械手是仿造日本的,，大體結(jié)構(gòu)差不多,。由三個部分組成，有升降部分,，旋轉(zhuǎn)部分,，還有伸縮部分。伸縮部分是用的同步帶輪,，帶輪形式為S3M的,，帶輪與帶輪之間的中心距為固定的，不可調(diào)節(jié),，同步帶形式也和日本的一樣,。但是我裝完皮帶后伸縮結(jié)構(gòu)總有一點(diǎn)松，導(dǎo)致結(jié)構(gòu)的剛性差,，旋轉(zhuǎn)的時候伸縮部分有抖動,。伸縮部分伸出停止時也顫動。我安裝了張緊輪,，但是效果不好,。我裝的張緊輪從內(nèi)部向外張試過，從外面向內(nèi)壓也試過，兩種張緊方式都試過,，效果還是不行,，剛性差，有時還有噪音,。我看日本的結(jié)構(gòu)這個部分看不到,，感覺他們沒有裝張緊裝置，但是皮帶很緊,，剛性很好,。

不知道內(nèi)嵌鋼絲的同步帶效果如何，大家有用過的沒有,？大家有沒有別的張緊方式,，能使皮帶很緊，從而提高剛性,。

作者: 品豐-程 時間: 2013-8-13 21:34
樓主真是有錢人,，用的THK的導(dǎo)軌啊，目測四號SSR20系列的

作者: 迷茫中 時間: 2013-8-13 21:34
什么時候我要有這個水平就好了

作者: 打死你 時間: 2013-8-13 21:38
本帖最后由打死你于 2013-8-13 21:39 編輯

大俠,，張緊輪不是這樣裝的吧,？要壓在外側(cè)。,。,。。你這個張緊有什么意義呢,？

三維設(shè)計里面不是搞得挺好嗎,？

作者: very0717 時間: 2013-8-13 22:09
能不能上傳3D，借兄弟們把玩把玩

作者: gaolaodajiayou 時間: 2013-8-13 22:16
機(jī)械手用在半導(dǎo)體行業(yè)嗎

作者: 打死你 時間: 2013-8-13 22:25
還有一點(diǎn),，我們的張緊輪是沒有齒的,，就是帶限位圓柱，壓在皮帶外側(cè),。

作者: wugamp 時間: 2013-8-13 23:12
漲緊輪肯定是從外往里壓,。否則，不但傷皮帶（皮帶齒的磨損加大）,，而且皮帶輪的包角也變小,。
剛性不只是皮帶的問題。也許皮帶根本沒有打滑,，而是電機(jī)力氣不夠呢,？即使LZ的電機(jī)和日本人的一樣、齒輪箱也一樣,，也許里面的控制參數(shù)就不同呢？控制參數(shù)也會影響剛性的,。就算參數(shù)也一樣,，也許LZ的機(jī)械臂質(zhì)量,、轉(zhuǎn)動慣量、重心位置和日本人不同呢,？這些不同都會導(dǎo)致“剛性下降”的癥狀,。
在機(jī)器人這個行業(yè)，依葫蘆畫瓢是行不通的,。

作者: mark91189 時間: 2013-8-13 23:55
一顆馬達(dá)控制一支臂的延展是嗎?速度是否夠快?精度如何?

作者: mark91189 時間: 2013-8-13 23:58
樓主是否可以多發(fā)點(diǎn)資料供我們參考~

作者: bbtfcjy 時間: 2013-8-14 00:05
強(qiáng)

作者: shasu 時間: 2013-8-14 08:02

打死你發(fā)表于 2013-8-13 21:38
大俠,，張緊輪不是這樣裝的吧？要壓在外側(cè),。,。。,。你這個張緊有什么意義呢,？

三維設(shè)計里面不是搞得挺好嗎 ...

壓外側(cè)的話，都是用軸承的么

作者: 小江一號 時間: 2013-8-14 08:14
厲害

作者: fansey 時間: 2013-8-14 11:06
貌似小日本的機(jī)械手的固定板比較薄,，是他們的材料用的比較好,？由此疑問請告知。

作者: 螺旋線 時間: 2013-8-14 11:27
如果日本的那個沒有張緊裝置,，那他一定是靠調(diào)中心距來預(yù)緊同步帶的,。
噪音，抖動這些問題是個綜合因素,。比如機(jī)械的固有頻率,。

作者: fansey 時間: 2013-8-14 12:32

螺旋線發(fā)表于 2013-8-14 11:27
如果日本的那個沒有張緊裝置，那他一定是靠調(diào)中心距來預(yù)緊同步帶的,。
噪音,，抖動這些問題是個綜合因素。比 ...

這個就是設(shè)計能力的問題了,。別人是通過參數(shù)計算加模擬得出的結(jié)果,，就我個人來說基本上是尺寸能配合就不錯了，基本沒有考慮形變啊,，應(yīng)力等等,！偏位，我目前只是出于模仿外觀的階段,，希望以后多學(xué)習(xí)能更專業(yè)一些�,。�,！

作者: rkcbdd 時間: 2013-8-14 12:36
看起來挺復(fù)雜的

作者: zj1197598 時間: 2013-8-14 15:28
樓主,，發(fā)張我司的張緊方式給你參考下

作者: 咸Yu菋 時間: 2013-8-14 18:38
真是牛B啊

作者: liuzhongkai123 時間: 2013-8-14 18:46
練手？？真是牛逼

作者: dukaijixie 時間: 2013-8-14 19:16
不簡單頂一下

作者: aab228338 時間: 2013-8-16 05:04
樓主不要只注意同步帶,，看一下同步帶輪軸與軸承與軸承座等的裝配精度,，軸向竄動是否太大。

作者: aab228338 時間: 2013-8-16 05:14
樓主不要只注意同步帶,，看一下同步帶輪軸與軸承與軸承座等的裝配精度,，軸向竄動是否太大，

作者: 0246 時間: 2013-8-27 11:19
機(jī)械手不錯不錯不錯吧

作者: 螺旋槳 時間: 2013-8-27 12:21
換電機(jī)試試

作者: tansiying 時間: 2013-8-27 14:10
好羨慕啊

作者: M6螺絲 時間: 2013-8-27 15:12
先頂貼,，再慢慢研究一下,。

作者: 寧波機(jī)器人設(shè)計 時間: 2013-8-27 15:24
強(qiáng)手，學(xué)習(xí)中

作者: a735936990 時間: 2013-8-27 16:28
奮發(fā)圖強(qiáng)

作者: pexray 時間: 2013-8-27 19:12
像是新松的真空機(jī)械手,，個頭不小,，可是沒見過同步帶的

作者: zhanghao1120 時間: 2013-8-27 19:29
很牛逼的樣子、,、,、

作者: 我愛你機(jī)械社區(qū) 時間: 2013-8-27 19:32
看起來不錯啊

作者: 自動化所 時間: 2013-8-28 10:42
大哥，把3D圖上傳上來學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)撒

作者: 高度jixie0697 時間: 2013-8-28 13:31
看起來還不錯

作者: 燈炮 時間: 2013-8-28 14:37
漲見識了

作者: 四子王旗 時間: 2013-8-28 14:50
牛

作者: zhj429 時間: 2013-8-28 15:17
高手啊

作者: rengxiaocai 時間: 2013-8-28 15:39
學(xué)習(xí)了

作者: zyl雨山雨山 時間: 2013-8-28 22:10
向前輩致敬,，學(xué)習(xí)啦~

作者: 藍(lán)色星空130 時間: 2013-12-26 00:29

作者: whj2008love 時間: 2016-7-28 10:15
好東西，好讓學(xué)習(xí),，不錯的

作者: qiushui1688 時間: 2016-10-21 15:14

gaolaodajiayou 發(fā)表于 2013-8-13 22:16
機(jī)械手用在半導(dǎo)體行業(yè)嗎

是什么用的硅片,？

作者: 小弟波仔 時間: 2016-10-27 16:19
沒有張緊，那就在中心距控制啊,，

作者: huanghuang 時間: 2016-10-27 17:29
東方電機(jī)啊,，樓主這套設(shè)備代價大了

作者: huanghuang 時間: 2016-10-27 17:34
是否樓主選擇的材料偏重以及軸加工誤差大了

作者: 西涼 時間: 2016-10-27 19:31
看了這些大神的圖紙嚇得我都不敢說話了

厲害

作者: abtot11 時間: 2018-9-21 13:34
膜拜樓主，水平很高啊

作者: 核蛋頭 時間: 2022-3-2 15:48
您好,，請教一下,， (, 下載次數(shù): 35) 這里的兩個關(guān)節(jié)通過旋轉(zhuǎn)進(jìn)行伸縮，是采用一個電機(jī)和同步帶輪來驅(qū)動的嗎,？

作者: 丹楓911 時間: 2022-3-2 16:27

核蛋頭發(fā)表于 2022-3-2 15:48
您好,，請教一下，這里的兩個關(guān)節(jié)通過旋轉(zhuǎn)進(jìn)行伸縮,，是采用一個電機(jī)和同步帶輪來驅(qū)動的嗎,？

是的

作者: 核蛋頭 時間: 2022-3-2 17:13

丹楓911 發(fā)表于 2022-3-2 16:27
是的

看您是2013年就開始做了，請問精度可以達(dá)到+-0.1mm嗎,？可以發(fā)個模型來參考學(xué)習(xí)嗎

作者: 丹楓911 時間: 2022-3-3 09:01

核蛋頭發(fā)表于 2022-3-2 17:13
看您是2013年就開始做了,，請問精度可以達(dá)到+-0.1mm嗎？可以發(fā)個模型來參考學(xué)習(xí)嗎

精度達(dá)不到那么高,，這個圖紙考不出來,，屬于研究所保密的,，U盤都不能用

作者: jamscz 時間: 2022-3-3 09:58
看起來挺復(fù)雜的

作者: 核蛋頭 時間: 2022-3-3 11:30

丹楓911 發(fā)表于 2022-3-3 09:01
精度達(dá)不到那么高，這個圖紙考不出來,，屬于研究所保密的,，U盤都不能用

請問精度能達(dá)到多少？有是按日本的1：1抄的,？軸承是用機(jī)器人專用軸承還是角接觸軸承？我們現(xiàn)在也想做一個來玩玩,，就是擔(dān)心精度,。也想前輩傳授點(diǎn)經(jīng)驗過來，避坑,。

作者: 禁止停車 時間: 2022-3-3 12:45
看上去同步帶寬度差很多

作者: 丹楓911 時間: 2022-3-3 13:06

禁止停車發(fā)表于 2022-3-3 12:45
看上去同步帶寬度差很多

寬了剛性好,，但是體積大，結(jié)構(gòu)件尺寸變大變重

作者: 丹楓911 時間: 2022-3-3 13:07

核蛋頭發(fā)表于 2022-3-3 11:30
請問精度能達(dá)到多少,？有是按日本的1：1抄的,？軸承是用機(jī)器人專用軸承還是角接觸軸承？我們現(xiàn)在也想做一個 ...

用成對的角接觸軸承,，另外現(xiàn)在一般使用諧波減速機(jī),，增加剛性和精度

作者: 核蛋頭 時間: 2022-3-3 14:48

丹楓911 發(fā)表于 2022-3-3 13:07
用成對的角接觸軸承，另外現(xiàn)在一般使用諧波減速機(jī),，增加剛性和精度

(, 下載次數(shù): 63)

如果用諧波的話,，價格就貴了

作者: 丹楓911 時間: 2022-3-3 15:08

核蛋頭發(fā)表于 2022-3-3 14:48
如果用諧波的話，價格就貴了

第一個關(guān)節(jié),，第二個關(guān)節(jié)還得用同步帶,，注意保證剛性

作者: 核蛋頭 時間: 2022-3-3 15:31

丹楓911 發(fā)表于 2022-3-3 15:08
第一個關(guān)節(jié)，第二個關(guān)節(jié)還得用同步帶,，注意保證剛性

我們自用的,，需要精度在+-0.5mm以內(nèi)，像您這樣用同步帶的方式,，可以做到嗎

作者: 丹楓911 時間: 2022-3-3 16:04

核蛋頭發(fā)表于 2022-3-3 15:31
我們自用的,，需要精度在+-0.5mm以內(nèi)，像您這樣用同步帶的方式,，可以做到嗎

那完全沒問題的

作者: 核蛋頭 時間: 2022-3-4 08:46

丹楓911 發(fā)表于 2022-3-3 16:04
那完全沒問題的

感謝感謝,，請問同步帶輪齒數(shù)比是多少？不同的齒數(shù)比例感覺兩個關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)時,，手指走的是弧線,，不是直線。

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