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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 怎樣利用數(shù)學(xué)模型進(jìn)行精確控制,？ [打印本頁(yè)]

作者: 風(fēng)聲1923 時(shí)間: 2013-10-24 18:11
標(biāo)題: 怎樣利用數(shù)學(xué)模型進(jìn)行精確控制,？

最近在學(xué)自動(dòng)控制，處于9-98大俠所說(shuō)的轉(zhuǎn)專業(yè)的狀態(tài)（原專業(yè)是機(jī)械）,，試著做了一個(gè)溫度控制系統(tǒng),，硬件：觸摸屏---PLC---固態(tài)繼電器---發(fā)熱盤---熱電偶+變送器---AD轉(zhuǎn)換,。

控制方法是PID，其中最關(guān)鍵的是PID參數(shù)整定的問(wèn)題,，查了下資料,，常用的有試湊法、等幅振蕩法,、飛升曲線法,。

這些都是在不知道數(shù)學(xué)模型的情況下用的，還有一種方法就是建立控制對(duì)象的數(shù)學(xué)模型,，進(jìn)而搭建整個(gè)控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù),，再根據(jù)控制指標(biāo)求得PID的參數(shù)。下面,，我嘗試用這種方法來(lái)做,。

步驟：
（1）確定基本數(shù)學(xué)模型;
(2)從階躍響應(yīng)得到模型的參數(shù);
（3）Matlab仿真，得到PID參數(shù),；
（4）實(shí)際運(yùn)行,，并調(diào)試。
詳細(xì)的推導(dǎo)過(guò)程在附件,。

問(wèn)題：

這里我建立的數(shù)學(xué)模型目的只是為了更快地得到PID的參數(shù),，不通過(guò)數(shù)學(xué)模型而用試湊的方法也能得到，只不過(guò)麻煩點(diǎn),。之前請(qǐng)教過(guò)9-98大俠關(guān)于精確控制的問(wèn)題,，不知道怎樣利用數(shù)學(xué)模型進(jìn)行精確控制？應(yīng)該不是用PID控制吧,。

作者: 2266998 時(shí)間: 2013-10-24 18:52
你這么想一個(gè)問(wèn)題,，這種控制，其核心問(wèn)題是為了實(shí)現(xiàn)一個(gè)‘目標(biāo)’,，一切是圍繞這個(gè)目標(biāo)的,，其展開(kāi)、持續(xù)發(fā)生,、結(jié)束,，都是為一個(gè)目標(biāo)，實(shí)現(xiàn)這個(gè)目標(biāo),，并對(duì)比那個(gè)實(shí)現(xiàn)的數(shù)值,，就是你需要的精度誤差，

給你舉一個(gè)例子,，你就明白了,，

1，為控制一個(gè)穩(wěn)定的溫度目標(biāo)值,，要一套供熱系統(tǒng),，一套閥組系統(tǒng),，一套自動(dòng)化系統(tǒng)，并且還有你要控制的那個(gè)‘加熱體’,，

2，你對(duì)目標(biāo)加熱,，一定有一個(gè)加熱速率,，其數(shù)值與原始的熱動(dòng)勢(shì)，閥組開(kāi)度,，泵系統(tǒng)效率有關(guān)系,，你控制好這個(gè)，就實(shí)現(xiàn)了那個(gè)速率,，這不是核心問(wèn)題,，加熱速率是一個(gè)動(dòng)態(tài)問(wèn)題，好玩,，不復(fù)雜,，

3，核心問(wèn)題是你怎么控制那個(gè)‘目標(biāo)值’,，你以一個(gè)速率來(lái)‘驅(qū)動(dòng)加熱’,，到目標(biāo)點(diǎn)就會(huì)有‘過(guò)沖現(xiàn)象’，你用PID來(lái)抑制這個(gè),，就會(huì)影響你加熱速率,，假如你希望完全達(dá)到你的目標(biāo)點(diǎn)，加熱速率就很低,，甚至是遙遙無(wú)期,，這在工藝上不現(xiàn)實(shí)，甲方也不允許,，

4,，你用‘屁埃地’到一個(gè)接近值的時(shí)候，這個(gè)PID就無(wú)效了,，或者過(guò)沖,，或者沒(méi)法接近，

5,，再往下玩,，就是你自己的模型了，你厲害,，是厲害在你自己的模型上面了,，用PID誰(shuí)都會(huì)的，大家都會(huì),，你就沒(méi)法牛,，

6,，你切了PID，就得玩你自己的東西了,，你必須準(zhǔn)確知道那個(gè)加熱體的確切問(wèn)題,，比如熱容，散熱率等東西,，不知道這個(gè),，沒(méi)法精確控制目標(biāo)點(diǎn)，

7,，你寫數(shù)學(xué)模型,，就是先要預(yù)知那個(gè)目標(biāo)，即再給多少熱量,，就正好是你目標(biāo),，并且不過(guò)沖，或者過(guò)沖非常小,，其與理論目標(biāo)值的差值,，這就是你要的精度，水平高,，是在這個(gè)上面了,，

8，假如你用‘單短路’來(lái)玩PID 的話,，后期要開(kāi)‘雙短路’,，切掉‘雙短路’以后，切入你的模型,，

9,，即使是‘三短路也只能玩到一定精度，高了都不行,，這之后,，你用你自己的模型去帶‘中繼箱’，用中繼箱的溫度去換那個(gè)‘加熱體’的熱容空缺,，假如計(jì)算準(zhǔn)確的條件下,，一次就‘準(zhǔn)確切入’了，所謂說(shuō)模型,，是這個(gè)模型,，而不是PID，一次沒(méi)有切入,，要有手段修正,，修正是高速的,，比PID的效率高許多倍,，直接就可以切到目標(biāo)，俺是這個(gè)玩的好,，才在行業(yè)里混住了，而不是玩PId，

10，當(dāng)然了,，你PID玩的熟練，也是‘大爺’,，因?yàn)樵S多家伙連PID 的積分都調(diào)不了,，假如你隨手會(huì)玩PID的，玩弄于股掌之間,，就可以每天有6000塊，再多了就困難,，因?yàn)樵俣嗟脑�,，你就必須切入俺說(shuō)的模型去，否則沒(méi)戲,，

11,，你玩了俺上面說(shuō)的東西，兩次就可以準(zhǔn)確’切入‘,，就沒(méi)有人敢跟你還價(jià),，你就可以給博導(dǎo)們作咨詢，給航空領(lǐng)域做設(shè)計(jì),，他們都很乖的,，并且非常富有，

哈哈,，

順便說(shuō)一句,，俺非常，非常喜歡你學(xué)習(xí)的態(tài)度,，是屬于多年都見(jiàn)不到的年輕人,，努力下去，必有出息的,，

作者: 拉普拉斯 時(shí)間: 2013-10-24 21:29
我也是機(jī)械,，樓主這個(gè)跨的挺遠(yuǎn)的啊
數(shù)學(xué)建模不是一個(gè)人能完成的，隔壁實(shí)驗(yàn)室是控制的,，一般是一個(gè)小組來(lái)完成的

作者: 04102 時(shí)間: 2013-10-25 01:37
PID的參數(shù)可以試著設(shè)定一個(gè)值,，跑一下，看到曲線之后就知道三個(gè)值分別調(diào)整的方向了,。
另外,，成品的溫控器很多帶有“自整定”功能，其實(shí)也是試著跑一下，然后自動(dòng)調(diào)節(jié)參數(shù),。

感覺(jué)您說(shuō)的這個(gè)數(shù)學(xué)模型,，像是要自己推整個(gè)系統(tǒng)的方程了。如果是真要推這個(gè)東西的話,，
個(gè)人覺(jué)得：被加熱物體在x溫度下,、對(duì)y溫度空氣的散熱功率，難在這個(gè)地方了,。

作者: 單車居士 時(shí)間: 2013-10-25 11:40
這種帖子我喜歡:lol

作者: 04102 時(shí)間: 2013-10-25 13:17

如果散熱的功率和溫度差是線性關(guān)系的話,，推導(dǎo)出來(lái)還是不難，做幾個(gè)測(cè)試,，參數(shù)就出來(lái)了,，最怕是非線性的關(guān)系，要做大量的測(cè)試,，或者找出這個(gè)非線性方程了,。

個(gè)人觀點(diǎn)：
恒定加熱功率，分別測(cè)試許多個(gè)功率點(diǎn)的內(nèi)外溫差,，最終才能得到點(diǎn)圖,，到時(shí)候才能知道擬合出來(lái)是個(gè)什么樣子的線吧？
如果這個(gè)很準(zhǔn)確的話,，可以得知加熱過(guò)程中散失多少熱量,。有比熱容數(shù)據(jù)的話，可得知△T需要的熱量,，得發(fā)熱體在定功率下的加熱時(shí)間,。

我嘗試做過(guò)小尺寸鋁殼體的恒溫，里面裝電路板的,。
如果內(nèi)部有局部自身發(fā)熱的恒溫器件的話,，感覺(jué)就麻煩許多，比如說(shuō)LM399這樣的自恒溫基準(zhǔn)器件,。
曾經(jīng)考慮過(guò)樓主所說(shuō)的那種數(shù)學(xué)模型,，一方面是自己水準(zhǔn)欠，又感覺(jué)現(xiàn)有的PID方案夠用,，所以沒(méi)有硬啃下去,，覺(jué)得那事兒太大了。
雙層鋁殼,，熱穩(wěn)定時(shí)間很長(zhǎng)，就感覺(jué)只有PID自整定方便點(diǎn)了,。

作者: yunsan 時(shí)間: 2013-10-25 16:43
討論的真熱鬧哎,，不過(guò)看的不太懂

作者: 李澤 時(shí)間: 2013-10-25 17:17
看著好學(xué)術(shù)啊,，完全沒(méi)看懂。

作者: 去,，你的旅行 時(shí)間: 2013-10-25 20:48
學(xué)生進(jìn)來(lái)學(xué)習(xí)

作者: 04102 時(shí)間: 2013-10-25 20:51

2266998 發(fā)表于 2013-10-24 18:52 $ p! V3 h c P, d+ B3 n1 y# Y
你這么想一個(gè)問(wèn)題,，這種控制，其核心問(wèn)題是為了實(shí)現(xiàn)一個(gè)‘目標(biāo)’,，一切是圍繞這個(gè)目標(biāo)的,，其展開(kāi)、持續(xù)發(fā)生 ...

我是假定散失的熱量和溫度成正比,，溫度高散熱里大,，通過(guò)給加熱體一個(gè)恒定的功率，當(dāng)溫度恒定后,，散失的熱量就等于加熱的熱量了,。我只測(cè)了一點(diǎn)，測(cè)了不同溫度下的加熱功率,，基本是成線性的,，也驗(yàn)證了我的假設(shè)。

俺也是那么想的,，恒功率穩(wěn)定后就是平衡狀態(tài)。
恭喜樓主啦,！

俺當(dāng)初想著散熱功率跟空氣流速有關(guān)系,，空氣流速度跟△T有關(guān)系，結(jié)果就越想事兒越大,，并沒(méi)有真正去測(cè)試一下,。
改天我也試試去

作者: 風(fēng)聲1923 時(shí)間: 2013-10-25 21:23

2266998 發(fā)表于 2013-10-24 18:52 9 h9 |( Q0 h# U* l. h
你這么想一個(gè)問(wèn)題，這種控制,，其核心問(wèn)題是為了實(shí)現(xiàn)一個(gè)‘目標(biāo)’,，一切是圍繞這個(gè)目標(biāo)的，其展開(kāi),、持續(xù)發(fā)生 ...

根據(jù)99/8大俠的指點(diǎn),，我試著直接用數(shù)學(xué)模型進(jìn)行控制（詳細(xì)過(guò)程在附件中），最后的結(jié)果還比較滿意,。還想再請(qǐng)教99/8大俠,，關(guān)于誤差修正問(wèn)題：
現(xiàn)在我用的是開(kāi)環(huán)，這樣建立的平衡是非常脆弱的,，稍微風(fēng)吹草動(dòng),，平衡就打破了。

肯定要用到反饋修正,，要修正的話,，是不是要用到99/8大俠所說(shuō)的那個(gè)“中繼箱”？我的理解是這個(gè)“中繼箱”是與加熱體進(jìn)行能量交換用的，當(dāng)出現(xiàn)誤差時(shí),，比如負(fù)載的變化,，電源電壓的變化造成的誤差，用這個(gè)“中繼箱”把這些誤差平衡掉,。

我現(xiàn)在這個(gè)模型,，第一次升溫后，如果溫度不夠,，還可以繼續(xù)加熱,，把溫度快速提上去；但如果溫度高了,，沒(méi)有這個(gè)”中繼箱“的話,，只能等它自己慢慢降，不可能實(shí)現(xiàn)快速修正,。

作者: 茉莉素馨 時(shí)間: 2013-10-25 22:25
挺高深,，看不太懂啊
個(gè)人覺(jué)得，熱傳遞,，主要就是接觸,、輻射、對(duì)流
這個(gè)里面有空氣,，有高溫區(qū)域（比如加熱設(shè)備）,，有低溫區(qū)域（比如被加熱件等），應(yīng)該就會(huì)有對(duì)流
接觸傳導(dǎo)可能沒(méi)有,，但是輻射也會(huì)有一些吧

如果用傳感器構(gòu)成反饋,，傳感器的溫度肯定和工件的溫度會(huì)有一些差別吧
一般的模型，應(yīng)該都是認(rèn)為箱里的溫度都是均勻的,，溫度大小就等于傳感器得到的值
使用傳感器的溫度作為反饋來(lái)修正加熱,，保持恒溫

爐內(nèi)模型，是不是就是99-8大俠說(shuō)的自己的數(shù)字模型
可以利用一個(gè)函數(shù)將傳感器位置的溫度,，轉(zhuǎn)換到被加熱件上,，實(shí)現(xiàn)精確控制？

作者: xlf63 時(shí)間: 2013-10-26 08:12
"他們都很乖的,，并且非常富有"....
呵呵

作者: 2266998 時(shí)間: 2013-10-26 13:58

風(fēng)聲1923 發(fā)表于 2013-10-25 21:23 + T7 a, E& y6 b8 H7 Z
根據(jù)99/8大俠的指點(diǎn),，我試著直接用數(shù)學(xué)模型進(jìn)行控制（詳細(xì)過(guò)程在附件中），最后的結(jié)果還比較滿意,。還想再 ...

修正,，就是修正這些系統(tǒng)誤差，

必然系統(tǒng)環(huán)境導(dǎo)致的不確定性,，你做一個(gè)自學(xué)習(xí)系統(tǒng),，有記憶的,，運(yùn)行幾次以后，系統(tǒng)自己有一個(gè)‘修正系數(shù)’,，你還可以人工‘再干預(yù)’,，就準(zhǔn)確了，

加中繼的目的,，就是要確�,！淮吻腥搿热缒愕揭粋€(gè)逼近值以后,，再開(kāi)PID,，或者就過(guò)沖，或者長(zhǎng)時(shí)間不到目標(biāo)穩(wěn)定,，這時(shí)用一個(gè)‘目標(biāo)中繼箱’,，把油溫控制非常精確，因?yàn)檫@是靜態(tài)的,，可以準(zhǔn)確控制,，

再把這個(gè)‘精確’切入系統(tǒng)，替換下原來(lái)的油,，當(dāng)這個(gè)溫度平衡以后,，就是你的目標(biāo)溫度，其誤差會(huì)被系統(tǒng)自動(dòng)記錄,，進(jìn)行下次修正,，

好好玩吧，你會(huì)前途無(wú)量的,，

我的甲方，都不會(huì)提這類問(wèn)題,，只要系統(tǒng)精度夠了,，就付銀子，里面是啥,，沒(méi)有誰(shuí)關(guān)心,，

作者: 陌上飛 時(shí)間: 2013-10-26 14:23
看不懂，不過(guò)恭喜樓主還能靜下來(lái)努力,！

作者: 機(jī)械夢(mèng)想者2 時(shí)間: 2013-10-26 14:49
屬于經(jīng)典控制理論啊,，學(xué)生學(xué)習(xí)了

作者: 1032220424 時(shí)間: 2013-10-26 23:10
前幾天考試就考了這一類的，可惜我還沒(méi)學(xué)好

作者: tsh403 時(shí)間: 2013-10-28 12:45
PID的算法調(diào)試時(shí)最好是多看看位移函數(shù),，速度函數(shù)及加速度函數(shù)（曲線圖）,，
三者關(guān)系為求導(dǎo)，再求導(dǎo)呵呵,，看出感覺(jué)來(lái)就可以啦

作者: 那路人 時(shí)間: 2013-10-28 15:40
數(shù)量,、物理知識(shí)是關(guān)鍵呀,，學(xué)習(xí)了

作者: wozaicctv 時(shí)間: 2013-10-28 23:02
我一直搞不清楚什么是數(shù)學(xué)模型？
我先前一個(gè)公司有做烤箱,，基本就是通過(guò)傳感器反饋,，進(jìn)行閉環(huán)控制，但存在一些問(wèn)題,，比如時(shí)滯性,，烤箱內(nèi)部溫度不均勻性，傳感性的溫度并非真正烤箱內(nèi)部溫度,，很難快速精確達(dá)到想要的溫度,，誤差很大，溫度低了,，產(chǎn)品內(nèi)部有水分,，高了，可能破壞產(chǎn)品,，后來(lái)通過(guò)補(bǔ)償,，稍微好點(diǎn)，但老外客戶會(huì)經(jīng)常過(guò)來(lái)檢查生產(chǎn)線,，他們嚴(yán)格要求產(chǎn)品要求多少度,，烤箱就要真實(shí)顯示多少，因此不敢補(bǔ)償太多,，而且由于精度差,，不良品一直很多。
我想問(wèn)一下數(shù)學(xué)模型是公式,，規(guī)律嗎,？是通過(guò)采集實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)，推導(dǎo)方程,，驗(yàn)證假設(shè)嗎,？比如推導(dǎo)出方程，然后直接開(kāi)環(huán),，不反饋,，求出目標(biāo)值嗎？
如何判定方程正確,，是一次,，還是二次，三次……函數(shù)呢,？

作者: tsh403 時(shí)間: 2013-10-29 10:21

2266998 發(fā)表于 2013-10-24 18:52 % c) o; S+ q( Y: I1 J
你這么想一個(gè)問(wèn)題,，這種控制，其核心問(wèn)題是為了實(shí)現(xiàn)一個(gè)‘目標(biāo)’,，一切是圍繞這個(gè)目標(biāo)的,，其展開(kāi),、持續(xù)發(fā)生 ...

大俠：
關(guān)于5.6.7點(diǎn)控制前后段不是很清晰：
PID是不是建立在自己的模型上去玩調(diào)節(jié)（目標(biāo)值）？,？而pid調(diào)節(jié)關(guān)鍵在于在最短時(shí)間里（受配置元件的調(diào)節(jié)能力限制下）來(lái)整合實(shí)現(xiàn).如過(guò)沖,，則表示加速度調(diào)節(jié)失控；而樓主建立的數(shù)學(xué)模型的加熱函數(shù)部分,，這個(gè)是有已知模型部分的,，清晰明確，而后面的散熱量,，覺(jué)得才是適配調(diào)節(jié).這個(gè)部分的調(diào)節(jié)函數(shù)式,，感覺(jué)應(yīng)該是關(guān)系式的探索，先線性,，后曲線,，如果還不行....那就很辛苦啦.....根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際隨便配湊......
這個(gè)是我關(guān)于控制的一個(gè)過(guò)程，寫的不是很清楚,，因?yàn)槲椰F(xiàn)在也還在學(xué)習(xí)控制,，還沒(méi)入行。但希望有個(gè)路線參考.像指導(dǎo)思想一樣
請(qǐng)大俠幫忙修正下我的控制線路是否正確,？,？

作者: 2266998 時(shí)間: 2013-10-29 10:58

tsh403 發(fā)表于 2013-10-29 10:21 + T3 ?( i4 I X+ G8 j7 f
大俠：
; m1 d0 l# l: o關(guān)于5.6.7點(diǎn)控制前后段不是很清晰：
& s# W. [" R! ? PID是不是建立在自己的模型上去玩調(diào)節(jié)（目標(biāo)值）？,？而p ...

回答你的問(wèn)題,，也佩服你的學(xué)習(xí)態(tài)度，

1,，PID 是一個(gè)算法,，即比例微分積分，是一個(gè)模式,，你可以調(diào)節(jié)曲線,，找反饋類型，實(shí)行你的目標(biāo),，但過(guò)沖是無(wú)法避免的,，有其類型決定了,，樓主說(shuō)的東西,，實(shí)際與我玩的模型類似，但他還沒(méi)玩到俺實(shí)用化的程度,，即還在理論摸索階段,，就是建立自己的模型，對(duì)環(huán)境修正,，變成自己的調(diào)節(jié)函數(shù),，形成曲線,，再就是自學(xué)習(xí)，修正精度,，這個(gè)路是正確的,，

2，你學(xué)習(xí)控制,，切記一定要學(xué)習(xí)基礎(chǔ)理論,，要非常熟悉，特別是數(shù)學(xué),，沒(méi)有數(shù)學(xué),，就啥都沒(méi)有，學(xué)習(xí)了理論以后,，看一下控制論的書籍,，找要點(diǎn)，再自己實(shí)際做控制系統(tǒng),，先玩小系統(tǒng),，逐步玩大系統(tǒng)，

3,，因?yàn)槟悻F(xiàn)在沒(méi)有控制的概念,，先甭著急，學(xué)一年,，明年再說(shuō)這些,，你就跟得上討論了，

作者: 長(zhǎng)江漂流 時(shí)間: 2013-10-29 22:00
套用一個(gè)現(xiàn)在網(wǎng)絡(luò)上面流行的詞：不明覺(jué)厲,。呵呵

作者: 苦菩提 時(shí)間: 2013-10-30 10:35
您那張曲線圖是matlap里面的嗎,？怎么得到的？還是觸摸屏,？

作者: fuhuafeng72 時(shí)間: 2014-4-3 12:14
不知所云

作者: 蘋果6 時(shí)間: 2014-4-4 04:19
雖然很困難仍然早學(xué)習(xí)

作者: 如銘2014 時(shí)間: 2014-4-4 10:03
好貼啊,，值得一看啊啊�,�,！感謝，lol

作者: fuhuafeng72 時(shí)間: 2014-4-7 21:18
厲害樓主

作者: 我愛(ài)大機(jī)械 時(shí)間: 2014-4-13 09:11
來(lái)湊熱鬧了

作者: 誰(shuí)的綠茶 時(shí)間: 2014-6-2 10:17

2266998 發(fā)表于 2013-10-24 18:52
5 ?) P7 e' `3 u* n$ X' ^$ Y你這么想一個(gè)問(wèn)題,，這種控制,，其核心問(wèn)題是為了實(shí)現(xiàn)一個(gè)‘目標(biāo)’，一切是圍繞這個(gè)目標(biāo)的,，其展開(kāi),、持續(xù)發(fā)生 ...

998為何您懂得如此之多，讓人羨慕嫉妒�,。,。,。�

作者: gopx1 時(shí)間: 2014-6-2 10:35
控制方法值得研究下

作者: fuhuafeng72 時(shí)間: 2014-6-4 12:45
好帖子,，從機(jī)械變電氣,，從電氣變機(jī)械，總是能變出燦爛的火花

作者: footleft 時(shí)間: 2014-6-5 00:10
mark 慢慢看

作者: mrplplplpl 時(shí)間: 2014-6-5 08:27
進(jìn)來(lái)學(xué)習(xí)一下,謝謝樓主的帖子

作者: 人大太犬 時(shí)間: 2014-12-14 16:19
記錄下,，吧,、以后備用

作者: 電視費(fèi)12 時(shí)間: 2015-9-21 08:58
謝謝，學(xué)習(xí)了,！

作者: 螢窗小宇 時(shí)間: 2015-9-21 15:59
方式很好,，學(xué)習(xí)了

作者: Masong 時(shí)間: 2015-9-25 13:58
數(shù)學(xué)模型的作用就在于可以讓你通透地理解一個(gè)物理過(guò)程，了解它的變化趨勢(shì),。

作者: georgemcu 時(shí)間: 2015-11-7 19:56
終于知道,，為什么998在hoot365的凸輪貼里，說(shuō)了那么多的“修正”,，這個(gè)于 998 大俠的閱歷,，經(jīng)歷，經(jīng)驗(yàn),，見(jiàn)識(shí)有千絲萬(wàn)綠的關(guān)系,，非常能理解998大大說(shuō)的，理論就是理論于實(shí)際世界都是有誤差的,，這是為什么我們公司的老外先通過(guò)理論設(shè)計(jì),，模擬，生產(chǎn)零件,，組裝,，做模型機(jī)，測(cè)試,，各種折騰,，記錄，分析各種結(jié)果后,，在去一次修正,，重測(cè)試，再修正,，直到得到滿意的結(jié)果為止,。看來(lái)這個(gè)東西,，不只使用于機(jī)械系統(tǒng),，看來(lái)是實(shí)用于普遍的所有領(lǐng)域哇,。我也是學(xué)機(jī)械的,，自動(dòng)控制在大學(xué)和樓主學(xué)的應(yīng)該一樣,，比較粗，后來(lái)工作也沒(méi)有做這塊,，但是,，看著各樓帖子基本上都能理解，在說(shuō)啥,，呵呵,！多了解多學(xué)習(xí)沒(méi)錯(cuò)。,。,。保持著一顆學(xué)習(xí)的心是那么的有用！特別羨慕通過(guò)建立數(shù)學(xué)模型去解決分析問(wèn)題的人,。有感而發(fā),，說(shuō)的有點(diǎn)多。

作者: yxrj01 時(shí)間: 2018-12-23 14:55
頂頂老帖,。,。。

作者: 品茶論劍 時(shí)間: 2021-8-1 16:09
經(jīng)典控制理論

作者: 機(jī)械學(xué)徒工2 時(shí)間: 2021-8-18 18:32
書到用時(shí),，方很少

作者: 林汐771k 時(shí)間: 2022-3-25 13:13
學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)

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