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標題: 計算機械臂力矩這方面實際應用計算公式 [打印本頁]
作者: xjs9912    時間: 2016-4-10 21:36
標題: 計算機械臂力矩這方面實際應用計算公式
        最近仿造了一個舵機版六軸機械臂（很小）,，仿出來后要求夾300g左右的東西,，結(jié)果舵機力不夠，（特別第二軸舵機受不了）,，想借助此論談,，問問大家有沒有計算機械臂力矩這方面實際應用計算公式（最好是有實例），在網(wǎng)上查了很多,，沒找到實用的,。
! S% P- I# ]4 _       由于剛?cè)腴T，希望能得到大家的幫助,，推鑒一些資料,。謝謝！
9 B4 {2 g) w5 d" M
作者: 李簡    時間: 2016-4-11 08:15
你從最后一個軸開始計算扭矩,，倒數(shù)第二個別忘了加最后一個的電機和手臂重量乘以一個安全系數(shù),，然后依次類推，到最后一個都算好了,。
作者: xjs9912    時間: 2016-4-11 15:16
能不能說詳細一點,，最好是有計算實例,，謝謝！
作者: 楊經(jīng)保    時間: 2016-4-11 18:36
第一步：設定負載大小
5 R! N* U/ e6 N% i# X1 r第二步：設定工況,，多作幾種假設( K, x% S: A0 x  j3 B' I
第三步：計算在第二步假設的工況下的轉(zhuǎn)動慣量,、負載偏心距等相關(guān)參數(shù)9 d, L1 Q& x3 z# H0 Z
第四步：根據(jù)第三步計算當前負載軸的電機功率、減速比等,，選用減速機
, x( o" H( E( S9 y第五步：將前一軸的總體質(zhì)量+負載進行總和,，計算負載在不同姿態(tài)下的不同慣量，在此不做合成運動計算
0 Y& w+ x, V+ |# i: L% A) B將轉(zhuǎn)動慣量折算到電機軸上,，選用電機功率和選用減速機
' m5 ^: |2 P8 ^' \第六步：重復第五步的計算方法
& ]2 @. g3 x/ m2 G' }接下就是就是計算后面各軸,，計算就復雜一些，不但要算合成運動（科氏加速度,、科氏力等）還要驗算電機的堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩等機關(guān)參數(shù),。
3 O5 W. W# J* U, Q5 C" g機器人的動態(tài)特性對控制的影響也在后面幾步設計計算中考慮+ ~+ @/ m, j  A& |: d
說起來好象很簡單，做起來就不是那么回事了,，
1 s+ [6 U+ A2 v* Z還是多找些參考資料看看吧  T; v! G: ?! F' J4 C4 Y
4 Z" Z9 H8 s! Z! L  v

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作者: xjs9912    時間: 2016-4-12 21:03
楊經(jīng)保 發(fā)表于 2016-4-11 18:36 & B, h# M* ^- A; v+ ?3 V  e" }2 D
第一步：設定負載大小
; _+ V8 Z) k/ C# b* ]第二步：設定工況,，多作幾種假設, \% n& u0 [- m8 ^3 U1 u
第三步：計算在第二步假設的工況下的轉(zhuǎn)動慣量、負 ...
& p0 w4 F" h7 h7 R* \+ @1 _
謝謝這位大哥回答,，不知什么書上有這方面的資料,，能不能推薦這方面的資料，非常感謝這位大哥的幫助,。
  H8 _  z% j2 }4 ^. I! m- E- [/ r9 q* N# z) A& ]# i
（由于沒入門,，希望大家能幫我介紹一些資料）謝謝！
作者: 13323818608    時間: 2019-6-4 09:48
樓主,，看到您的關(guān)于六自由度的機械臂的力矩計算問題，您現(xiàn)在已經(jīng)找到這個計算實例了嗎,！方便給我解答一下嗎,？
作者: syl495378187    時間: 2019-6-4 11:12
來學習學習
作者: 機械仔小k    時間: 2019-6-6 15:46
理論力學，材料力學學習一下



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