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機械社區(qū)

標(biāo)題: 機器人裝配前端柔性機構(gòu),，求助 [打印本頁]
作者: 獨自莫憑欄    時間: 2014-3-20 16:55
標(biāo)題: 機器人裝配前端柔性機構(gòu),，求助
本帖最后由 獨自莫憑欄 于 2014-3-20 17:28 編輯
% Y% Y' J& f3 _; h4 t/ _& Z; w) t6 R! r& V% B9 S- m2 P
如題所示,，六自由度機器人裝配前端柔性機構(gòu)求助,。目前現(xiàn)在比較常用的柔性補償機構(gòu)有哪些？其補償原理是什么,。' I5 v2 E; [- {' H* x, F$ N7 W, u
再有,，我在網(wǎng)上查到的一般都是垂直方向使用的，很少有水平方向使用的,，求助水平方向使用的柔性補償機構(gòu),。, j# x+ @* J: K" `% [. ]
請各位大俠多多幫忙。謝謝,。
' Z7 x" F# }7 E9 }2 X圖和進一步描述見3樓
作者: pengzhiping    時間: 2014-3-20 17:12
貼圖一下了�,。�
作者: 獨自莫憑欄    時間: 2014-3-20 17:27
如圖中所示,，需要使用機器人抓取左端帶有銷釘?shù)牧慵�,，插入右邊有孔的零件中，為了彌補過程中的誤差,，在機器人抓取機構(gòu)上添加柔性補償機構(gòu),，用以彌補過程中的對不準(zhǔn)情況。
作者: 獨自莫憑欄    時間: 2014-3-21 10:45
以下圖是機器人的大概情況
作者: 獨自莫憑欄    時間: 2014-3-21 16:44
頂一下 有接觸過的社友可以說兩句嘛
作者: 獨自莫憑欄    時間: 2014-3-23 14:45
有知道的大俠們也說兩句么
作者: 獨自莫憑欄    時間: 2014-3-24 12:38
是問題太簡單沒人愿意回答么,？
作者: wo103838    時間: 2014-3-24 15:34
這個為什么要你自己設(shè)計,？自己設(shè)計的，沒有傳感器復(fù)位有用嘛,？  買配件啊
作者: wo103838    時間: 2014-3-24 15:39
可以找廠家配
作者: 獨自莫憑欄    時間: 2014-3-24 16:07
wo103838 發(fā)表于 2014-3-24 15:39 $ I6 O7 l6 p# e! H: U
可以找廠家配

. M$ {( a- S! [. t" J我也是沒辦法,，領(lǐng)導(dǎo)交代要設(shè)計，而且要作為一個課題來做,。,。。
5 Y. R8 d) M6 g; u
作者: 浴火鳳凰    時間: 2014-3-24 16:46
自己做一個,，稍微有零點幾毫米的浮動就可以了,。
作者: 獨自莫憑欄    時間: 2014-3-24 16:59
浴火鳳凰 發(fā)表于 2014-3-24 16:46
# \6 k; ]. t! h$ f) O. I自己做一個，稍微有零點幾毫米的浮動就可以了,。

8 k( P  _/ [3 S是的,，我現(xiàn)在找到的能達到這個功能的機構(gòu)主要有一下幾種：
4 Y% n! K: h2 O( \9 b. s' o7 w. Y1、柔性機構(gòu),，這個主要是由零件形狀,，導(dǎo)致各個方向剛度不同的原理完成柔性補償；4 d: v# v/ x: I( o3 d9 X  v
2,、并聯(lián)機構(gòu),，采用多連桿共同控制一個面，通過控制連桿伸縮,，來達到補償目的,；# {. v0 H" r( G" G# L4 {
3、有彈性元件的補償機構(gòu),，這個就比較多,，特點就是都采用彈性元件來提供一定的變形；" T5 o2 ^" h2 d- J, P& |6 Z8 V. m" Z
目前我了解到的就這么幾大類,。有做過的社友可以談一談這些的優(yōu)缺點,，可以一起討論。, n3 Y2 t7 h- s' Z# X' y$ b; y




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