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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 揭密SCARA機(jī)器人 [打印本頁(yè)]

作者: ww112358134711 時(shí)間: 2015-10-27 23:32
標(biāo)題: 揭密SCARA機(jī)器人

揭密SCARA機(jī)器人

SCARA機(jī)器人，即elective Compliance Assembly Robot Arm，又名水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人,，是工業(yè)機(jī)器人家庭應(yīng)用非常廣泛的一個(gè)構(gòu)型,。近年來(lái),，六軸工業(yè)機(jī)器人發(fā)展迅速,，基本每一家涉足機(jī)器人本體設(shè)計(jì)的廠商都首先發(fā)展六軸機(jī)器人,，在中低端六軸工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)日益激烈的情況,，很多國(guó)產(chǎn)機(jī)器人廠商開始把目光投向了應(yīng)用同樣的廣泛的SCARA機(jī)器人,。企圖在低成本SCARA機(jī)器人中搶占先機(jī),。今天就帶大家揭開SCARA機(jī)器人的神秘面紗。

一,、什么是SCARA機(jī)器人

SCARA機(jī)器人又稱水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人,。是一種圓柱坐標(biāo)型的特殊類型的工業(yè)機(jī)器人。一般有4個(gè)自由度,，可在包括沿X,、Y、Z方向的平移和繞Z軸的旋轉(zhuǎn),。

二,、SCARA機(jī)器人有怎樣的機(jī)械結(jié)構(gòu)

機(jī)器人的內(nèi)部細(xì)節(jié)設(shè)計(jì)都是各個(gè)機(jī)器人廠家的內(nèi)部機(jī)密，筆者不可能拿到,，即使拿到也不敢拿出來(lái)講,。但是，從有限的資料中,，我們還是可以總結(jié)出一些SCARA機(jī)器人通用結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。

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SCARA機(jī)器人外形大致如下圖如示,，第1,、2軸結(jié)構(gòu)相同，都是伺服電機(jī)加諧波減速機(jī)傳動(dòng),。當(dāng)于,，出于成本的考慮，也有將伺服電機(jī)換成步機(jī)電機(jī),，或者將諧波減速機(jī)換成行星減速機(jī)或者RV減速機(jī)的,。但目前的SCARA機(jī)器人的第1、2軸還是主要以伺服電機(jī)加諧波減速機(jī),。

SCARA機(jī)器人3,、4軸設(shè)計(jì)就比較豐富多樣。從大類來(lái)分可以分兩類：第一類為解耦式,，即3軸與4軸的驅(qū)動(dòng)是分離的,，分花鍵軸、滾珠絲桿各一根,，由兩個(gè)電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)升降與旋轉(zhuǎn)兩個(gè)自由度,，典型的設(shè)計(jì)為YAMAHA的SCARA設(shè)計(jì)，如下圖中YAMAHA公司產(chǎn)品手冊(cè)中介紹圖片,。

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第二類為耦合式,，即3軸與4軸的驅(qū)動(dòng)的耦合的,，相互影響的，由一根滾珠絲桿花鍵軸實(shí)現(xiàn),。單個(gè)電機(jī)無(wú)法實(shí)現(xiàn)單獨(dú)的旋轉(zhuǎn)或升降,，必須兩個(gè)電機(jī)同時(shí)驅(qū)動(dòng)才能實(shí)現(xiàn)。

解耦式的結(jié)構(gòu)優(yōu)點(diǎn)是設(shè)計(jì)相對(duì)簡(jiǎn)單,，價(jià)格對(duì)比便宜,，缺點(diǎn)是對(duì)花鍵軸與滾珠絲桿的平行度要求很高，裝配比較困難,。而耦合式的結(jié)構(gòu)優(yōu)點(diǎn)是設(shè)計(jì)緊湊,，重量較輕，缺點(diǎn)是滾珠絲桿花鍵軸價(jià)格高昂,，廠家極少,，基本屬于壟斷。

除了解耦式與耦合式的不同以外,，不同廠家的SCARA對(duì)于3,、4軸電機(jī)的分布，減速裝置的設(shè)計(jì)有多種形式,，各有優(yōu)劣,，這里就不一一解釋。

此外簡(jiǎn)單介紹一款比較特殊的SCARA機(jī)器人,，由Staubli公司出品的TP80,，該款SCARA機(jī)器人設(shè)計(jì)復(fù)雜巧妙，為目前世界上最快的SCARA機(jī)器人,。下圖為該公司公開的專利示意圖,。

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三、SCARA機(jī)器人能做什么

說(shuō)完SCARA機(jī)器人結(jié)構(gòu),，自然要講SCARA機(jī)器人的應(yīng)用,。SCARA機(jī)器人的特點(diǎn)是負(fù)載小、速度快,，因此其主要應(yīng)用在快速分揀,、精密裝配等3C行業(yè)、食品行業(yè)等領(lǐng)域,。下面將介紹SCARA機(jī)器人的幾個(gè)典型應(yīng)用,。

1、手機(jī)玻璃上下料
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視頻鏈接：http://v.youku.com/v_show/id_XMTMwMDA5OTIwOA==.html#paction

2,、精密裝配的協(xié)同工作站
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視頻鏈接：http://v.youku.com/v_show/id_XMTMwMzI5NDQ4MA==.html

3,、食品包裝
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視頻鏈接：http://v.youku.com/v_show/id_XMTMzNzA4MjY0OA==.html

4、點(diǎn)膠
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作者: 搬磚的 時(shí)間: 2015-10-28 00:13
沙發(fā),？贊一個(gè),。

作者: ahway 時(shí)間: 2015-10-28 08:14
QKM，李群自動(dòng)化

作者: txq678453 時(shí)間: 2015-10-28 08:18
向往啊

作者: liangquan6 時(shí)間: 2015-10-28 08:55
樓主有心,，好文章

作者: 火車司機(jī)1667 時(shí)間: 2015-10-28 09:49
不錯(cuò)

作者: lry202 時(shí)間: 2015-10-28 10:32
不錯(cuò),，第一個(gè)手機(jī)玻璃上下料，是不是CCD識(shí)別方向,？但是好像沒(méi)看到ccd,，速度挺快的。

作者: ww112358134711 時(shí)間: 2015-10-28 10:58

lry202 發(fā)表于 2015-10-28 10:32 7 J8 O) @* G: x* p; I% k5 P
不錯(cuò),，第一個(gè)手機(jī)玻璃上下料,，是不是CCD識(shí)別方向？但是好像沒(méi)看到ccd,，速度挺快的,。

在圖片右邊一點(diǎn)，沒(méi)有拍到,。

作者: 水晶星 時(shí)間: 2015-10-28 11:12
機(jī)械手

作者: liupt888 時(shí)間: 2015-10-28 11:16
學(xué)習(xí)一下,，謝謝分享

作者: 江南遙望漠北 時(shí)間: 2015-10-28 15:40
四軸機(jī)器人嘛用過(guò)西門子的

作者: ash0 時(shí)間: 2015-11-19 15:54
必須mark一下，好帖,！感謝樓主

作者: wanglin222 時(shí)間: 2015-12-12 17:34
好頂贊,！

作者: 勇敢的菠蘿 時(shí)間: 2016-1-19 14:13
學(xué)習(xí)下

作者: lnxianzhi 時(shí)間: 2016-1-19 14:25
感覺(jué)還是機(jī)械手好用

作者: 二嘎1990 時(shí)間: 2016-1-19 15:12
又認(rèn)識(shí)了一家做機(jī)器人的，QKM 李群自動(dòng)化

作者: wanglin222 時(shí)間: 2016-1-20 15:03
非常好,！

作者: hedalong000 時(shí)間: 2016-1-22 12:57
學(xué)習(xí)了，謝謝樓主

作者: 而咚 時(shí)間: 2018-3-31 19:11
正在做畢業(yè)設(shè)計(jì),，很受用

作者: 社區(qū)小哥 時(shí)間: 2018-4-10 21:05
謝謝分享

作者: weidedizi 時(shí)間: 2018-4-11 07:51

作者: Sommon 時(shí)間: 2018-5-25 09:42
謝謝分享

作者: 翁進(jìn)賢 時(shí)間: 2018-5-26 15:58
學(xué)習(xí)了

作者: 韓良佐 時(shí)間: 2018-8-21 12:51
學(xué)習(xí)一下,，謝謝分享

作者: 韓良佐 時(shí)間: 2018-8-27 10:16

不錯(cuò)

作者: wx_zmBMzm81 時(shí)間: 2018-8-28 09:35
謝謝分享

作者: 韓良佐 時(shí)間: 2018-8-28 12:20
贊一個(gè)

作者: lulu豐 時(shí)間: 2018-9-13 14:37
好資料！�,。,。。,�,！

作者: 浪漫的光棍 時(shí)間: 2018-11-16 09:42
李群，就在旁邊,，目前他們SCARA慢慢被市場(chǎng)接受了,，當(dāng)然和他們自身的努力推廣也密不可分

作者: 陸奇亮 時(shí)間: 2018-11-16 16:07
學(xué)習(xí)了

作者: syonggang 時(shí)間: 2019-7-29 05:39
學(xué)習(xí)一下，謝謝分享

作者: TracyM123 時(shí)間: 2019-7-29 08:48
謝謝分享�,。,。,。。,。,。。,。,。。,。,。�

作者: 韓良佐 時(shí)間: 2019-8-23 09:22
謝謝

作者: zxl321 時(shí)間: 2019-9-24 14:35

機(jī)械手

作者: 喂我袋鹽 時(shí)間: 2023-11-19 08:19

ahway 發(fā)表于 2015-10-28 08:14' ]4 o* M8 F: E2 K6 c
QKM,，李群自動(dòng)化

大佬真是無(wú)所不知啊,，佩服！

作者: 喂我袋鹽 時(shí)間: 2023-11-19 08:57

喂我袋鹽發(fā)表于 2023-11-19 08:19! `) @0 `) S. l$ I9 R
大佬真是無(wú)所不知啊,，佩服,！

搜索了一下，創(chuàng)始人石金博,，還是一個(gè)女博士,；
Liegroup，這么有內(nèi)涵的名字,，曲高和寡,，一般人整不明白啊。

佩服佩服,！

作者: ahway 時(shí)間: 2023-11-20 08:48

喂我袋鹽發(fā)表于 2023-11-19 08:19
/ `1 s, A3 v$ V7 D0 r! n& N- N大佬真是無(wú)所不知啊,，佩服！

李群的這個(gè)項(xiàng)目我有參與,，廣州酒家月餅生產(chǎn)線真空吸盤抓取月餅裝盒,。用的是PIAB Joulin的海綿真空吸具。

作者: 澤創(chuàng)不銹鋼小徐 時(shí)間: 2023-11-30 14:33
需要不銹鋼材料的老板隨時(shí)可以聯(lián)系徐13771082209

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