機(jī)器人運(yùn)動控制方式

潑墨 · 發(fā)表于 2013-12-3 20:04:08

國內(nèi)的機(jī)器人公司對機(jī)器人運(yùn)動姿態(tài)的控制都用jacobian矩陣和jacobian逆矩陣做控制算法嗎,？

請指教

ww112358134711 · 發(fā)表于 2013-12-3 20:08:50

這是目前應(yīng)用最高最通用的算法吧,，另外聽過四元數(shù)，流形等,，不是學(xué)控制的,，具體就不了解了。

潑墨 · 發(fā)表于 2013-12-3 20:11:34

ww112358134711 發(fā)表于 2013-12-3 20:08
+ a# e7 T2 O4 \2 ^這是目前應(yīng)用最高最通用的算法吧,，另外聽過四元數(shù),，流形等，不是學(xué)控制的,，具體就不了解了,。

國外呢

ww112358134711 · 發(fā)表于 2013-12-3 21:22:35

潑墨發(fā)表于 2013-12-3 20:11
; G, L' e5 j) X; P國外呢

國外據(jù)我所知基本上也是，不過國外對于新的控制算法的探索要比國內(nèi)更進(jìn)步得多,，而且控制系統(tǒng)底層的東西是絕對機(jī)密,，國內(nèi)也很難去了解，只能是通過看論文,、交流什么的吧,。

潑墨 · 發(fā)表于 2013-12-4 20:20:19

ww112358134711 發(fā)表于 2013-12-3 21:22
1 N E) v7 T- t; K$ b國外據(jù)我所知基本上也是，不過國外對于新的控制算法的探索要比國內(nèi)更進(jìn)步得多,，而且控制系統(tǒng)底層的東西是 ...

那計算的話是用工控機(jī)嗎還是用單片機(jī) 或者PLC,？

ww112358134711 · 發(fā)表于 2013-12-4 20:35:06

潑墨發(fā)表于 2013-12-4 20:20 ! X3 Z8 }# |/ F+ I/ z4 z9 v1 ]) N: d
那計算的話是用工控機(jī)嗎還是用單片機(jī) 或者PLC？

成熟的機(jī)器人控制都是會運(yùn)動控制卡,，PLC只能做簡單的插補(bǔ),，單片機(jī)就更不用說了，實驗室玩玩而已,，而且運(yùn)控卡也是掌握在老外手里,，國內(nèi)目前沒有高端產(chǎn)品，只有中低端的,。

潑墨 · 發(fā)表于 2013-12-4 20:43:37

ww112358134711 發(fā)表于 2013-12-4 20:35 : ?% }) I: ^* `9 o. E2 Y
成熟的機(jī)器人控制都是會運(yùn)動控制卡,，PLC只能做簡單的插補(bǔ)，單片機(jī)就更不用說了，實驗室玩玩而已,，而且運(yùn)控 ...

這運(yùn)動控制卡是指單獨開發(fā)的計算運(yùn)動學(xué)的芯片,？

ww112358134711 · 發(fā)表于 2013-12-4 21:31:15

潑墨發(fā)表于 2013-12-4 20:43 8 J) L% }' P/ e4 Y: L- [2 L
這運(yùn)動控制卡是指單獨開發(fā)的計算運(yùn)動學(xué)的芯片？

是的,，機(jī)器人專用的,。你可以百度一下就大概了解了�,？刂葡到y(tǒng)比較好的還是國外，不過都不便宜,。

潑墨 · 發(fā)表于 2013-12-4 21:44:24

ww112358134711 發(fā)表于 2013-12-4 21:31 2 X, Y2 v2 M$ L% N$ P% |% N. _& J# u
是的,，機(jī)器人專用的。你可以百度一下就大概了解了,�,？刂葡到y(tǒng)比較好的還是國外，不過都不便宜,。

難道國內(nèi)都是買國外的控制卡裝設(shè)備上,。。,。,。。,。

潑墨 · 發(fā)表于 2013-12-4 21:47:12

ww112358134711 發(fā)表于 2013-12-4 21:31 9 w/ A9 e1 P; ]+ X/ v1 H" d! Y+ i
是的,，機(jī)器人專用的。你可以百度一下就大概了解了,�,？刂葡到y(tǒng)比較好的還是國外，不過都不便宜,。

我大概看了一下上位機(jī)還是PC機(jī),？

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