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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 本科畢業(yè)設(shè)計七自由度機(jī)械臂 [打印本頁]
作者: 逍遙大俠    時間: 2014-4-29 14:03
標(biāo)題: 本科畢業(yè)設(shè)計七自由度機(jī)械臂
本人是大四的學(xué)生，七自由度機(jī)械臂是我畢設(shè)設(shè)計的題目，我初步用sw畫了一下結(jié)構(gòu),，還算比較細(xì)吧,，主要想在這里與高手們一起討論一下，本人水平實(shí)在有限,，也沒有設(shè)計過什么實(shí)際的機(jī)器,，有設(shè)計的不合理的地方虛心接受各種建議意見，謝謝各位了,。
3 p) M' \, V+ i; f5 ]! f( b. w2 G* y6 M/ R0 q, F
因為是新人,，權(quán)限不夠，無法發(fā)url鏈接,，故把網(wǎng)址放在了附件中,。
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5 x5 W3 x5 k- g! I9 }
4 }! O3 \9 e7 e# R[attach]317855[/attach]
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& O1 q. p- L/ U" r  T% x[attach]317858[/attach]
作者: dickpan748    時間: 2014-4-29 15:57
看起來挺不錯的，內(nèi)部傳動結(jié)構(gòu)畫了嗎,？
作者: 949457130    時間: 2014-4-29 15:59
七自由度機(jī)器人畫的還不錯
作者: 逍遙大俠    時間: 2014-4-29 16:11
dickpan748 發(fā)表于 2014-4-29 15:57
; s$ o; @  F7 y8 U& y看起來挺不錯的,，內(nèi)部傳動結(jié)構(gòu)畫了嗎？

/ L  L& [9 @, M4 `0 R9 o* L都畫了,，拿這個去中期答辯的
" R! I7 U' i8 m2 K  h
作者: dickpan748    時間: 2014-4-29 16:36
逍遙大俠 發(fā)表于 2014-4-29 16:11 + T9 [. F# r, ]8 w, l8 p( @
都畫了,，拿這個去中期答辯的

' o# r/ G) i, t4 X' x畢業(yè)答辯光靠結(jié)構(gòu)設(shè)計應(yīng)該不夠吧？還有做CAE或者控制方面的嗎,？ 話說回來,，這個結(jié)構(gòu)畫的還挺不錯的~
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作者: 逍遙大俠    時間: 2014-4-29 16:41
dickpan748 發(fā)表于 2014-4-29 16:36
: M1 C3 [; B, l8 k畢業(yè)答辯光靠結(jié)構(gòu)設(shè)計應(yīng)該不夠吧？還有做CAE或者控制方面的嗎,？ 話說回來,，這個結(jié)構(gòu)畫的還挺不錯的~:vict ...

: X; c  e2 w3 K! `# r7 t; |! h我是機(jī)械設(shè)計方向的，只做結(jié)構(gòu)機(jī)械就行了,，中期答辯要求3維圖和兩張零號圖,，cae之后再做~
5 J5 v2 {+ X( u" D& n, l
作者: dickpan748    時間: 2014-4-29 16:48
逍遙大俠 發(fā)表于 2014-4-29 16:41
) c; k, E( n- ~# I我是機(jī)械設(shè)計方向的，只做結(jié)構(gòu)機(jī)械就行了，中期答辯要求3維圖和兩張零號圖,，cae之后再做~
! s# m7 Y8 ^+ w- v
不錯不錯~~繼續(xù)加油~
( ^; Y7 \- l. P: l- u
作者: 侯爵莊園    時間: 2014-4-29 16:49
蠻好的
7 d0 Y8 X  ?/ Z* o3 l' w3 D% s6 ?7 n9 \) j" b8 E' e
作者: qqzhubo1002    時間: 2014-4-29 16:50
我再想它的實(shí)用性怎么樣,？
作者: ansolar    時間: 2014-4-29 16:54
同是大四的機(jī)械，感覺自己做的渣到爆,，現(xiàn)在在找液壓系統(tǒng)裝配圖,，觀摩一下到底怎么畫（前期只做了液壓系統(tǒng)設(shè)計，和AMESim的仿真）感覺沒圖紙去應(yīng)付中期底氣不足啊
作者: 逍遙大俠    時間: 2014-4-29 16:56
qqzhubo1002 發(fā)表于 2014-4-29 16:50
* }0 q1 D4 T! T& A9 ~我再想它的實(shí)用性怎么樣,？

  o. g2 q! |/ @' w4 |3 k我查到09年的時候安川出了第一個商用的七自由度機(jī)器人,，七自由度比六自由度更靈活，可以避障,，不過控制起來也更難
: v& G( y& W/ P( u: L
作者: 韓大叔的皮膚    時間: 2014-4-29 17:54
謝謝分享
作者: 設(shè)計者AF    時間: 2014-4-29 18:20
提示: 作者被禁止或刪除 內(nèi)容自動屏蔽
作者: 設(shè)計者AF    時間: 2014-4-29 18:30
提示: 作者被禁止或刪除 內(nèi)容自動屏蔽
作者: iamfuture    時間: 2014-4-29 18:40
很不錯,，我也是做得機(jī)器人  k. U7 D3 T; ~5 q
作者: 咪嗪    時間: 2014-4-29 19:47
看著不錯！
作者: iamfuture    時間: 2014-4-29 20:24
那個問一下樓主,，你用的電機(jī)是什么電機(jī),，直接驅(qū)動的嗎，我們做的東西有相似的地方,，但是我的結(jié)構(gòu)簡單很多,。
作者: 逍遙大俠    時間: 2014-4-29 20:36
iamfuture 發(fā)表于 2014-4-29 20:24 & J0 A9 o1 I2 `" V. m: T
那個問一下樓主，你用的電機(jī)是什么電機(jī),，直接驅(qū)動的嗎,，我們做的東西有相似的地方，但是我的結(jié)構(gòu)簡單很多,。

/ J* l4 `7 {9 L. C; ~! I) z3 o交流伺服電機(jī),，四個關(guān)節(jié)加rv減速器，三個用諧波減速器
  [1 ~! x  z: O  J3 \  {
作者: 設(shè)計者AF    時間: 2014-4-29 20:47
提示: 作者被禁止或刪除 內(nèi)容自動屏蔽
作者: 龍游大海    時間: 2014-4-29 22:01
內(nèi)部傳動結(jié)構(gòu)畫了嗎,？
作者: ww112358134711    時間: 2014-4-30 13:37
總體看起來還不錯,只是前端有點(diǎn)笨重,然后三四軸之間有點(diǎn)單薄,結(jié)構(gòu)上可以再優(yōu)化一下,總體完成了一個七自由度機(jī)器人的基本結(jié)構(gòu),但還有很多優(yōu)化的地方,比如如何標(biāo)定,如何走線等等 ,對本科來說,很不錯了.
作者: ☆隨風(fēng)の落★    時間: 2014-4-30 14:38
樓主是個認(rèn)真的孩子,，值得了肯定。
! c4 F5 M  W+ {要想真正玩好這個,，光會畫三圍,，還是不夠的，要會設(shè)計它的運(yùn)動軌跡,，傳動系的理論計算,，結(jié)構(gòu)設(shè)計不涉及控制部分，工作量確實(shí)小很多,。( n  k" [5 r' v& M. p( o
很多人連樓主的一半都做不到,，就匆匆畢業(yè)了，樓主工作多年之后再看看自己的作品,，收獲還會更多的,。
作者: dalezhan    時間: 2014-4-30 17:17
看了一下圖,，總體感覺還不錯。圖內(nèi)五六七軸部位,，三個電機(jī)加減速機(jī)都統(tǒng)統(tǒng)放在后面了,，然后通過軸輸出，這樣一來,，軸的承載扭矩會很大,，而且你的軸很細(xì)很長，加工也會有困難,。內(nèi)部大量使用齒輪,，可以試試同步帶之類的，會減輕很多重量
作者: gongzhiben    時間: 2014-4-30 23:49
本科就有這水平
作者: 常青CQ    時間: 2014-5-2 17:07
剛看了你發(fā)的那個三維圖,，好佩服�,。∥医衲暌沧霎厴I(yè)設(shè)計呢,，設(shè)計自動送料機(jī)器人,，可以認(rèn)識一下你嗎？
作者: 逍遙大俠    時間: 2014-5-5 19:58
ww112358134711 發(fā)表于 2014-4-30 13:37 % A4 ~" c  U1 }% J$ l3 n6 L
總體看起來還不錯,只是前端有點(diǎn)笨重,然后三四軸之間有點(diǎn)單薄,結(jié)構(gòu)上可以再優(yōu)化一下,總體完成了一個七自由度 ...

  p. z$ e; s+ u/ s3 `在細(xì)化結(jié)構(gòu),，之前傳的這個太粗糙了,，很多尺寸都沒計算6 }! m# v+ z* r6 g
作者: 逍遙大俠    時間: 2014-5-5 19:59
常青CQ 發(fā)表于 2014-5-2 17:07 7 I8 K5 z  C4 m
剛看了你發(fā)的那個三維圖，好佩服�,。∥医衲暌沧霎厴I(yè)設(shè)計呢,，設(shè)計自動送料機(jī)器人,，可以認(rèn)識一下你嗎？

1 C" u$ k* k/ I; _# I3 E, ^& ?好的啊,，做畢設(shè)才知道要學(xué)的東西真是太多了,，自己知道的太少了
- H+ g( Z, T* k
作者: 逍遙大俠    時間: 2014-5-5 20:00
gongzhiben 發(fā)表于 2014-4-30 23:49
8 X6 R- z2 V/ N1 I本科就有這水平
% X. R$ S/ ^7 ~$ m
是說水平比較差是嗎？確實(shí)( p. r2 L, M" F3 G: |0 `
作者: 逍遙大俠    時間: 2014-5-5 20:02
dalezhan 發(fā)表于 2014-4-30 17:17 ' K9 Y+ F  V% y, a8 E8 Q
看了一下圖,，總體感覺還不錯,。圖內(nèi)五六七軸部位，三個電機(jī)加減速機(jī)都統(tǒng)統(tǒng)放在后面了,，然后通過軸輸出,，這樣 ...

7 C  H* r/ u9 _; E* {1 W/ k2 i把減速器放在后面是為了起到配重平衡的作用，如果放在手腕附近會不會前端過于沉重,，慣性太大了
% w8 p  {' U" k: ?3 u" p+ v7 f& ^
作者: 逍遙大俠    時間: 2014-5-5 20:04
☆隨風(fēng)の落★ 發(fā)表于 2014-4-30 14:38 1 j, `* S; O$ h
樓主是個認(rèn)真的孩子,，值得了肯定。
' e" G7 v6 N! Z( h) K- e  [2 ^要想真正玩好這個,，光會畫三圍,，還是不夠的，要會設(shè)計它的運(yùn)動軌跡，傳動 ...

) {) f  X2 s: P% l做了畢設(shè)才知道自己水平差了很多,，我感覺我能把結(jié)構(gòu)設(shè)計好一些就很是不容易了,，至于計算，很多時候都不知從何處下手) r% y) d' z; ?, z0 A
作者: gsx02    時間: 2014-5-5 20:43
好厲害
作者: dalezhan    時間: 2014-5-6 15:21
逍遙大俠 發(fā)表于 2014-5-5 20:02
% |: d$ R* N% X0 g, B. x' p% [把減速器放在后面是為了起到配重平衡的作用,，如果放在手腕附近會不會前端過于沉重,，慣性太大了

. r7 y$ R' Z; T1 ?' f& D不會啊，現(xiàn)在主流機(jī)器人減速機(jī)都是放在關(guān)節(jié)處,，也很好啊,，他們用的都是諧波減速機(jī)或者RV減速機(jī)，你可以試著弄一下
8 B& m' r- @6 t/ E3 w+ v% r3 }  L
作者: power2012    時間: 2014-5-6 16:20
有前途
作者: 大木子123    時間: 2014-5-8 10:47
贊一個,，我也最近在做畢業(yè)設(shè)計,，只不過我做的不是機(jī)器人。
作者: mark91189    時間: 2014-5-13 22:16
不錯~
作者: 玉麒麟1981    時間: 2014-5-18 12:33
本科做機(jī)械臂都是話CAD圖,，然后模擬一下靜力運(yùn)動,，計算一下靜態(tài)扭矩，碩士才開始做動力學(xué)仿真,，軌跡規(guī)劃和控制,，/ d/ e8 `  v5 Z! J8 e; d! N
# f. a0 h% E/ Q) h0 y' z
難道樓主控制和機(jī)電都要做嗎，那可是大神啊,，成本也要7,、8萬了把，是一個人嗎,？感覺難度太大了,！
作者: Mr_Gray    時間: 2014-5-18 16:23
你的三軸是什么帶動的？電機(jī)放哪里,？
作者: 林明盛    時間: 2014-5-19 22:13
小伙子干得不錯,！
作者: br-denghg    時間: 2014-5-20 09:27
好樣的，本科就能設(shè)計7關(guān)節(jié)機(jī)器人了�,�,！加油！
作者: 林3    時間: 2014-5-21 17:29
源文件不知道能否分享一下哦,！
作者: 汗水    時間: 2014-5-21 23:32
主要是算法
作者: 飛狐獨(dú)行    時間: 2014-5-22 00:01
同為大四畢業(yè)生,，和樓主相比相差很大！,！贊
作者: 乄叄    時間: 2014-5-23 21:07
畫的不錯 機(jī)器人的第七軸可以用外部走行軸代替,，那樣還簡單些
作者: hoot6335    時間: 2014-5-24 21:48
支持下
作者: 論相對相論    時間: 2014-7-24 17:11
明年也畢業(yè)了 樓主好厲害
作者: ☆西北光☆    時間: 2014-7-24 22:54
很少見到三軸在這個位置的，目的是什么,？大多是在傳統(tǒng)的六軸基礎(chǔ)上加一個行走的軸,，以增加手臂的活動范圍,！
作者: wshtrtf    時間: 2014-7-26 22:28
怎么附件過期了，白白浪費(fèi)積分,，樓主能給我發(fā)份嗎,？[email protected]，謝謝,！
作者: yujky    時間: 2014-7-29 16:02
威望要求好大
作者: ores    時間: 2014-7-30 17:34
太牛X了,，畢業(yè)就設(shè)計出來了
作者: 竹蟲吟    時間: 2014-7-31 14:45
想當(dāng)初自己做的畢設(shè)也是機(jī)械手，可是有點(diǎn)草,，沒樓主這個細(xì),。
作者: liqb365    時間: 2014-8-2 12:30
樓主加油！有時間我也設(shè)計一個,！
作者: lglabc2008    時間: 2014-8-2 14:48
附件過期,浪費(fèi)積分0 e1 c! |, C& j) R
作者: 天空圣域    時間: 2014-8-3 23:58
挺不錯啊
作者: 龍野    時間: 2014-8-4 14:50
機(jī)器人會大行其道,！
作者: Vincent_carry    時間: 2014-8-5 10:39
樓主，我最近在設(shè)計一個6軸的解耦型機(jī)械臂,，快大三,，很多不懂的地方，還有一些關(guān)于rv減速器和諧波減速器的相關(guān)問題,，以及自鎖方面的設(shè)計問題,，希望能和你交流下，能夠把你的設(shè)計資料給我一份呢,？[email protected]希望樓主能看到
作者: 閃電666    時間: 2014-8-6 14:14
這個算法通過了嗎,？" ]( |8 |* E1 u& F7 F
明顯第二軸設(shè)計的那里有問題.....
作者: 玖壹    時間: 2014-8-6 15:28
和我舍友做的是如此相像阿
作者: iwblt    時間: 2014-8-16 19:57
附件過期，浪費(fèi)積分~
作者: lovee51    時間: 2014-8-18 15:03
不知道內(nèi)部傳動怎么樣
作者: 三八大蓋    時間: 2014-8-18 20:26
贊一個吧
作者: qq544345670    時間: 2014-9-9 16:14
個人感覺,，6軸的就已經(jīng)可以貫穿一部分空間了吧,。你這樣的話只是把空間細(xì)分了而已，某個點(diǎn)可以接觸到的最終體積應(yīng)該是跟六軸的一樣多的
作者: 小楊XG    時間: 2014-9-9 20:07
很厲害啊 我當(dāng)時咋沒這么棒啊
作者: 張嘯東    時間: 2014-9-9 22:23
出于什么考慮,，多加一個自由度？控制現(xiàn)在實(shí)現(xiàn)了嗎,？別外,，外觀不漂亮！
作者: fengshinideying    時間: 2014-9-15 19:02
很不錯啊
作者: 七武海    時間: 2014-11-3 16:52
7個自由度比6的優(yōu)勢在哪里啊?
作者: 莎士比亞之愛    時間: 2014-11-8 20:33
剛畢業(yè)就搞七軸聯(lián)動啦,，有前途
作者: tongwei4811    時間: 2014-11-10 13:17
/ n% ?. o. H5 o  [1 X5 U" @
謝謝樓主的資料, 學(xué)習(xí)了
作者: chanelly    時間: 2014-12-10 17:07
很不錯!謝謝分享
作者: malongsmile    時間: 2014-12-27 13:17
本科畢業(yè)設(shè)計 是多姿態(tài)麻袋搬運(yùn)機(jī)械手 參照的是意大利的
作者: malongsmile    時間: 2014-12-27 14:09
不錯
作者: ymg    時間: 2015-1-21 09:12
畫的真不錯,，謝謝分享！,！
作者: topxinlee    時間: 2015-2-24 20:58
現(xiàn)在主流是六自由度 七自由度 樓主以后再工作中能好好優(yōu)化的話還是很不錯的
作者: 無敵小蔣    時間: 2015-2-24 22:28
[email protected]  謝謝樓主
作者: 閃電666    時間: 2015-2-25 08:22
第二軸上面的設(shè)計不合理,。
作者: 風(fēng)一樣的神    時間: 2015-2-25 09:51
haha
作者: 小渣渣    時間: 2015-2-27 00:23
機(jī)器人各個軸的關(guān)系盡量注意，這樣可以簡化運(yùn)動學(xué)逆解算
作者: cangsheng000    時間: 2015-2-28 11:49
不要下,，騙子
作者: 小小C    時間: 2015-3-21 19:35
本人大三,，打算做自動上下料機(jī)械臂,，求指導(dǎo)怎么開始著手，要了解什么
作者: chang'le    時間: 2015-3-21 21:42
已經(jīng)不錯了
作者: shipinxiazai    時間: 2015-3-27 18:16
不錯 畫的挺好
作者: wxj810412    時間: 2015-4-2 22:02
- `8 H7 L0 B" X4 `3 K2 ?; ^
我再想它的實(shí)用性怎么樣,？
作者: 冰雨夜    時間: 2015-4-3 11:12
結(jié)構(gòu)設(shè)計不錯
作者: 侯爵莊園    時間: 2015-4-3 12:03
蠻不錯的,，加油
作者: ZZTI    時間: 2015-4-12 22:11
結(jié)構(gòu)畫得真心很好，我畢業(yè)設(shè)計也是機(jī)械手,。
作者: liupt888    時間: 2015-4-13 10:30
cangsheng000 發(fā)表于 2015-2-28 11:49 ) K0 G. w9 r  g
不要下,，騙子
8 d( {5 d4 V& |7 T
為什么這么說呢: i' b: g( A3 f2 x4 L. H2 N2 h
作者: liupt888    時間: 2015-4-13 10:31
樓主麻煩給發(fā)一份吧，兜里沒錢[email protected].謝謝
作者: 紅仔008    時間: 2015-4-13 13:50
樓主模型的尺寸是怎么找的呢,？8 }/ N7 N, z: Y% i3 ^( y
作者: szlx668    時間: 2015-4-13 17:05
不知道具體的參數(shù)怎么樣,。我關(guān)注的首先是定位精度，其次是負(fù)重和運(yùn)動速度,。這個很適合我用
作者: 赤心    時間: 2015-4-13 20:23
做的不錯,，不知道精度能到達(dá)多少。
作者: 機(jī)械小夏    時間: 2015-4-30 16:36
挺好的,，加油
作者: 9S057128    時間: 2015-4-30 22:08
理工的本科生就是不一樣,，畢業(yè)都設(shè)計這么復(fù)雜的機(jī)器手。
作者: 赤發(fā)鬼李逵    時間: 2015-6-2 17:05
請問你這個機(jī)械手能動嗎,？
作者: 沈志剛    時間: 2015-6-2 17:40
對于新人的我來說,，花了10積分，下載了一個過期鏈接,，,，我也是醉了
作者: 劍仙    時間: 2015-6-2 20:50
看看，學(xué)習(xí)學(xué)習(xí),。
作者: l55949416    時間: 2015-6-3 08:14
內(nèi)部結(jié)構(gòu)有細(xì)化嗎,？
作者: 機(jī)械蚊子    時間: 2015-6-3 17:18
很好啊
作者: l55949416    時間: 2015-6-3 19:22
不錯繼續(xù)努力
作者: DCtzs    時間: 2015-6-3 22:03
不錯不錯
作者: luj990    時間: 2015-8-15 13:59
看著不錯
作者: allcat    時間: 2015-8-15 15:34
圖畫的不錯



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