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機械社區(qū)

標題: DIY一臺5自由度機械手 [打印本頁]

作者: 劉巍巍 時間: 2016-1-27 09:57
標題: DIY一臺5自由度機械手
hi各位大師,，小弟搞機械加工的對自動化這塊還是比較欠缺的,，因為公司下半年要上機械手，所以先DIY一臺熟悉熟悉，繪圖部分基本結束,，現(xiàn)在導入加工,。這是第一代我相信肯定會有很多問題,，希望大師門幫忙看看結構上有啥問題,，第一代暫時用行星減速器+齒輪傳動和同步帶傳動，試試看什么效果,，如果效果不好,，第二代再改成諧波減速器，電機我選取的是伺服步進電機,，不知道會不會有問題,。軟件方面大家有什么好的介紹，哎頭疼,。

作者: 初涉池中 時間: 2016-1-27 10:01
這東西需要團隊研發(fā),，你一個人能搞定嗎？

作者: jad1989 時間: 2016-1-27 10:07
全能高手,，又懂結構,，又懂加工，還懂電氣,，我等后輩還需加倍努力呀。有一句話,，努力沒什么可驕傲的,，可怕的是比你優(yōu)秀的人比你更努力。

作者: 劉永青87 時間: 2016-1-27 10:15
你的工況時什么樣的需求,，精度,，負載等等。還要考慮電線線路怎么走，氣路的連接,，左手右手操作空間啊,。這些問題搞清楚在加工啊，電機,、減速機不用中空的方便走線嗎,？

作者: 劉巍巍 時間: 2016-1-27 10:19

劉永青87 發(fā)表于 2016-1-27 10:15
你的工況時什么樣的需求，精度,，負載等等,。還要考慮電線線路怎么走，氣路的連接,，左手右手操作空間啊,。這些 ...

精度能達到1mm就好了要求不高，負載5公斤這些都有算,，排線第一代有些地方是不太好排,，結構有點限制，

作者: 劉巍巍 時間: 2016-1-27 10:21

劉巍巍發(fā)表于 2016-1-27 10:19
精度能達到1mm就好了要求不高,，負載5公斤這些都有算,，排線第一代有些地方是不太好排，結構有點限制,，

操作空間270 其他空間180度,，限位開關限位

作者: rv張 時間: 2016-1-27 10:28

jad1989 發(fā)表于 2016-1-27 10:07
全能高手，又懂結構,，又懂加工,，還懂電氣，我等后輩還需加倍努力呀,。有一句話,，努力沒什么可驕傲的，可怕的 ...

感覺高手太多了,，自己真是跟不上啊

作者: 劉巍巍 時間: 2016-1-27 10:28

初涉池中發(fā)表于 2016-1-27 10:01
這東西需要團隊研發(fā),，你一個人能搞定嗎？

就我們幾個臭皮匠搞搞,，主要是我和老板在想辦法,，剛研發(fā)好兩臺自動拆螺絲，和鎖螺絲,，已導入使用,，現(xiàn)在在弄第3臺，快好了,，好了后就弄機械手了,。哎,，我一個搞機械加工的容易嗎，

作者: wanglin222 時間: 2016-1-27 10:49
樓主的線準備怎么走,？

作者: shaopeng760528 時間: 2016-1-27 10:58

挺好

作者: 劉巍巍 時間: 2016-1-27 11:03

shaopeng760528 發(fā)表于 2016-1-27 10:58
挺好

現(xiàn)在就是爪部360旋轉的走線還沒想好,，其他問題不大，圖紙還要做修改,，有部分在外面走,，

作者: yue7261598 時間: 2016-1-27 11:19
牛人啊

作者: 去缸活塞泵 時間: 2016-1-27 12:07

有想法就好，支持

作者: wk880826 時間: 2016-1-27 14:09
牛人啊

作者: 陳宇9427689 時間: 2016-1-27 14:48

謝謝啦,，大神

作者: hzband 時間: 2016-1-27 15:08
曲臂5軸機械手,，軟件主要解決球面坐標計算，多軸聯(lián)動高速插補,。
電機和減速機,，如電機轉速3000l轉，選擇諧波減速50：1,，減速后才60轉,，一般200W伺服3000轉時扭矩0.6n(實際沒有)，減速后計算扭矩在3n左右,，機械手臂長多少,，負載5kg。步進電機扭矩標稱是靜態(tài)的,，動態(tài)扭矩隨轉速提高而降低扭矩,，別被步進電機標稱扭矩誤導。

作者: 劉巍巍 時間: 2016-1-27 15:36

hzband 發(fā)表于 2016-1-27 15:08
曲臂5軸機械手,，軟件主要解決球面坐標計算,，多軸聯(lián)動高速插補。
電機和減速機,，如電機轉速3000l轉,，選擇諧 ...

閉環(huán)步進電機能用不，主要是考慮扭矩的問題,，直接伺服,，就得用諧波減速器，

作者: 劉巍巍 時間: 2016-1-27 15:37

劉巍巍發(fā)表于 2016-1-27 15:36
閉環(huán)步進電機能用不,，主要是考慮扭矩的問題,，直接伺服，就得用諧波減速器,，

手臂總長為700+mm

作者: juhua909 時間: 2016-2-25 11:23
我也想搞個,，電機還不會選！前面?zhèn)€的一個電機力小了,，轉不起來,，挺悲劇的

作者: Hello.KT 時間: 2016-2-25 11:31
贊一個

作者: 觀星nop 時間: 2017-9-9 21:08
厲害，值得學習

作者: 只有快樂 時間: 2017-9-13 07:13
樓主高手,，鑒定完畢

作者: 執(zhí)筆 時間: 2018-1-23 15:56
回復八次等于一次下載

作者: 迷你機器人 時間: 2018-1-23 17:17
軟件控制才是核心,，如果不深入，建議別用諧波,，用RV+皮帶簡單

作者: 機器人gl 時間: 2018-2-24 12:38

劉巍巍發(fā)表于 2016-1-27 10:28
就我們幾個臭皮匠搞搞,，主要是我和老板在想辦法，剛研發(fā)好兩臺自動拆螺絲,，和鎖螺絲,，已導入使用，現(xiàn)在在 ...

需要鎖螺絲,，,，方便加個微信？18577311946

作者: 有實力的無花果 時間: 2018-3-29 09:14
這是什么軟件來的···

作者: 風一樣的神 時間: 2018-3-29 11:09
厲害了

歡迎光臨機械社區(qū) (http://97307.cn/)