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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 小型四軸數(shù)控機(jī)械臂 [打印本頁]
作者: 51diycnc    時(shí)間: 2014-3-23 23:18
標(biāo)題: 小型四軸數(shù)控機(jī)械臂

& Q7 S: s. g, Q6 x+ ]5 [# ~" J0 Q" V, Q2 j
# r  r- h7 y( F* f9 M
大減速比減速器（1:100諧波減速）,，腕部負(fù)重可達(dá)1.5kg - m- W; a9 p. a
, R+ E, D* G7 k8 m! U% e4 \

/ X0 |  y1 t+ C$ ]
: u3 E4 l- a. \: Y' ^, Z# I
. E4 f9 o7 u/ c1 V3 [# e腰部可以旋轉(zhuǎn)360°+  大臂伸縮行程26cm  小臂抬放行程45cm  
0 u! x7 G- O( d5 E5 o
$ l' W$ `0 S. m  H" ]/ c( D% L1 T9 o* Y

# t) m/ C/ d; H- O9 h5 L1 f& C6 k9 r& ~/ L3 }
標(biāo)配四軸：腰部旋轉(zhuǎn),、大臂伸縮、小臂抬放,、腕部旋轉(zhuǎn)  ,。
( C- m1 X3 Q0 `9 r( ^
; G2 o% _1 i; [$ V$ R
+ f3 _) K; j5 y. W& y/ Y1 H6 _) Y2 M, C* \+ a8 O( I$ ~: Q0 R

! B2 R7 U8 Y3 Q% u/ L8 U" L% _9 L+ i. u可調(diào)節(jié)腕部旋轉(zhuǎn)方式：水平旋轉(zhuǎn),、垂直機(jī)身旋轉(zhuǎn)' n8 Q$ d% j" C( B) l" T/ e
+ }9 o- U4 ?6 J; z% }5 M
: \. ]! `. `/ N! {$ @" A/ C
( V/ O1 \8 q! K0 b

9 `; o# R; u) p# u5 ~% d腰部和小臂兩個(gè)軸采用 1：100諧波減速，間隙小,、力量大,。
8 T2 @  A# X! v: [; _
6 V8 @! [) o# ~% q2 A( |# ]! u3 [/ M, I3 |3 U5 M, |. M

% h* a4 P0 p8 B; U# U- E1 ]  L: m. |$ S8 O
大臂采用托軌光軸，加強(qiáng)了機(jī)身強(qiáng)度,。
3 E2 K# q2 }) T# m" S! B- u
* l7 x8 d( ~  i- L  N) @8 i( U9 Q" y2 g
5 D% o4 d9 w- Y9 m
8 K; L( O- k' S; d  Z* L
腰部,、小臂、腕部采用42步進(jìn)電機(jī),，4線2相（拆機(jī)件）8 A8 [! n7 |- m5 L7 B* z
1 [& L  Y4 D: p4 ?& g) h* S3 i& P
$ f* h2 _. D# n$ m' N0 U
) D& o) v% i. Z+ q/ ^% [

8 m6 k7 n3 |; }" f# \! m大臂采用57步進(jìn)電機(jī),，4線2相（拆機(jī)件）, s, ]0 ?7 d) J

9 v6 T* L" Q7 x# x% ~& p4 ^* Y! \
5 n; B0 D7 J" D3 G# S$ [1 x. P4 o+ H/ H3 X; X

' v* _7 N9 m% x7 m1 o% c預(yù)留1米步進(jìn)電機(jī)線 。
" o4 {  ^; R9 p* q( K: z6 Q( K
' s4 V$ f5 s& @2 j, |2 [
$ z  ^8 H' V, W
  F0 G' R" [1 A) R+ x, l7 p2 x0 r6 y4 x
機(jī)械臂主要板材為PVC,，結(jié)構(gòu)有光軸支撐,，依然穩(wěn)固。
# R+ j, b- T, s) l3 M
; {$ f" x$ C! A3 V  v1 t4 a9 p) |5 K% i) @7 \3 {, |0 N

0 O1 D& z1 Z1 T9 Y: O
: h+ U. e, W0 ~/ _% i7 `- G9 r, O機(jī)械臂設(shè)計(jì)有防撞結(jié)構(gòu),，小臂限位大臂限位開關(guān)和連線,。
6 F+ u6 y2 ]3 R3 a) B. X( [7 ]# G' `/ t2 K. U

7 B  _) S' v7 F# y5 C! Z4 M/ x; @6 Q& t* ]" G

9 Q7 h+ p" K: F% a% Q% J0 _
# c/ M1 H* z+ Z& M, l
1 z4 M. f' |' c8 @( Z
' }5 {! O6 Z! e/ w0 b& P& c5 P8 y( o& O8 M2 p9 |* F
9 c9 x4 T' \" }% K& ~4 F
補(bǔ)充內(nèi)容 (2014-3-31 12:16):
# ?% d! `% H$ `3 z/ I銷售店鋪：http://51diycnc.taobao.com
+ t7 z# \6 B# |- H5 `/ S( G
' t+ h2 ]3 ~5 |- s: G' g補(bǔ)充內(nèi)容 (2014-3-31 12:17):
( K- j* C0 U! N/ x. S視頻地址：http://v.youku.com/v_show/id_XNjY0MzU2MDg0.html
作者: lngk    時(shí)間: 2014-3-24 09:29
機(jī)械臂主要板材為PVC，結(jié)構(gòu)有光軸支撐,，依然穩(wěn)固,。
作者: glong123456    時(shí)間: 2014-3-24 10:57
用在哪里？有更詳細(xì)的精度指標(biāo)沒,？$ i$ {& I: f( B+ v
作者: 51diycnc    時(shí)間: 2014-3-24 11:15
glong123456 發(fā)表于 2014-3-24 10:57
& L0 i; I5 R) d( g1 ]) ^: s用在哪里,？有更詳細(xì)的精度指標(biāo)沒？
* L% G* `- c: m/ p, W
可以給車床,、沖床上下料,，物件在1.5kg內(nèi)的,。- G) p: f: i4 H5 O/ t# R7 |! g' |
作者: 51diycnc    時(shí)間: 2014-3-24 11:16
負(fù)重1kg測試 ， 加速度50,，32細(xì)分驅(qū)動(dòng)  精度在2mm之內(nèi)
作者: glong123456    時(shí)間: 2014-3-24 11:56
51diycnc 發(fā)表于 2014-3-24 11:16
& l9 Y4 ^. B" u' `7 _負(fù)重1kg測試 ,， 加速度50，32細(xì)分驅(qū)動(dòng)  精度在2mm之內(nèi)

1 F& Y* P: J, Q" r/ {  I9 z' b不錯(cuò),。有幾點(diǎn)問題：
& ]  Y8 i0 z; S5 ^4 @1,、重復(fù)定位精度不高，國內(nèi)做到0.5以內(nèi)
0 K7 \4 [! f/ m2,、編程環(huán)境是什么,？參照一下ros* o- R3 V1 N3 \3 `7 d
3、做這個(gè)東西的市場定位在哪,？低成本低精度通用機(jī)械手,？
# s5 @' S8 W1 y, y: R4、單臺成本你打算做到多少,？采用pvc和步進(jìn)驅(qū)動(dòng),，為降成本？6 f5 W1 ]  S" P$ _
5,、哪些標(biāo)件是你自己的,？控制器、驅(qū)動(dòng)器,、電機(jī),、諧波減速器
1 T/ |" o; b' d8 ^只是和你探討探討，有意思,！
2 Q6 B% V: |. c. c/ V
作者: 51diycnc    時(shí)間: 2014-3-24 12:12
glong123456 發(fā)表于 2014-3-24 11:56
; p& k; C4 x( K: o0 [" [* M不錯(cuò),。有幾點(diǎn)問題：
1 }; }8 s0 c* h1、重復(fù)定位精度不高,，國內(nèi)做到0.5以內(nèi)
" P0 {" e9 Z, s& s( F3 r2,、編程環(huán)境是什么？參照一下ros
! H& Z$ U) _4 v7 ^  P

$ ]+ i3 A. K& i& H) a( t8 n# c* @8 T
8 I( r# ^/ Y9 m, e
5 @& R& `: L8 K, E9 R: i
作者: 51diycnc    時(shí)間: 2014-3-24 12:23
“哪些標(biāo)件是你自己的,？控制器,、驅(qū)動(dòng)器、電機(jī),、諧波減速器”6 Y/ E; Q& ~6 ]

9 u$ `$ V& q, W/ B1 j& M這四項(xiàng)中沒有一個(gè)屬于我的,。就像去釣魚，魚竿,、魚線,、魚鉤拿來主義也可以的�,？吹�?jīng)_壓廠員工的工傷,，就有了這個(gè)設(shè)備。
作者: glong123456    時(shí)間: 2014-3-24 13:34
大致估算一下下成本7 e+ D* a/ Z; |9 F& S
1,、機(jī)構(gòu)材料+加工 3000& b6 e; K: C& i& \& E5 b. j
2,、電機(jī) 80x4=320
2 ?; i3 O7 l! v# T3、減速器 200x2=4004 m3 Q8 ?2 E' q* U
4,、控制器 1000x1=1000; I6 Q) F. t- P, |4 S
5,、驅(qū)動(dòng)器 150x4=600: ^8 O7 W- E/ y
6、其它標(biāo)件 500
* ]1 w) ~: \0 l* |0 G1 T. X總計(jì) 6000 ,？
作者: 51diycnc    時(shí)間: 2014-3-24 13:42
glong123456 發(fā)表于 2014-3-24 13:34
" X/ f# y! W$ Z大致估算一下下成本
7 @% ]$ g5 X, g& U7 D6 Z1,、機(jī)構(gòu)材料+加工 3000( [# v7 c5 ~) ~6 ?0 ]1 \
2、電機(jī) 80x4=320

$ {. t# s8 m) N" g0 }9 m* f& q9 G您非常專業(yè)~3 e: t( `4 S% z9 c9 O( }
作者: zhaoke4286    時(shí)間: 2014-3-24 13:52
想法很不錯(cuò)
作者: glong123456    時(shí)間: 2014-3-24 14:53
很佩服你做出這個(gè)產(chǎn)品,，缺的就是你一樣踐行的人,。想跟你再聊聊，希望我們通過討論互相學(xué)習(xí),、提高,。/ h% X- x# w6 b. |! x
下面的話，不要生氣,，我也不懂,，姑妄言之。; b1 L) |: I8 m/ p7 t7 I
在我看來,，這就是個(gè)高級玩具,，原因相信你也很清楚。
* |- _9 N* s3 |: P1 }9 I6 k個(gè)人感覺市場前景不明,，沒有針對性（比如注塑機(jī)械手）,，哪個(gè)企業(yè)會感興趣？（壇子里面有人吐我不,？）/ y  M! G, a! M. z3 k
設(shè)計(jì)上沒有明顯的與同類產(chǎn)品的不同（當(dāng)然你的價(jià)格控制得很好）,。
- a3 @% A3 r6 P! Q: M0 P前面我所說的自主標(biāo)準(zhǔn)品，是因?yàn)椋易龇菢?biāo)這么多年,，發(fā)現(xiàn)錢是被標(biāo)準(zhǔn)件賺走了,，換一句話說，沒有自己核心的東西,，成本和市場沒有競爭力,。當(dāng)心哪天廣數(shù)低價(jià)把你滅了（開玩笑的）。, y% L" s' O' Y( m8 E! Y

6 D' w, {0 L3 i: g( \; W7 I
作者: 51diycnc    時(shí)間: 2014-3-24 15:16
glong123456 發(fā)表于 2014-3-24 14:53 / ]# R) ]2 k* s! I3 `
很佩服你做出這個(gè)產(chǎn)品,，缺的就是你一樣踐行的人,。想跟你再聊聊，希望我們通過討論互相學(xué)習(xí),、提高,。) }' m' H  U. B) H! ~) S! H4 f
下面的 ...
' U; W* }4 \8 C7 Q& l1 q$ k8 G: F
設(shè)備工具也罷，高級玩具也罷,，日本鉗子是好,，身邊用的不一定都是日本鉗子。
8 u& A. g8 O; `, P4 |* z' ?6 q對于市場,，需求是橋梁,，客戶承受力是紐帶，kuka,、ABB不是每個(gè)公司都消費(fèi)的起的,，達(dá)到0.00幾的精度的背后是金額背后的000
1 }" N6 _# S4 p( [  Y. e再牛的公司也不可能把市場都吃了，高手砌墻也會留些縫隙的,，不然墻就塌了,。
( m2 k0 t0 C: ^" [  L: }堅(jiān)信，合適的才是適合的,。, }- B7 S8 q; G9 j; P  a
作者: 51diycnc    時(shí)間: 2014-3-24 15:23
“設(shè)計(jì)上沒有明顯的與同類產(chǎn)品的不同（當(dāng)然你的價(jià)格控制得很好）,。”
- O8 s1 }4 b( J* I2 {
; g" K) d% r3 n銷售價(jià)格低的主要原因是規(guī)避了大臂關(guān)節(jié)的減速器和伺服電機(jī),，當(dāng)然也犧牲了空間,。
作者: fyl1991    時(shí)間: 2014-3-24 16:21
這是自己做的嗎？
! `6 J% f/ d/ a( B, I1 F# M  f3 d
作者: glong123456    時(shí)間: 2014-3-24 16:58
換成金屬材料和交流伺服系統(tǒng)再估算一下成本6 P0 D  _- A  D1 k! ~, y6 p5 j
1,、機(jī)構(gòu)材料+加工 16000! y! g; N) I8 u
2,、電機(jī)+驅(qū)動(dòng)器 2000x4=8000
+ g1 P/ |1 c( f7 ?1 L4 e$ r3、減速器 2000x2=4000
' H0 b! V* L) r* s+ V& i4,、控制器 2000x1=2000
9 K/ T! _& u. f0 G) N) N% z5,、其它標(biāo)件 2000
7 @4 [; a$ w0 i* \2 ~" w總計(jì) 32000
作者: 51diycnc    時(shí)間: 2014-3-24 17:00
fyl1991 發(fā)表于 2014-3-24 16:21
5 b  o0 m- a7 Y3 }1 ?6 O9 }這是自己做的嗎？
  D+ N- W, u& s& n
自己車間做的,。
& ]' {  S. }: ^+ c
作者: lnjzghy    時(shí)間: 2014-3-24 20:32
要是精度再高點(diǎn),就可以做我的組裝機(jī)器人了,加上光柵尺效果會不會好些,我不是這個(gè)行業(yè)的人,瞎說的,大家別笑話我,
作者: 嶗山農(nóng)民    時(shí)間: 2014-3-24 22:06
您的設(shè)計(jì)我看了好久才明白,，回憶了一下看過的工業(yè)機(jī)器人,，翻了一下工業(yè)機(jī)器人教材里面都沒有這種設(shè)計(jì)，不知道怎么說,。
+ U: A+ f( D1 g諧波減速價(jià)格不菲吧，不知道你怎么得到了,，拆機(jī)件,？諧波減速跟步進(jìn)電機(jī)搭配倒是少見啊，后面大臂的伸縮用同步帶傳動(dòng),？
" Y% m0 P4 Y5 \9 U! J: f5 H$ y我真的不知道怎么評價(jià),。
作者: xmdesign    時(shí)間: 2014-3-26 11:02
本帖最后由 xmdesign 于 2014-3-26 11:04 編輯 ! p! E4 {7 n4 Q& S; Q

, {$ Z9 f1 I4 B% t! |4 F諧波應(yīng)該是用2手拆機(jī)件
- G% {1 d  o( w* `9 D6 [& o新的隨便一個(gè)就。,。,。% J( P0 A- i# X2 |( G# |* U
我也很喜歡業(yè)余時(shí)間搗鼓機(jī)械臂' O8 C# w4 I$ G6 s2 O/ Y
給個(gè)建議哈
! F* M7 n2 |% o7 V- W改用易格斯的機(jī)械臂套件會比較好
1 L  ]- A! P1 r) ~% P+ I2 T: z; M* U# e  A) Y0 X4 {" C, D  E
http://www.igus.com.cn/wpck/7220/robolink_beta_hand' F, X) W: {! C' b# a  n" c
http://www.igus.com.cn/wpck/6155/robolink_beta
作者: 51diycnc    時(shí)間: 2014-3-26 21:23
xmdesign 發(fā)表于 2014-3-26 11:02
% k" Q7 r7 m, ~" x* V+ B: j諧波應(yīng)該是用2手拆機(jī)件- h& [) Q8 n% f" G: c3 e$ A  X
新的隨便一個(gè)就。,。,。: Z" I: k3 |3 S: W6 Y
我也很喜歡業(yè)余時(shí)間搗鼓機(jī)械臂
- C+ a: X7 l) z* Q+ q3 u3 A+ N1 v
非常感謝！
' O0 H9 t5 Q; t: G0 v; u4 P# N
作者: ╭ァ氵sA_n    時(shí)間: 2014-3-27 12:42
怎么看不到圖片
作者: wshtrtf    時(shí)間: 2014-3-28 16:32
glong123456 發(fā)表于 2014-3-24 13:34
% ~* Y5 l, M. Y' s* Q5 d* W大致估算一下下成本3 h1 b9 A1 f6 {% \; r" W7 k- F7 t
1,、機(jī)構(gòu)材料+加工 3000+ i) ~- Q" t! V" M
2,、電機(jī) 80x4=320

# b0 q' M9 g4 F2 V+ a. K( C8 [大俠，6000元能做出來嗎,？有點(diǎn)懸吧,！
7 P, ~/ a9 U  {% X7 D
作者: xmdesign    時(shí)間: 2014-3-28 17:54
易格斯的鋼絲傳動(dòng)方式，是低成本應(yīng)用比較好的解決方案,，如果增加閉環(huán)控制,，輕負(fù)載方面不錯(cuò)：)
作者: uglxq1    時(shí)間: 2014-3-29 14:21
關(guān)注一下
作者: pengzhiping    時(shí)間: 2014-3-31 00:21
有視頻看看嗎？
作者: 51diycnc    時(shí)間: 2014-3-31 17:22
pengzhiping 發(fā)表于 2014-3-31 00:21 * E+ A- {% @& _
有視頻看看嗎,？

& B: ?$ k# M$ J6 I" P# @+ Xhttp://v.youku.com/v_show/id_XNjY0MzU2MDg0.html
' @( ?$ R, {) h$ }+ o% I& W; s
7 {7 L  Q; K8 g% e之前的視頻地址莫名其妙的消失了,。
& U' q, b/ W& h0 \1 z
作者: 51diycnc    時(shí)間: 2014-3-31 17:25
最新進(jìn)展，機(jī)械臂正在改閉環(huán)控制,。



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