三軸機(jī)械手xyz配合問題

mpmdek

做了個(gè)三軸機(jī)械手，實(shí)現(xiàn)取放操作,，用的是伺服電機(jī)+絲桿驅(qū)動(dòng)的,，速度快的時(shí)候老是取不到，分析后是z軸提前下降了,，取偏了,，大家看看怎么分析這個(gè)問題。
) m: I6 T& g; t5 p; W松下電機(jī)750w+2040絲杠，速度為2700轉(zhuǎn)時(shí)有問題,；2000轉(zhuǎn)一下沒有問題了,。
" L- T! U& r+ ?, u! g% b9 Lxy軸要是開了INP到位信號(hào)后就更慢了，但是精度可以保證,。
. b' H9 F! l' t9 Z- }. q+ q

7 \0 u) L% k- o+ g! j8 M  F# ~, X補(bǔ)充內(nèi)容 (2014-9-3 08:51):

) f- }, c! g7 Z3 d負(fù)載慣量比：y軸為5,，x軸為4，應(yīng)該是夠用的,，標(biāo)準(zhǔn)值為10.
電機(jī)參數(shù)從硬到軟都調(diào)整過,，現(xiàn)象一致。
) w6 S: N5 v% N& |# H2 T" {& D速度慢的時(shí)候可以取到,，速度快時(shí)出問題的時(shí)候偏差可以達(dá)到1mm,，已經(jīng)不是取料結(jié)構(gòu)的問題，因?yàn)闆]有這么大的間隙,。...

張嘯東

取料是另外一套機(jī)構(gòu)吧,？伺服絲桿只是將抓取機(jī)構(gòu)送到位置。取不到料應(yīng)是抓取機(jī)構(gòu)的問題,。問題描寫的不詳細(xì),。

祥云飛魚

如果Z軸不是特別重的話  應(yīng)該是 電氣設(shè)置問題

jhg1977

2 @2 i$ M5 d- W6 o* t
108米/分了，這樣的速度比較快了,，不知道2700轉(zhuǎn)運(yùn)行時(shí)也獲取INP定位完成信號(hào)精度有沒有問題呢,？
% q: v' v; ~$ \* p" v9 e! z高速運(yùn)轉(zhuǎn)可以把加減速做得長一點(diǎn) ，再快也不能一下立停啊,。

duyeslin

仔細(xì)校核你的負(fù)載慣量,，并注意加減速時(shí)間設(shè)置，電機(jī)參數(shù)調(diào)試

mpmdek

負(fù)載慣量比：y軸為5,，x軸為4，應(yīng)該是夠用的,，標(biāo)準(zhǔn)值為10.
" s* j7 M& {) ^0 G/ G1 Z電機(jī)參數(shù)從硬到軟都調(diào)整過,，現(xiàn)象一致。
速度慢的時(shí)候可以取到,，速度快時(shí)出問題的時(shí)候偏差可以達(dá)到1mm,，已經(jīng)不是取料結(jié)構(gòu)的問題，因?yàn)闆]有這么大的間隙,。
現(xiàn)在的加減速時(shí)間是100ms,。
7 S% K9 h/ O* V* \處理的流程
1,、不開INP信號(hào)的情況：控制卡發(fā)出信號(hào)，然后根據(jù)卡自帶的到位的函數(shù)返回值,，確定已經(jīng)發(fā)完所有命令后,，就認(rèn)為已經(jīng)到位了，因?yàn)榭ǖ拿�令是一點(diǎn)一點(diǎn)發(fā)的,，運(yùn)動(dòng)也是一點(diǎn)一點(diǎn)走的,。這樣就會(huì)造成提前下降。
2,、開INP信號(hào)的情況：控制卡發(fā)出信號(hào),，然后根據(jù)卡自帶的到位的函數(shù)返回值，確定已經(jīng)發(fā)完所有命令后,，檢測軸的INP信號(hào),，這樣精度是可以保證的,，但是速度太慢,，這個(gè)速度慢不知道是卡函數(shù)問題，還是代碼問題,，還是inp信號(hào)自己到位的時(shí)間本來就長,。INP信號(hào)的范圍原來是10（默認(rèn)值），現(xiàn)在最大改成50,，再改大之后還是會(huì)發(fā)生提前下降的問題,。
5 N+ v  u  f7 U. U" N# `就想看下大家有沒有遇到同樣的問題，大家研究下,。

781995655

Z軸如果不是氣缸,，可以考慮哈先下降到3/4，X,、Y軸到位后在下降,。Z軸是氣缸，那估計(jì)的到位后才能下降,。

mpmdek

也就是z軸分段,？
% z6 t. j. d6 u$ V3 n我有個(gè)想法就是松下的電機(jī)可以分兩段增益，發(fā)脈沖的時(shí)候留點(diǎn),，再最后給改成硬點(diǎn)的增益,，能不能有效果呢？當(dāng)然也可以配合速度的改變,，就是不知道怎么搭配了
' v! `* G5 w" ?6 Z, S/ a& ]" [+ `開始時(shí)候低速硬參數(shù),，然后高速軟參數(shù)，然后停的時(shí)候低速硬參數(shù),，有這么用的么,？

mpmdek

也就是z軸分段,？
我有個(gè)想法就是松下的電機(jī)可以分兩段增益，發(fā)脈沖的時(shí)候留點(diǎn),，再最后給改成硬點(diǎn)的增益,，能不能有效果呢？當(dāng)然也可以配合速度的改變,，就是不知道怎么搭配了
. X7 |* l* V  {8 M開始時(shí)候低速硬參數(shù),，然后高速軟參數(shù)，然后停的時(shí)候低速硬參數(shù),，有這么用的么,？

duyeslin

mpmdek 發(fā)表于 2014-9-3 08:50
, Z! |+ I# T- }, B3 P% u3 F負(fù)載慣量比：y軸為5，x軸為4,，應(yīng)該是夠用的,，標(biāo)準(zhǔn)值為10.
* \! T, u  U9 A# d0 H4 L電機(jī)參數(shù)從硬到軟都調(diào)整過，現(xiàn)象一致,。
7 B/ f& b  U8 w- k. d( p速度慢的 ...

9 Q6 t/ D; R3 u" z0 e3 ~你的慣量有計(jì)算絲杠自身慣量嗎,？