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機械社區(qū)

標題: 在做一個機器人切割的方案,，用夾爪氣缸抓取重物，求助 [打印本頁]
作者: seebb    時間: 2015-10-20 13:07
標題: 在做一個機器人切割的方案,，用夾爪氣缸抓取重物,，求助
各位前輩大俠, . A: X1 \& ~  d9 c' D, N

# a& s, V+ l+ o) R9 L我最近在做一個機器人切割的方案. 使用三爪氣缸(75的缸徑, 單爪加持力400N)抓取切割機(電機+圓鋸片)進行作業(yè).
' f4 c$ U" j: J+ @/ }
2 Q" y* `- S9 V9 ?8 c這個切割機蠻重的, 大概40Kg, 切割扭矩是10Nm, 想做一個結(jié)構(gòu), 能把切割機抓牢, 不能上下竄動, 不能轉(zhuǎn)動.) p$ I: [) `5 [6 Y( Y

% E. n+ I. ?$ k5 e% E* H, ^下圖是目前的一個方案. 靠斜面夾緊限制Z向, 靠摩擦力(鋼鋼摩擦)限制轉(zhuǎn)動, 但實際效果不甚理想, 用手使勁扭的話還是能轉(zhuǎn)動,
. j( z; G. p( e, a7 b, r4 J
7 K% o( e+ |* ~% w# j6 V所以, 想問一下有沒有更好的結(jié)構(gòu)來實現(xiàn)這個功能.* Y8 D+ w# g, B  x# T& W! x

. k, |, ]2 {+ @4 [- e) ~0 Z% H9 |PS: 必須用夾爪氣缸, 夾爪和連接法蘭自制! {9 C6 A8 \0 c. f

9 }0 q6 M& m) D; K- j1 P! S9 Y& j[attach]368010[/attach][attach]368011[/attach]2 M" o' b9 E: U6 b9 X3 {  A
作者: 將帥    時間: 2015-10-20 13:19
產(chǎn)品本身是圓形的，單靠摩擦力來止轉(zhuǎn)實際上確實不是很合實際,，我看你的產(chǎn)品上的那些圓孔是用來干嘛的,，能不能考慮通過這些特征止轉(zhuǎn)呢？
作者: kingreader    時間: 2015-10-20 13:43
三爪上加鍵塊,，
作者: seebb    時間: 2015-10-20 14:25
樓上兩位朋友的意思是增加缺口定位?
: w( m* q& b$ V/ p% m
# O1 i) e' T2 {* X. H8 K這個我也想過, 現(xiàn)在的方案是靠斜面限制住Z向的移動, 增加缺口配合的話必定不能完全貼合, 還是會有間隙的
作者: 江南遙望漠北    時間: 2015-10-20 14:28
法蘭邊上銑3個小平面- ?" L: ?9 }+ V  D; q
作者: sundy25    時間: 2015-10-20 16:32
麻煩點,，做成傘齒輪式，既不然轉(zhuǎn),，Z軸也照常限制
作者: liu809122917    時間: 2015-10-20 16:33
法蘭上銑三個槽讓他卡住爪子這樣不就好了
作者: oh小二    時間: 2015-10-20 16:59
在夾爪和法蘭之間做一個過度原件限制夾爪和法蘭的相互旋轉(zhuǎn)。比如,，在它們的接觸面各銑一個鍵槽,，插入鍵。
作者: 龍游大海    時間: 2015-10-20 23:05
直接把切割機裝配在法蘭上,，
作者: 531304171    時間: 2015-10-21 18:01
六樓,，英雄所見略同啊,！
; ?3 R) |; b* y7 a但是不知道樓主這個到底是機器人,，還是只是做個機械手？
作者: 大兵1020    時間: 2015-10-23 22:03
本帖最后由 大兵1020 于 2015-10-23 22:05 編輯 4 k- @2 h! f3 e- r8 P; z

3 B% y: c- j6 a  b" _/ ^使用快換抓手,，機器人法蘭盤與母抓手固定,，電機與子抓手固定，既能快速更換不同的抓手,，而且固定牢固可靠
作者: ☆西北光☆    時間: 2016-1-28 17:45
剛好做過這個方案,，哈哈7 J! g2 U4 h' a: K& W! Y' a
你用雄克夾手，方形的夾持塊,，夾齒為尖齒,，四棱倒角，倒角處切槽,，槽型和夾齒型一致,，可防止z向運動。: l; D! G  n  V
我是自制的夾手,，雄克太她媽的貴了,。
作者: ☆西北光☆    時間: 2016-1-28 17:48
我用的是四個齒，你也可以用三齒的,，道理一樣,，另外你這個動力頭詢過價也太貴了,！
作者: seebb    時間: 2016-1-28 19:48
☆西北光☆ 發(fā)表于 2016-1-28 17:48
0 _6 n" o* ]8 c3 H* c我用的是四個齒，你也可以用三齒的,，道理一樣,，另外你這個動力頭詢過價也太貴了！
! S: j8 P. ~# `( T8 u9 O/ @
我最后在其中一個夾爪上嵌了一根銷子, 然后在馬達法蘭上對應(yīng)開了一個槽, 把旋轉(zhuǎn)限制了. 思來想去, Z向重要, 旋轉(zhuǎn)有點間隙也沒關(guān)系.
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# M% D0 J" r3 M! e. u; D不過.. 最后客戶還是嫌貴..
作者: wanglin222    時間: 2016-1-29 08:38
seebb 發(fā)表于 2016-1-28 19:48 5 u3 _  @3 g) `- P
我最后在其中一個夾爪上嵌了一根銷子, 然后在馬達法蘭上對應(yīng)開了一個槽, 把旋轉(zhuǎn)限制了. 思來想去, Z向重要 ...
$ E. B: F# M( L& L1 @+ h
雄克東西不是一般客戶用得起的
作者: ☆西北光☆    時間: 2016-1-29 20:54
wanglin222 發(fā)表于 2016-1-29 08:38 ( e0 d1 v1 r7 K3 S5 t6 {9 V* j
雄克東西不是一般客戶用得起的

( i, x( U$ z) ?; g用了幾套熊克的,，確實好東西,！壽命精度都杠杠的' z+ b: X; G. }# S
作者: liqiang260    時間: 2016-3-23 12:31
學習
作者: wlei200    時間: 2016-4-1 23:09
好東西
作者: liqiang260    時間: 2016-4-2 13:43
學習
作者: 彭旭東    時間: 2016-4-2 14:33
學習
作者: djf1173137744    時間: 2016-7-11 14:30
法蘭不需要轉(zhuǎn)直接固定死啊
作者: ☆西北光☆    時間: 2018-10-15 10:30
項目做好了嗎？
作者: 這個玩笑大了    時間: 2018-10-17 08:58
如有產(chǎn)品需要加工可以聯(lián)系哈,，安徽蕪湖殷華模型有限公司,，15005539730
作者: fangyunsheng    時間: 2018-10-19 16:57
潑冷水的來了，機器人這剛度,，想直接抓取做切割,，要面對的問題會很多。,。,。。,。,。。,。,。6 J+ U% b" n# t' H5 `

' g( j. v( L4 L  f9 M$ j5 w要做切割，最好做輔助夾持裝置,，別讓機器人承受切割力,。
作者: xqli427    時間: 2019-4-9 19:14
沒看到氣缸



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