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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 機(jī)器人運(yùn)行時(shí)不走直線 [打印本頁]
作者: h7222354    時(shí)間: 2016-1-15 20:07
標(biāo)題: 機(jī)器人運(yùn)行時(shí)不走直線
如上圖所示,，機(jī)器人示教1,，2兩點(diǎn)（兩點(diǎn)距離1M），理想狀態(tài)下會(huì)沿方管的直邊走一條直線，而實(shí)際上走了一條空間曲線（那條淺藍(lán)色的線條）,。造成這種現(xiàn)象的原因是什么,。
) a' @' q# e" f0 D機(jī)器人控制程序除了用到每軸的長(zhǎng)度,，減速機(jī)減速比之外,，是否還有別的變量？; I4 j" Q* i" P* c4 X
$ d8 `- A/ M* t) H9 i" f; D
作者: h7222354    時(shí)間: 2016-1-15 20:08
大家討論下,，呵呵,。
作者: 龍游大海    時(shí)間: 2016-1-15 20:19
方管的直線相對(duì)機(jī)器人的座標(biāo)是空間的
作者: 17567410    時(shí)間: 2016-1-15 20:20
嚴(yán)格講是逼近直線的曲線吧！其余就是精度問題吧,！
作者: 冷月梧桐    時(shí)間: 2016-1-15 20:23
感覺你這種還是三軸直角的可靠,，機(jī)械人按你說的走直線，實(shí)際是好幾個(gè)軸合成運(yùn)動(dòng),。沒用過不好說
作者: h7222354    時(shí)間: 2016-1-15 20:23
龍游大海 發(fā)表于 2016-1-15 20:19 6 r  M4 c0 _3 J! d9 I3 Z8 w6 k
方管的直線相對(duì)機(jī)器人的座標(biāo)是空間的
* h* n% P7 V7 Z& S
但我示教了2個(gè)點(diǎn),，2點(diǎn)之間應(yīng)該呈一條直線的。按機(jī)器人控制程序來說,，會(huì)走一條直線吧,。
# J. R/ o( h. l
作者: h7222354    時(shí)間: 2016-1-15 20:24
冷月梧桐 發(fā)表于 2016-1-15 20:23
) ^8 |2 y# _3 y# x感覺你這種還是三軸直角的可靠，機(jī)械人按你說的走直線,，實(shí)際是好幾個(gè)軸合成運(yùn)動(dòng),。沒用過不好說
4 m0 _0 p4 J" `2 g7 I7 q
對(duì)，就是幾個(gè)軸聯(lián)動(dòng)的,，現(xiàn)在找不到問題點(diǎn)在哪兒,。
作者: h7222354    時(shí)間: 2016-1-15 20:27
17567410 發(fā)表于 2016-1-15 20:20
/ o6 S" O' m7 ]+ ~8 C嚴(yán)格講是逼近直線的曲線吧！其余就是精度問題吧,！

" z+ o! L6 w8 i' [# O是的,，機(jī)器人不可能走絕對(duì)的直線的,。您說的精度是指哪里的精度。機(jī)器人連桿長(zhǎng)度,，減速比是肯定的,。
作者: 迷茫的維修    時(shí)間: 2016-1-15 20:49
是不是有奇異點(diǎn)
作者: m_e    時(shí)間: 2016-1-15 21:00
這是計(jì)算機(jī)模擬的，還是真實(shí)的機(jī)器人,？控制模式是什么，開環(huán),？
作者: 合金扣壓    時(shí)間: 2016-1-15 21:06
m_e 發(fā)表于 2016-1-15 21:00
2 m" l8 o# S& k' k8 n這是計(jì)算機(jī)模擬的,，還是真實(shí)的機(jī)器人？控制模式是什么,，開環(huán),？

8 a( v* Z. F; @; {  O3 ^2 P幾軸聯(lián)動(dòng)呢$ g1 |; b/ C5 _
作者: 合金扣壓    時(shí)間: 2016-1-15 21:08
我認(rèn)為機(jī)械臂走的不是直線，而是幾個(gè)運(yùn)動(dòng)合成的直線
作者: 喂我袋鹽    時(shí)間: 2016-1-15 23:08
要看機(jī)器人的整體構(gòu)造,，幾軸的,。可以走個(gè)短點(diǎn)的直線試試看
作者: laotounihao    時(shí)間: 2016-1-16 04:44
程序沒寫好
作者: negtive    時(shí)間: 2016-1-16 07:17
這不是個(gè)圓規(guī)么
作者: 17567410    時(shí)間: 2016-1-16 08:07
h7222354 發(fā)表于 2016-1-15 20:27
- W: R  F* Z7 t7 o+ e- J是的,，機(jī)器人不可能走絕對(duì)的直線的,。您說的精度是指哪里的精度。機(jī)器人連桿長(zhǎng)度,，減速比是肯定的,。
+ R+ L4 V# {4 q$ W; z
(｡･∀･)ﾉﾞ嗨！假如用圓規(guī)畫直線,！你在旋轉(zhuǎn)圓規(guī)的同時(shí)圓規(guī)臂同時(shí)張口是不是變化呀,？這兩個(gè)動(dòng)作是不是有精度哇？精度除制造精度外,，控制方式,、程序的編寫調(diào)試等因素有關(guān)�,？傮w來講只要不是制造和元件上的問題,，在調(diào)試中都能解決。
0 c% t6 ]7 i0 w% E) [0 g0 P
作者: h7222354    時(shí)間: 2016-1-16 08:11
m_e 發(fā)表于 2016-1-15 21:00
1 h3 ?) M# X$ {! F' j這是計(jì)算機(jī)模擬的,，還是真實(shí)的機(jī)器人,？控制模式是什么，開環(huán),？

: @6 A- B- X' v我把機(jī)器人控制程序?qū)胲浖�,，是可以走直線的，實(shí)際就不行,，PLC控制的,。
8 t: m8 Y- q9 T1 j6 H
作者: h7222354    時(shí)間: 2016-1-16 08:25
17567410 發(fā)表于 2016-1-16 08:07 4 S& Y( \( u& m% R: C
(｡･∀･)ﾉﾞ嗨,！假如用圓規(guī)畫直線！你在旋轉(zhuǎn)圓規(guī)的同時(shí)圓規(guī)臂同時(shí) ...
/ `7 T. i, N0 s8 o6 j, w4 {
你是指每個(gè)臂連接處電機(jī)與減速機(jī)的控制精度,？
4 M* M2 h" R% }( y4 U0 n
作者: h7222354    時(shí)間: 2016-1-16 08:27
laotounihao 發(fā)表于 2016-1-16 04:44
+ s: G9 w: b" T2 b  V+ Q8 b- j程序沒寫好

7 e& C% n# B0 T) {  B% m程序除了,，減速機(jī)與臂長(zhǎng)，是否還有其他變量,。我寫完程序后導(dǎo)進(jìn)控制軟件里模擬,，走的是直線。5 L( y& b* f' Q1 F: M/ [
作者: h7222354    時(shí)間: 2016-1-16 08:27
喂我袋鹽 發(fā)表于 2016-1-15 23:08 7 a& A, y  L2 k1 Q: Y
要看機(jī)器人的整體構(gòu)造,，幾軸的,。可以走個(gè)短點(diǎn)的直線試試看
0 O; x4 Z9 Z8 k' Y
6軸的,，短的可以
作者: h7222354    時(shí)間: 2016-1-16 08:28
合金扣壓 發(fā)表于 2016-1-15 21:08 6 K/ S& w5 w: T* P
我認(rèn)為機(jī)械臂走的不是直線,，而是幾個(gè)運(yùn)動(dòng)合成的直線
# ]& c# ~! Y: }# N( l
是的。一條近似的直線
作者: h7222354    時(shí)間: 2016-1-16 08:28
合金扣壓 發(fā)表于 2016-1-15 21:06 1 ]  d; w( f% r3 k: R
幾軸聯(lián)動(dòng)呢

! C5 V: L1 v. H: O) {6 p5 Z! t6軸
作者: hzband    時(shí)間: 2016-1-16 09:39
你的運(yùn)動(dòng)控制卡不矢量聯(lián)動(dòng)的,，精度也不夠,。
+ U, L9 d! f! e走1M長(zhǎng)直線，臂長(zhǎng)多少,，角度周長(zhǎng)多少,，減速多少，把這些參數(shù)用球面坐標(biāo)算一算就出來了,。
作者: Industrial    時(shí)間: 2016-1-17 13:43
看著這么規(guī)則的弧,，應(yīng)該只是用類MOVJ的點(diǎn)對(duì)點(diǎn)運(yùn)行，沒有用到直線插補(bǔ)算法的,，一般用分段式的插補(bǔ)段距會(huì)約束到幾mm以內(nèi)的,。
作者: 設(shè)計(jì)者AF    時(shí)間: 2016-1-17 15:03
提示: 作者被禁止或刪除 內(nèi)容自動(dòng)屏蔽
作者: huzejun163    時(shí)間: 2016-1-18 11:50
不懂，學(xué)習(xí)一下
作者: wanglin222    時(shí)間: 2016-1-20 10:53
學(xué)習(xí)
作者: dgRobot    時(shí)間: 2016-1-21 10:06
還有一個(gè)重要變量：各軸零點(diǎn)位置的標(biāo)定,；機(jī)器人要走出精密的運(yùn)動(dòng)軌跡還需要利用專業(yè)的標(biāo)定設(shè)備進(jìn)行標(biāo)定,，參數(shù)補(bǔ)償制造精度及各傳動(dòng)軸的正反背隙，目前日系,、歐系進(jìn)口機(jī)器人在國內(nèi)銷售光機(jī)都是沒有做精密標(biāo)定,，目前國內(nèi)機(jī)器人集成項(xiàng)目用國產(chǎn)機(jī)器人與機(jī)器人沒有區(qū)別，同時(shí)國產(chǎn)機(jī)器人的售后服務(wù)及成本比進(jìn)口機(jī)器人有很大優(yōu)勢(shì),。請(qǐng)大家支持國產(chǎn)機(jī)器人,，支持國內(nèi)機(jī)器人事業(yè)的發(fā)展，這樣國內(nèi)很快可以突破過國機(jī)器人對(duì)國內(nèi)市場(chǎng)的壟斷,。
作者: 安心是福    時(shí)間: 2016-1-24 17:10
設(shè)計(jì)者AF 發(fā)表于 2016-1-17 15:03 4 a" _9 o$ t2 ]: y! \
樓上正解,，看你只是把兩個(gè)點(diǎn)確定，但是運(yùn)動(dòng)軌跡沒有規(guī)劃

3 E9 h! O, b1 b7 B! o, M線性插補(bǔ)吧2 N* \/ I" F$ W' S
作者: 307820265    時(shí)間: 2016-1-26 10:40
如果你是在用仿真軟件模擬軌跡，是不是沒有在軟件里設(shè)置機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方式,？關(guān)節(jié),、直線、圓弧 ,�,？茨隳菞l軌跡你這用的是關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)方式
作者: 機(jī)器人小白2014    時(shí)間: 2016-1-26 15:56
個(gè)人覺得：
5 d0 ?6 X; M4 d  l: J1、首先確認(rèn)機(jī)器人程序是采用軌跡控制走直線,，而不是PTP控制
5 u5 B: t3 u7 V2,、如果程序正確，那應(yīng)該就是機(jī)器人的軌跡精度不夠,，原因有：零點(diǎn)標(biāo)定不準(zhǔn)確,，各軸臂長(zhǎng)沒有補(bǔ)償?shù)鹊取C(jī)器人要達(dá)到高精度,，出廠前一般會(huì)采用激光跟蹤儀進(jìn)行標(biāo)定補(bǔ)償，否則重復(fù)定位精度一般可達(dá)0.1mm以內(nèi),，但是絕對(duì)精度會(huì)在毫米量級(jí),。
作者: 陳宇9427689    時(shí)間: 2016-1-27 14:52
5 y/ A/ m& D( n  q
謝謝啦，大神
作者: ☆西北光☆    時(shí)間: 2016-1-28 15:46
機(jī)器人示教編程的時(shí)候有走圓弧和直線的命令啊
作者: chublo111    時(shí)間: 2016-2-1 15:58
工具坐標(biāo)沒設(shè)置好
作者: 菜塞雷    時(shí)間: 2016-2-1 16:27
要看你給的運(yùn)動(dòng)指令是什么函數(shù)



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