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標(biāo)題: Fanuc機(jī)器人上下料程序中使用了兩個碼垛指令,，位置寄存器出現(xiàn)了干擾,，求解 [打印本頁]
作者: Thomas998    時間: 2016-5-23 22:02
標(biāo)題: Fanuc機(jī)器人上下料程序中使用了兩個碼垛指令，位置寄存器出現(xiàn)了干擾,，求解
  用Fanuc機(jī)器人進(jìn)行上下料試驗,，在抓取有序排列的工件時，用了一段碼垛指令,；在放置工件時,，又用了一段碼垛指令，最后發(fā)現(xiàn)兩段碼垛指令的寄存器出現(xiàn)了干擾,。已采用了不同的代碼編號,，程序如下：7 P. M% J' y* S% p% A8 m! C2 _
1 S8 y* X- t# l  p
1：L P[1] 100mm/sec CNT50

/ C3 ~% ?" c% }3 r) s: }6 J; p
2: L P[2] 100mm/sec CNT50

6 w2 [  ]( k. ^/ ~: x  G/ ]: m3 J
3: LBL[1]

4 J  D& ]5 ~' z7 R8 U" y2 d
4: L P[3] 50mm/sec FINE
0 z  A! l* G4 }: k* v
5：  PALLETIZING-B_1      //抓取零件的碼垛指令//
6 ^  c1 u8 E$ E# i8 ]/ C! M
6: J PAL_1[A_1] 30% FINE

; C; j7 n) X9 ]3 ~/ U; Q
7: J PAL_1[BTM] 10% FINE
) P: \! t4 |/ K9 C5 }
8： DO[4:ON:SUCTION]=ON     //氣缸吸氣，抓取工件//
. f( P+ I  @' o  V
9: WAIT  1.50(sec)

) Y# s* {5 w2 D
10: J PAL_1[R_1] 30% FINE

% `7 t; @- V7 J* F5 r6 \6 i
11: PALLETIZING-END_1

" p/ ]- ^+ o! S0 _# w
12: J P[4] 80% FINE

% V. D& U$ V2 H% l
13: J P[5] 80% FINE
+ X5 o. [- O' n! B- d/ H8 P4 x4 m/ z
14: J P[6] 50% FINE

) k4 }6 O& d2 {2 c
15：  PALLETIZING-B_2       //放置零件的碼垛指令//
& W1 H- Y: @) b7 X9 e
16: J PAL_2[A_1] 30% FINE

$ |; m; P; ^* k% v& K
17: J PAL_2[BTM] 10% FINE
; s# x+ Y$ `1 t8 P
18： DO[4:ON:SUCTION]=OFF     //氣缸停止吸氣,，放置工件//
" G1 n. q6 U, {8 B! v
19: WAIT  1.50(sec)
2 q4 t7 a* U4 M9 b9 \* {( L5 F$ B. r
20: J PAL_2[R_1] 30% FINE

1 J# D% Z$ q: f0 o/ M. N
21: PALLETIZING-END_2
1 q4 o3 r9 l* p
22: J P[7] 100% FINE
" E- l4 o3 e1 R2 e( P. z
23: JMP LBL[1]

9 e  L3 p- B% ^; H: z: {% {- E
[End]
' I. D- L7 Q$ Q- U
作者: 左手的幸福    時間: 2016-5-24 07:33
學(xué)習(xí)了
作者: Thomas998    時間: 2016-8-10 09:57
左手的幸福 發(fā)表于 2016-5-24 07:33" R/ h, |. F9 D/ ~5 K& |3 N
學(xué)習(xí)了
' Y4 |! i' v$ i) T, E
您這,。。,。,。哪里學(xué)習(xí)了~
作者: cangzhoumj    時間: 2016-8-10 11:42
學(xué)習(xí)
作者: Thomas998    時間: 2017-2-19 00:46
問題至今還沒想明白…
作者: Thomas998    時間: 2017-2-19 00:46
至今沒想你明白



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