本帖最后由 機(jī)器人gl 于 2015-6-6 16:08 編輯 ) ~ e6 {2 I6 c S* n/ u
7 ] z6 Y! ~3 u1 F水平關(guān)節(jié)式機(jī)械手SCARA; q6 z9 I+ ?& S
- k: E$ R1 h4 a& n: V先來(lái)個(gè)實(shí)驗(yàn)測(cè)試看看軌跡: @, S# i3 a1 i5 ?/ O
地下倉(cāng)庫(kù)條件不怎么好，很黑，% s' z1 T7 ~) S& m6 I7 H4 z! k
8 P2 L. |! D# V- X( J可以看出，剛性不是很好,，，但是直線圓弧走起還是有模有樣的
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垂直關(guān)節(jié)式機(jī)械手% @5 Y5 \4 q$ F* [. J% T
測(cè)試軟件及軌跡,，背景為典型單身男屌絲臥室，請(qǐng)看官忽視背景~1 a; C7 {* m- E; y3 c
STM32系列
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7 ?9 {1 S( n9 A, k- F大膽的示教設(shè)想,，意念驅(qū)動(dòng)機(jī)器人是我們的目標(biāo),，，為了檢驗(yàn)易用性,，特地請(qǐng)來(lái)班上三枚妹子其中一枚( U' _- |* S$ z/ u( j
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( o/ u4 Y! K+ Y實(shí)驗(yàn)室里出不了工廠干活能手,，來(lái)點(diǎn)實(shí)際的吧
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" K3 D( E) ?6 j9 S. ]變位機(jī)模型圖片預(yù)覽9 c. Z. g$ O" ~8 u
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---------------------------推銷幾款自制機(jī)器人控制方案--------------------------------3 i+ _$ x- A" \ W4 s9 s5 s# r' y9 D, e
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水平關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)版 （主板+本體） 功能：各臂長(zhǎng)參數(shù)設(shè)置，角度值補(bǔ)償設(shè)置,，各個(gè)電機(jī)加減速時(shí)間設(shè)置,，直線插補(bǔ)，曲線插補(bǔ),，空間不規(guī)則曲線插補(bǔ) 特別功能：支持電弧焊接（俗稱焊接機(jī)器人） 貨期：兩周 功能： 水平關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人創(chuàng)業(yè)版（一整套） 貨期：兩星期 功能：支持電弧焊接（俗稱焊接機(jī)器人）所有功能,，購(gòu)買此版本的可加入經(jīng)銷商名單，一起創(chuàng)業(yè),。我們會(huì)將一定區(qū)域內(nèi)一部分客戶資源交由經(jīng)銷商去維護(hù),，名額先到先得原則。
$ h! D7 W; j' e. C+ D. H$ O& I水平關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人工廠版 貨期：兩到三星期 功能：支持電弧焊接（俗稱焊接機(jī)器人）所有功能,，機(jī)器設(shè)計(jì)使用壽命7年,，日本減速機(jī)精度壽命為6.8年，經(jīng)過(guò)耐久性試驗(yàn)表明：機(jī)器使用五年的情況下精度依然滿足一般焊接精度的使用要求,。最早一批工廠試用機(jī)器已經(jīng)正常生產(chǎn)六年多,，至今仍在正常生產(chǎn)。
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DIY水平關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人屌絲版 （主板控制器）
4 g3 ]5 @# C& P配置：STM32F系列32位處理器 10Mbit高速SRAM 10Mflash用戶可編程程序存儲(chǔ)器（可制定）,，人機(jī)交互系統(tǒng) 最多支持六軸 支持無(wú)限次數(shù)程序升級(jí),，但需主板寄回工廠 選配：5只增量式編碼器（日本光洋400RMB/只或國(guó)產(chǎn)品牌170RMB/只），5只電機(jī)（國(guó)產(chǎn)220RMB/只）,，4只電機(jī)剎車（260RMB/只）,，1只手持示教盒（1200RMB/只） 功能：各臂長(zhǎng)參數(shù)設(shè)置，角度值補(bǔ)償設(shè)置,，各個(gè)電機(jī)加減速時(shí)間設(shè)置,，直線插補(bǔ),，曲線插補(bǔ)，空間不規(guī)則曲線插補(bǔ) 特別功能：支持電弧焊接（俗稱焊接機(jī)器人） 貨期：八個(gè)月
7 x- M8 @/ X4 d2 t$ U4 oDIY水平關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人專業(yè)版（主板控制器） 配置：TI德州儀器C2000系列32位數(shù)字信號(hào)處理器 10Mbit高速SRAM 10Mflash用戶可編程程序存儲(chǔ)器（可制定）,，輸入輸出全光電隔離,，器件均為國(guó)際一線品牌。 最多支持七軸 支持無(wú)限次數(shù)程序升級(jí),，但需主板寄回工廠 選配：5只增量式編碼器（日本光洋420RMB/只或國(guó)產(chǎn)品牌200RMB/只）,，5只電機(jī)（國(guó)產(chǎn)220RMB/只）,，4只電機(jī)剎車（260RMB/只）,，1只手持示教盒（1200RMB/只） 功能：各臂長(zhǎng)參數(shù)設(shè)置，角度值補(bǔ)償設(shè)置,，各個(gè)電機(jī)加減速時(shí)間設(shè)置,，直線插補(bǔ)，曲線插補(bǔ),，空間不規(guī)則曲線插補(bǔ) 特別功能：支持電弧焊接（俗稱焊接機(jī)器人） 貨期：六個(gè)月
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4 F' B# V# w' K* l6 j以上各個(gè)方案共有特色：機(jī)械結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,，用戶可自行改裝，能耗低（總機(jī)功率小于500W）,，最大的亮點(diǎn)是小學(xué)文化水平即可對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡再編程,！前期提供完整使用說(shuō)明書，原理圖,，維修保養(yǎng)注意事項(xiàng)及三維模型,，后期可根據(jù)要求提供通訊協(xié)議完成更多功能擴(kuò)展。 DIY垂直關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人 功能未完善,，軟件進(jìn)度70%,，歡迎發(fā)表建議， 預(yù)期功能：裝配,，打磨,，搬運(yùn)，焊接,。 特色功能：顛覆傳統(tǒng)的示教方式,，歡迎發(fā)表建議，目標(biāo)是：小學(xué)文化水平即可操作機(jī)械手 優(yōu)惠政策：逢五進(jìn)一,，當(dāng)剛買者超過(guò)五時(shí),，那么前五名可獲得減500元的優(yōu)惠，然后序號(hào)歸零,，這個(gè)主要是從制造成本上考慮
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4 N2 b0 ^$ |; c) ?" ^附件里有最近做的焊接的一個(gè)變位機(jī)方案,，供社有參考，指正
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" x4 _& `2 H- T* `6 f5 d8 n7 v補(bǔ)充內(nèi)容 (2015-6-7 20:32):
' h: n9 g( }4 Y2 J$ \; f不知道為什么帖子里的視頻失效了,，地址放到16樓了 | 
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發(fā)表于 2015-6-6 12:29:13
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