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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 關(guān)于機(jī)器人控制的一些疑問(wèn) [打印本頁(yè)]
作者: however1241    時(shí)間: 2016-3-23 08:51
標(biāo)題: 關(guān)于機(jī)器人控制的一些疑問(wèn)
機(jī)器人按照用途 分   1  碼垛  2   焊接  3  裝配    。
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問(wèn)題來(lái)了,，他們是靠什么控制的,。聽(tīng)說(shuō)很多專業(yè)級(jí)的機(jī)器人掛著x86的主板做控制器,，也有用ARM或單片機(jī)的低端機(jī)器人,。- ]- b" b9 K, s4 t5 B' z' \; i

" B7 l! \" V/ E8 Q為什么與這種區(qū)別,？
0 ?6 A0 o( ?( Q  Q/ W! C+ j, X( z$ N
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+ |. d3 I" f6 c6 E2 o, m$ D標(biāo)準(zhǔn)的機(jī)器人配置就是一個(gè)軸套驅(qū)動(dòng),，外帶運(yùn)動(dòng)控制板,，主機(jī),，KCP,，通訊接口等
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我們有能力自己做么,？
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作者: 狙擊手GY    時(shí)間: 2016-3-23 09:25
沒(méi)搞過(guò),坐等高手,但是我想假如只有1個(gè)或4,5個(gè)標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作,用個(gè)PLC也好搞定的咯.不就是控制幾個(gè)伺服么.
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作者: lwm911    時(shí)間: 2016-3-23 09:58
國(guó)內(nèi)有廠家已經(jīng)再做這塊的伺服控制了啊，好像是匯川吧,，具體哪個(gè)公司忘了,，不過(guò)國(guó)內(nèi)的大部分生產(chǎn)機(jī)器人的公司都是買日本的控制系統(tǒng)吧
作者: 冷月梧桐    時(shí)間: 2016-3-23 10:12
幾軸就幾套伺服電機(jī)+驅(qū)動(dòng)，用矩陣定義他們的關(guān)系,。然后可以用數(shù)控編程的方法定義軌跡,，轉(zhuǎn)化點(diǎn)脈沖就好。不會(huì)矩陣就沒(méi)搞過(guò)
作者: fangyunsheng    時(shí)間: 2016-3-23 10:59
想得太簡(jiǎn)單了,！
5 S$ e4 L5 B% f6 c5 H4 d  X空間路徑的優(yōu)化算法（末端的位置坐標(biāo)需要多個(gè)軸協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng),，這是有很多解的，怎么做到最優(yōu)的路徑規(guī)劃）$ ]9 ]! G  j( O3 m& L
間隙補(bǔ)償（傳統(tǒng)的機(jī)器人各軸之間是串聯(lián)的,，間隙的積累誤差想想有多大,，尤其是關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)對(duì)間隙的放大作用）
# @2 K/ M3 E+ Z( b" K7 e空間坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換等等一系列問(wèn)題哪是那么容易解決的。6 m  ]8 \8 z5 K9 i4 j
據(jù)說(shuō)中國(guó)自己生產(chǎn)的機(jī)器人,，走圓弧都成問(wèn)題,。0 \( G' c% Q% ]1 b/ b% f
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如果僅僅是碼垛，對(duì)機(jī)器人的要求還低一些,。焊接,，還要涉及到焊縫跟蹤；裝配,，對(duì)機(jī)器人的精度要求可不低,。
作者: 背包客1    時(shí)間: 2016-3-23 11:53
fangyunsheng 發(fā)表于 2016-3-23 10:59
% d1 }" I+ `7 d, t想得太簡(jiǎn)單了！
' s% g' M( U: x  |1 \+ e空間路徑的優(yōu)化算法（末端的位置坐標(biāo)需要多個(gè)軸協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng),，這是有很多解的,，怎么做到最優(yōu)的 ...
0 B4 x7 q# C4 l) ~& k! R7 d
同感、國(guó)內(nèi)硬件精度都不過(guò)關(guān),，跟別說(shuō)控制系統(tǒng)咯,，需要我們學(xué)習(xí)提高的東西還很多，一步一個(gè)腳印 加油,！
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作者: however1241    時(shí)間: 2016-3-23 12:20
fangyunsheng 發(fā)表于 2016-3-23 10:59
. L/ [8 P$ S0 t6 H1 Q2 c: x1 M6 y想得太簡(jiǎn)單了,！1 S/ u3 @5 ~5 m1 R
空間路徑的優(yōu)化算法（末端的位置坐標(biāo)需要多個(gè)軸協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，這是有很多解的,，怎么做到最優(yōu)的 ...

! u* I0 H, Q) d通過(guò)您的回答,，碼垛機(jī)器人是門檻最低的。 2 C  U7 f$ z. V1 I
. y+ r" `) s. B; `
關(guān)于碼垛機(jī)器人控制的疑問(wèn)是,，她需不需要CCD 視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng),。
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作者: however1241    時(shí)間: 2016-3-23 12:21
lwm911 發(fā)表于 2016-3-23 09:58
6 e& q8 ]% @) m; ]4 N國(guó)內(nèi)有廠家已經(jīng)再做這塊的伺服控制了啊，好像是匯川吧,，具體哪個(gè)公司忘了,，不過(guò)國(guó)內(nèi)的大部分生產(chǎn)機(jī)器人的公 ...
9 Q: z5 y  `9 ^. E- C
控制系統(tǒng)可以買別人的嗎,？表示學(xué)習(xí)了。, e. E! ?. z. s' P- |: u# k8 `( ?2 m
作者: however1241    時(shí)間: 2016-3-23 12:23
冷月梧桐 發(fā)表于 2016-3-23 10:12 : I, i2 U$ i- f6 }
幾軸就幾套伺服電機(jī)+驅(qū)動(dòng),，用矩陣定義他們的關(guān)系,。然后可以用數(shù)控編程的方法定義軌跡，轉(zhuǎn)化點(diǎn)脈沖就好,。不會(huì) ...

1 q/ p4 @- k* e- b3 {矩陣跟  控制系統(tǒng)有關(guān)系,。但是控制系統(tǒng)買了別人的，就需要懂矩陣,，懂應(yīng)用就可以了,。/ ^& ^% O; n# l

8 M( g1 B/ o1 d3 I4 q! U可以這樣理解吧？7 [' u( G9 J! X- ]3 l7 e4 E' @
作者: however1241    時(shí)間: 2016-3-23 12:26
狙擊手GY 發(fā)表于 2016-3-23 09:25
3 i8 t8 X; d- Q( K: u/ y沒(méi)搞過(guò),坐等高手,但是我想假如只有1個(gè)或4,5個(gè)標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作,用個(gè)PLC也好搞定的咯.不就是控制幾個(gè)伺服么.
, ~. j2 x& s; ?
共同學(xué)習(xí),，PLC搞不定,。  這涉及到路徑優(yōu)化，里面的 控制的算法 是難題
0 D+ M" G1 |8 l
- ], Q: J6 ^7 @0 w1 L阿爾法狗  能下圍棋,。你認(rèn)為他是用什么控制的,？PLC 肯定不行。" h% e5 _$ g* {

. o; j' ~" v8 @+ v; x/ c% C' Z3 j
一家之言,，也不懂,。* y! Q! k# X& O! _
作者: 潑墨    時(shí)間: 2016-3-23 12:30
數(shù)學(xué)建模：正運(yùn)動(dòng)學(xué)，逆運(yùn)動(dòng)學(xué),，速度運(yùn)動(dòng)學(xué),。建模后根據(jù)不同的路徑規(guī)劃算法使用以上運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。
' w  x  j* n+ I. H0 B基本全是矩陣運(yùn)算,，而且每個(gè)伺服循環(huán)的運(yùn)算量不小,，對(duì)于冗余或者欠驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人或者出現(xiàn)奇異點(diǎn)位置的機(jī)器人矩陣計(jì)算過(guò)程都會(huì)出現(xiàn)不滿秩的情況。所以還是需要一定的計(jì)算處理能力的,。
作者: however1241    時(shí)間: 2016-3-23 12:34
潑墨 發(fā)表于 2016-3-23 12:30 - W7 D1 v. q" T; @7 T
數(shù)學(xué)建模：正運(yùn)動(dòng)學(xué),，逆運(yùn)動(dòng)學(xué)，速度運(yùn)動(dòng)學(xué),。建模后根據(jù)不同的路徑規(guī)劃算法使用以上運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,。2 v2 N4 i( k3 g" b3 X( ]- @
基本全是 ...

* |# O* m8 O9 x% q+ x2 x需要一定的計(jì)算處理能力的
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# W& k. C4 r% y' E" ~1 l2 Q+ G指的是控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)人員？% W1 j$ }. s! M* E/ O! d% }

# s; Y  |% u# c如果控制系統(tǒng)買別的廠家的,，要求會(huì)低吧
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作者: fiyu1314    時(shí)間: 2016-3-23 13:11
      只有幾個(gè)簡(jiǎn)單的重復(fù)動(dòng)作,。也許還可以做。如果要做控制系統(tǒng),，估計(jì)就難了,。不是幾個(gè)人能做的。看看機(jī)器人中國(guó)真可悲,。
作者: fangyunsheng    時(shí)間: 2016-3-23 16:22
however1241 發(fā)表于 2016-3-23 12:20
" S; _" N) Q/ }. q通過(guò)您的回答,，碼垛機(jī)器人是門檻最低的。
$ [! b# ^3 i! V/ U( ?& F7 n/ K6 H; b" b3 z! j  `! r5 }- y$ a3 s! k
關(guān)于碼垛機(jī)器人控制的疑問(wèn)是,，她需不需要CCD 視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)。 ...
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碼垛,，一般不需要視覺(jué)吧,。
: H/ M) `5 l0 T; B9 ?# X除非工件來(lái)的時(shí)候太缺乏規(guī)律或者有特殊需要，比如根據(jù)顏色,，,、形狀分類等等。
7 J7 s; ^: l. j$ A/ e4 \. K8 A7 q視覺(jué)這個(gè)東西,，看似美好,，成本可不低。
作者: hzband    時(shí)間: 2016-3-23 16:35
機(jī)器臂控制核心在運(yùn)動(dòng)控制終端上,，多軸伺服需聯(lián)動(dòng)高速插補(bǔ),，即一多軸關(guān)節(jié)機(jī)器臂能在垂直球面上高速轉(zhuǎn)一圈，能做這一動(dòng)作的沒(méi)幾家公司,。
: o3 ?' m7 ^$ A" h
作者: fangyunsheng    時(shí)間: 2016-3-23 16:40
背包客1 發(fā)表于 2016-3-23 11:53
4 ]6 h8 ~! D% E5 W* g3 f同感,、國(guó)內(nèi)硬件精度都不過(guò)關(guān)，跟別說(shuō)控制系統(tǒng)咯,，需要我們學(xué)習(xí)提高的東西還很多,，一步一個(gè)腳印 加油！
6 }. {8 M( M* k, o2 r1 E
    是啊,。硬件的問(wèn)題始終是過(guò)不去的坎,。
& V$ ]2 r& {. Z! ]% U3 }: n    這幾天論壇里很多關(guān)于討論同步帶問(wèn)題的。& ?& d: {4 E% M) p- D$ T8 R
    其實(shí)機(jī)器人的內(nèi)部傳動(dòng)（起碼ABB是）就是靠同步帶來(lái)實(shí)現(xiàn)的,。如果沒(méi)接觸過(guò)誰(shuí)敢想象,？而且同步帶在手臂內(nèi)部是彎曲，并且扭曲的,，之前在論壇里傳過(guò)內(nèi)部的照片,。懷疑同步帶能達(dá)到的精度的，可以去了解下了,，當(dāng)然這里面還需要軟件的控制與補(bǔ)償,。至于機(jī)器人可以達(dá)到的精度，達(dá)到±0.05肯定是沒(méi)有問(wèn)題（再次強(qiáng)調(diào),，同步帶在內(nèi)部是彎曲,，并且是隨手臂的運(yùn)動(dòng)有不同程度的扭曲的），當(dāng)然這人機(jī)器人的型號(hào)也有關(guān)系。尤其是串聯(lián)機(jī)器人是關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu),，關(guān)節(jié)位置一個(gè)微小的間隙,，經(jīng)過(guò)機(jī)械手臂會(huì)放大很多倍。
3 C% H$ w" M# u& G7 {     我不太懂控制,，但是我也能想象,，這種串聯(lián)關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)控制，絕對(duì)不是那么容易的,。
3 ^: I( s9 l! Y: C! v9 f! X     
( _' E4 k/ [' B/ {, u7 p
作者: however1241    時(shí)間: 2016-3-23 18:44
hzband 發(fā)表于 2016-3-23 16:35
3 A, q" v3 ^# H5 @機(jī)器臂控制核心在運(yùn)動(dòng)控制終端上,，多軸伺服需聯(lián)動(dòng)高速插補(bǔ)，即一多軸關(guān)節(jié)機(jī)器臂能在垂直球面上高速轉(zhuǎn)一圈,， ...

7 @  z6 h! d0 Y3 F% Q  Y謝謝回復(fù),，跟著學(xué)習(xí)。; U  q: J$ i4 N8 E3 G5 G
作者: however1241    時(shí)間: 2016-3-23 18:44
fangyunsheng 發(fā)表于 2016-3-23 16:40 % n) Q4 k9 i6 v4 N+ C7 f9 L
是啊,。硬件的問(wèn)題始終是過(guò)不去的坎,。
8 [4 Z; K5 g1 L" t" {) K. _0 y/ Z- s    這幾天論壇里很多關(guān)于討論同步帶問(wèn)題的。
2 R* J- r) y3 ~6 W% S0 O3 ]    其實(shí)機(jī)器人 ...
$ A& `5 N8 J1 _5 H  J
謝謝回復(fù),，通過(guò)您的話也能聽(tīng)到一些東西,，比看書要認(rèn)識(shí)深。謝謝,。
' Q. S) V: c+ g  h
作者: however1241    時(shí)間: 2016-3-24 08:08
however1241 發(fā)表于 2016-3-23 12:23 ) G$ S1 s4 P9 e' _$ N. V; }
矩陣跟  控制系統(tǒng)有關(guān)系,。但是控制系統(tǒng)買了別人的，就需要懂矩陣,，懂應(yīng)用就可以了,。
! D  V' \& l/ n  w0 Z7 Y4 ?& K8 }* e4 N) g8 ?) i) k3 k- S
可以這樣理解吧？ ...
4 `8 F2 c. u: M. V6 X* h$ G
謝謝耐心解釋,。
2 u$ K2 T' O7 f* [) u/ D- E) l
作者: 潑墨    時(shí)間: 2016-3-24 14:30
however1241 發(fā)表于 2016-3-23 12:34
7 x  T2 x; G: d) f2 v; T需要一定的計(jì)算處理能力的

. q/ I0 l$ U% ?: g& H# q. B我說(shuō)的是計(jì)算機(jī)要處理很多的矩陣運(yùn)算,，每一個(gè)伺服循環(huán)都要算一堆矩陣甚至求逆或偽逆矩陣。$ ^$ ^0 }% @9 r5 I4 e6 |
  C/ P' A* {( [
人只需要數(shù)學(xué)建模,，設(shè)計(jì)每個(gè)伺服循環(huán)的運(yùn)算過(guò)程
# I4 n  d0 P, H& S
作者: however1241    時(shí)間: 2016-3-24 16:33
潑墨 發(fā)表于 2016-3-24 14:30
# k# t# p1 E( P6 \' Q% t我說(shuō)的是計(jì)算機(jī)要處理很多的矩陣運(yùn)算,，每一個(gè)伺服循環(huán)都要算一堆矩陣甚至求逆或偽逆矩陣。) Z9 R% M' m+ {% b3 c; K5 @
9 R. m; @: X. K4 e- t% p
人只需要數(shù) ...
% V) v  l, m- b4 M. y
謝謝耐心解釋
$ G* n. N3 ~* r7 O
作者: 潑墨    時(shí)間: 2016-3-24 17:10
however1241 發(fā)表于 2016-3-24 16:33
/ i1 n( T2 d6 ?- b謝謝耐心解釋
; B0 X, ~+ ]  d. V2 {
不客氣,，多互相交流
' v' ]- _% Q" Y& k/ N. r- W( u: |
作者: however1241    時(shí)間: 2016-3-24 18:35
潑墨 發(fā)表于 2016-3-24 17:10 ( c" z5 X: \0 U1 o, a5 S
不客氣,，多互相交流

6 P# S. t: v9 k. O5 D& F1 \嗯，積累資本 爭(zhēng)取做到交流
, L% [0 Q& U3 x; ^5 f. F
作者: 窩哥達(dá)    時(shí)間: 2016-3-25 22:08
學(xué)習(xí)了
作者: however1241    時(shí)間: 2016-3-26 07:55
窩哥達(dá) 發(fā)表于 2016-3-25 22:08 3 C  ^$ T9 U3 N4 u9 t% A$ J& o
學(xué)習(xí)了

; k+ ~$ J# W- i* R  S; @7 v4 U1 A) T多交流 多溝通
! ~6 b% g  {, b0 z  L3 u



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