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學(xué)校有個(gè)“大學(xué)生科研訓(xùn)練計(jì)劃”,。就是讓同學(xué)們搞個(gè)課題做做,，課外科研。對(duì)我這種喜歡做東西搞發(fā)明的人來(lái)講,，自然不會(huì)錯(cuò)過(guò),。想了一個(gè)暑假,，最后想到一個(gè)高空擦玻璃機(jī)器人。我的方案是：布是封閉的,，往返運(yùn)動(dòng),，水從上面澆下來(lái)把灰塵沖走，下面一個(gè)水槽,，水流入水槽,，水槽里還有個(gè)過(guò)濾網(wǎng)，過(guò)濾灰塵的,，也就是水是循環(huán)利用的,。機(jī)器人靠吸盤(pán)吸附�,，F(xiàn)在機(jī)械部分已完成，這個(gè)項(xiàng)目做下來(lái)有很多收獲,，寫(xiě)下來(lái)分享一下,。
做了這個(gè)東西后，我切身體會(huì)到了,，實(shí)踐出真知這個(gè)道理,，還有經(jīng)驗(yàn)確實(shí)是要靠實(shí)踐和時(shí)間積累的，即時(shí)你是一時(shí)興起隨手干了個(gè)什么事,，都有可能有意外的收獲,。更理解了，有些東西,，尤其是培養(yǎng)一個(gè)人一支隊(duì)伍,，是要砸錢(qián)的，經(jīng)驗(yàn)是錢(qián)砸出來(lái)的,。

接到通知是2012年6月份,，想了一個(gè)暑假，下半年報(bào)上去,。當(dāng)時(shí)報(bào)的時(shí)候沒(méi)想太多,，就覺(jué)得應(yīng)該做個(gè)高級(jí)點(diǎn)的，不能太簡(jiǎn)單了,，否則太沒(méi)挑戰(zhàn)性了,。

最后立項(xiàng)下來(lái)是快寒假的時(shí)候。然后就開(kāi)始畫(huà)圖計(jì)算了,。弄了一段時(shí)間后發(fā)現(xiàn)難度好大,，當(dāng)時(shí)因?yàn)檎也坏皆O(shè)計(jì)電路的人，一直擔(dān)心會(huì)做不下去,。不過(guò)后來(lái)總算找到一個(gè)人了,。

畫(huà)圖就用了一個(gè)學(xué)期，平時(shí)有課,，最后還有3個(gè)星期的課程設(shè)計(jì),，我們又磨磨蹭蹭，就磨蹭了一個(gè)學(xué)期,。加工是這個(gè)學(xué)期開(kāi)始的,。本來(lái)是在外面找工廠加工的，報(bào)價(jià)3000多,，而且我要的材料有些人家那沒(méi)有,，畢竟我們是單件。而且還有一組價(jià)格算下來(lái)是15000,，于是決定另找,，最后在校金工車(chē)間加工,。

原以為那么幾個(gè)零件幾天就能搞定，結(jié)果一去發(fā)現(xiàn),，工作量好大,。光下料，一刻不停地,，從10:30一直弄到4:00.(車(chē)間在新校區(qū),，我們住本部，校車(chē)到新校區(qū)10:20,，下午4:30就回了),。

在學(xué)校搞的好處是，很多亂七八糟的材料都有,，因?yàn)檐?chē)間是用于學(xué)�,？蒲泻徒虒W(xué)的，有啥比賽要加工都在這加工,，所以老師平時(shí)也搜集了一下亂七八糟的材料,，比如宣傳欄上的塑料板，不知哪撿的有機(jī)玻璃,。還有他買(mǎi)材料時(shí)從人家那撿的邊角余料,，在庫(kù)房里我竟然還看到一個(gè)大樹(shù)樁！不知準(zhǔn)備干嘛用,。

老師看過(guò)圖紙后,，讓我把公差改一下，我在圖上標(biāo)的是：所有配合面按IT7加工,，所有非配合面按IT8加工,。學(xué)公差時(shí)老師有說(shuō)過(guò)，工程圖上不能這么標(biāo),，但畫(huà)的時(shí)候忘了。于是回去改了,，可是,，對(duì)公差沒(méi)感覺(jué)，沒(méi)畫(huà)過(guò)更沒(méi)做過(guò),，過(guò)盈0.05會(huì)怎么樣,，0.3又會(huì)怎么樣，不知道,。想想,，電機(jī)帶動(dòng)腿1轉(zhuǎn)動(dòng)，只要腿1和腿2摩擦力不太大就可以了,，所以公差標(biāo)了0,0.3（就是下圖中的中間的那個(gè)槽,，那里面有工件要轉(zhuǎn)動(dòng)）,。其他的，也差不多是憑感覺(jué)估計(jì)的,。雖然學(xué)過(guò)幾何量公差,，但是查表麻煩，而且這精度要求也不高,，人家加工反正也是拿卡尺一量,，只要能正常運(yùn)作就可以了。還有一些地方,，例如孔,，還有厚度，因?yàn)槲耶?huà)的和實(shí)際材料厚度只差1mm,，而這又不影響強(qiáng)度,，于是有些尺寸一改了。圖紙改好了就加工了,。

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下料那天,，還有一組也和我們一起去的，就是那個(gè)要15000的,。他們做一個(gè)自動(dòng)發(fā)傳單機(jī),，我很奇怪他們?cè)趺匆敲炊噱X(qián)。一問(wèn),，大約一個(gè)人高,，外殼用的是鐵板。下到一半時(shí)老師讓他算一下有多重,，結(jié)果他居然說(shuō)140公斤�,。∥液托』锇閭兌俭@呆了,，我們?cè)谙胨綍r(shí)候怎么搬回去（我們?cè)诒静�,，�?chē)間在新校區(qū)），頓時(shí)我腦中就想象著：幾個(gè)人嘿赤嘿赤的把140公斤的大鐵箱搬到校車(chē)旁,，司機(jī)把車(chē)廂打開(kāi),，幾個(gè)人把它塞進(jìn)去，到了本部再像農(nóng)民工一樣把它抬到實(shí)驗(yàn)室去,，好拉風(fēng),。當(dāng)時(shí)以為這么重只是因?yàn)樗龅么螅墒呛髞?lái)他告訴我他用的是1cm厚的鋼板時(shí)我頓時(shí)驚呆了,，親,，你好歹是學(xué)機(jī)械的，再?zèng)]感覺(jué),，你的生活經(jīng)驗(yàn)難道一點(diǎn)都沒(méi)有嗎,。我就是沒(méi)上大學(xué)都不會(huì)在這上用1cm的鋼板,！不過(guò)有了這次實(shí)踐也就有了感覺(jué)了。

我用的料基本都是鋁合金,，但是腿因?yàn)橐冒袅霞庸�,，而�?chē)間又沒(méi)那么大的料，于是換成了膠木,。機(jī)箱原本也是鋁合金,，但是老師問(wèn)我最后怎么接，我說(shuō)焊接啊,�,！昂附樱磕悴�2mm厚,，一焊就穿了,，而且鋁合金的焊接現(xiàn)在還是個(gè)難點(diǎn)，你怎么焊,�,！庇谑菗Q成了5mm的塑料板，膠粘,。有一個(gè)固定腿1的旋轉(zhuǎn)的零件（為方便描述,，稱之為轉(zhuǎn)架），因?yàn)槌叽缬悬c(diǎn)大,，沒(méi)有鋁塊,，膠木也沒(méi)合適的，于是換成了鐵塊,，好沉,，擔(dān)心吸力是否夠。這樣材料就基本齊了,。

后來(lái)的加工,，也讓我得到了很多經(jīng)驗(yàn)。最重要的一點(diǎn)就是對(duì)尺寸大小,、強(qiáng)度有個(gè)認(rèn)識(shí),。畫(huà)圖的時(shí)候，機(jī)器人的腿不知要多大直徑,，機(jī)身的板不知要多厚，只能猜,。當(dāng)時(shí)畫(huà)的時(shí)候,，先用5mm厚的鋁板，后來(lái)一算,，有點(diǎn)重,，感覺(jué)太多了,，用2mm吧，又怕太薄形變厲害,，最后想來(lái)想去,，算了3mm，差不多了,。腿也只能是拿個(gè)尺子,，恩，40mm是這么粗,，有些尺寸小的地方怕強(qiáng)度不夠只能找個(gè)尺寸差不多的東西,，用手捏一捏，感覺(jué)一下,。例如還有電機(jī)的安裝螺紋孔打上去離端面還有3mm,，運(yùn)行時(shí)會(huì)不會(huì)受力太大裂了呢，可是受力復(fù)雜又不會(huì)算,。最后是拿著尺子在那看了半天,，再拿個(gè)差不多厚的塑料、鐵片,，捏一捏,，估計(jì)一下，應(yīng)該沒(méi)事,。不是我不嚴(yán)謹(jǐn),，而是真的沒(méi)法嚴(yán)謹(jǐn)，
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