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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 低成本工業(yè)機(jī)器人討論 [打印本頁(yè)]

作者: 冷酷的小白兔 時(shí)間: 2016-5-28 15:26
標(biāo)題: 低成本工業(yè)機(jī)器人討論
目前伺服電機(jī)及驅(qū)動(dòng) 減速器價(jià)格都太高，機(jī)器人本體成本低不下來(lái),，更別說整套解決方案了,。

是否可以步進(jìn)電機(jī)+行星減速,，3KG機(jī)器應(yīng)該在2W以內(nèi)能夠組裝起來(lái),，就是不知道實(shí)際精度能達(dá)到多少,。行星減速齒隙是個(gè)問題,，類似數(shù)控進(jìn)行齒隙矯正,，不知道能不能達(dá)到工業(yè)要求,。個(gè)人認(rèn)為0.2mm的精度可以勝任絕大多數(shù)工業(yè)任務(wù)了,。

動(dòng)不動(dòng)十多萬(wàn) 幾十萬(wàn)的機(jī)器人，小微企業(yè)是難以承受的,，3,、4W左右能有一臺(tái)可以實(shí)際解決問題的機(jī)械臂，相信應(yīng)該會(huì)有一定市場(chǎng)吧,。

作者: zyk566515 時(shí)間: 2016-5-28 15:37
一般的重復(fù)性勞動(dòng),，用氣缸驅(qū)動(dòng)的機(jī)械手都基本夠用了，就不會(huì)考慮高檔的機(jī)器人了,。

作者: wanglin222 時(shí)間: 2016-5-28 15:37
3,、4W算上控制器么？另外這個(gè)價(jià)格也只能做小機(jī)器人吧,，小機(jī)器人應(yīng)用應(yīng)該對(duì)精度要求更高了

作者: 冷酷的小白兔 時(shí)間: 2016-5-28 15:54

zyk566515 發(fā)表于 2016-5-28 15:37
+ O% H* w' F/ r# x% i一般的重復(fù)性勞動(dòng),，用氣缸驅(qū)動(dòng)的機(jī)械手都基本夠用了，就不會(huì)考慮高檔的機(jī)器人了,。

基于氣缸自動(dòng)化,，目前企業(yè)都是比較普及的，進(jìn)一步自動(dòng)化改進(jìn)就是機(jī)械臂了,，但是目前的價(jià)格絕大部分企業(yè)無(wú)法接受,。
如果6軸機(jī)械臂成本控制在1.5W，4軸成本控制在1W,，精度控制在0.2~0.3mm,，就能打開小微企業(yè)的口子了。

步進(jìn)電機(jī)+驅(qū)動(dòng)+行星減速,，57或86步進(jìn) 一套軸上不會(huì)超過1K,，47更加便宜,。骨架用合金鋁，考慮成本可以以現(xiàn)成鋁板切割做基礎(chǔ),，配以部分固定件,，比較低成本工業(yè)用，外形太花哨也沒必要,。

控制系統(tǒng)可能要自己開發(fā)一下,，不用太高端，基本的G代碼指令,，以及學(xué)習(xí)功能（指定有限幾個(gè)點(diǎn),，機(jī)器人自動(dòng)進(jìn)行直線或圓弧路徑跟蹤）

當(dāng)然，想的比較簡(jiǎn)單,，實(shí)際開發(fā)肯定有很多難題,。
一個(gè)是精度，然后是響應(yīng)速度等等~~~

作者: 冷酷的小白兔 時(shí)間: 2016-5-28 16:01

wanglin222 發(fā)表于 2016-5-28 15:37# E5 e8 D4 s, Z1 U
3,、4W算上控制器么,？另外這個(gè)價(jià)格也只能做小機(jī)器人吧，小機(jī)器人應(yīng)用應(yīng)該對(duì)精度要求更高了

控制器自己開發(fā)吧,，估計(jì)這個(gè)也是唯一一個(gè)能自己開發(fā)了,。。,。減速器驅(qū)動(dòng) 電機(jī)想自己做是不可能了,。。,。

用ARM來(lái)開發(fā)控制板,，配一個(gè)電腦做上位機(jī)（現(xiàn)在電腦是相當(dāng)便宜的，低端點(diǎn)配置 1K多就能組上一臺(tái)）

小機(jī)器人主要針對(duì)輕量復(fù)雜工作,，ABB有個(gè)IRB120 裝配雷柏鼠標(biāo),。就是類似這種應(yīng)用，裝配,、點(diǎn)膠,、貼紙、小東西碼垛,、產(chǎn)品上下料,、甚至擰小螺絲。

優(yōu)點(diǎn)就是靈活性強(qiáng),，任何企業(yè)多少都有這種工作,。

關(guān)鍵就是低成本配件能不能達(dá)到滿意的精度.

國(guó)內(nèi)有人做過行星減速機(jī)器人嗎，想知道具體效果到底怎么樣

作者: 成形極限 時(shí)間: 2016-5-28 16:02
你玩一下就知道了

作者: duanyz 時(shí)間: 2016-5-28 16:05
請(qǐng)教“步進(jìn)電機(jī)+行星減速，3KG機(jī)器應(yīng)該在2W以內(nèi)能夠組裝起來(lái)”,，2w這個(gè)價(jià)格是怎么估算出來(lái)的,？

作者: 冷酷的小白兔 時(shí)間: 2016-5-28 16:06

成形極限發(fā)表于 2016-5-28 16:02
- l- y, M8 |3 c6 d3 m+ G你玩一下就知道了

...玩一下金錢成本、時(shí)間成本都很大啊~~~

先聽聽大家意見,，要是覺得有搞頭，再慢慢深入完善設(shè)計(jì),，不像這邊的大牛,，輕輕松松就搞個(gè)6軸出來(lái)

作者: 冷酷的小白兔 時(shí)間: 2016-5-28 16:14

duanyz 發(fā)表于 2016-5-28 16:05" T6 r+ E1 ~* m2 N3 p! J6 Y% W
請(qǐng)教“步進(jìn)電機(jī)+行星減速，3KG機(jī)器應(yīng)該在2W以內(nèi)能夠組裝起來(lái)”,，2w這個(gè)價(jià)格是怎么估算出來(lái)的,？

6軸， 86大臂,，57轉(zhuǎn)盤小臂小臂轉(zhuǎn) 42前面2軸,。步進(jìn)+驅(qū)動(dòng)+行星減速，這些東西加起來(lái)4,、5K絕對(duì)能搞定（國(guó)產(chǎn)中等偏上質(zhì)量）,。如果力不夠上到110，也不會(huì)超過6K,。成本優(yōu)勢(shì)在這邊,。

機(jī)體省錢的方式就是直接拿鋁板切割來(lái)做，配合一些棒材加工,，具體沒問過加工價(jià)格,，估計(jì)3、4K以內(nèi)能搞定吧,。加上一些法蘭軸承雜七雜八,，1W左右機(jī)器本體就都在了。

控制板可以用現(xiàn)成的MACH3（1K左右）,，但是據(jù)說效果不太好,，可能還是要自己開發(fā)，性能好一點(diǎn)的ARM板也就幾百塊,，配上2000不到的電腦,，應(yīng)該都在了吧。

不知道估算的準(zhǔn)不準(zhǔn),，關(guān)鍵不是價(jià)格,，而是這樣拼出來(lái)的東西究竟具不具備工業(yè)生產(chǎn)力。

如果出來(lái)只能當(dāng)個(gè)玩具,，用舵機(jī)就夠了,，還折騰什么呢~~

作者: 好好干機(jī)械 時(shí)間: 2016-5-28 16:43
社區(qū)有一人做成6kg六軸串聯(lián)的帖子，也有倆人做成并聯(lián)機(jī)器人的帖子………想法很好,，說的也對(duì),，只能做做控制了,，別的都不好做………至于價(jià)格這么看合理，實(shí)際弄下去真的不好說,，沒到核算階段真的就是個(gè)大概,，舉個(gè)例子以前做一個(gè)單軸檢測(cè)開始用普通電纜普通網(wǎng)線雖然是按彎曲半徑空隙率設(shè)計(jì)可經(jīng)不住高頻彎去還是換的易格斯家的柔性電纜網(wǎng)線價(jià)格也是暴漲，另外的價(jià)格因素50千克四軸碼跺手見過最便宜的4萬(wàn),，價(jià)格當(dāng)時(shí)真的嚇到我了………另外樓主可以想想別的方向,，比如用去解決紅沖熱鍛熱彎這些惡劣工況的機(jī)械手………

作者: 小人Mτ 時(shí)間: 2016-5-28 17:32
機(jī)器人硬件方面占用的費(fèi)用是少很多了，但是控制算法,、程序開發(fā)和調(diào)試的費(fèi)用算算需要多少

作者: 冷酷的小白兔 時(shí)間: 2016-5-28 21:51

好好干機(jī)械發(fā)表于 2016-5-28 16:43
j p/ y$ X5 x% B2 I# F$ p社區(qū)有一人做成6kg六軸串聯(lián)的帖子,，也有倆人做成并聯(lián)機(jī)器人的帖子………想法很好，說的也對(duì),，只能做做控制 ...

4軸4w,？用的什么哦，還不算是小負(fù)載,，應(yīng)該要按照正規(guī)的配上rv 諧波伺服電機(jī),，成本了吧要。

機(jī)器人系統(tǒng)里也就一個(gè)控制系統(tǒng)門檻最低,，當(dāng)然要做好做精也不是小打小鬧弄的好的,。

現(xiàn)在考慮階段，感覺可行的話先弄兩個(gè)電機(jī) 看看齒隙問題能不能從控制系統(tǒng)上進(jìn)行一定的消除,，機(jī)械設(shè)計(jì)不是很精通,，邊學(xué)邊用

作者: 冷酷的小白兔 時(shí)間: 2016-5-28 22:10

小人Mτ 發(fā)表于 2016-5-28 17:32
/ S1 @" I' V# X; j2 }7 o" _/ U機(jī)器人硬件方面占用的費(fèi)用是少很多了，但是控制算法,、程序開發(fā)和調(diào)試的費(fèi)用算算需要多少

硬件費(fèi)用是實(shí)打?qū)嵉�,。軟件費(fèi)用是浮動(dòng)的。初期需要做動(dòng)作解析直線圓插補(bǔ)和一個(gè)簡(jiǎn)單的教學(xué)編程功能,。雖然比不上大廠,，但本身就是定位中小企業(yè)低成本方案，系統(tǒng)功能多不見得用的上,。畢竟這種低成本方案是要靠走量的,。關(guān)鍵機(jī)械精度能不能達(dá)到，系統(tǒng)夠不夠穩(wěn)定,、易用,。
自己懂點(diǎn)嵌入式開發(fā)，真要打算弄,，就多花點(diǎn)時(shí)間自己寫代碼吧,。

作者: 午子仙毫 時(shí)間: 2016-5-29 09:26
露珠，你好，
我和你有同樣的想法,，現(xiàn)在正在做,，感興趣的話，可加QQ共同探討,，529254250
機(jī)器人的成本現(xiàn)在主要是減速機(jī),，步進(jìn)電機(jī)+剎車+編碼器+減速機(jī)，同功率的步進(jìn)電機(jī),，扭力更大,，關(guān)節(jié)上用的電機(jī)不需要高速，這也正合了步進(jìn)電機(jī)的特性,，控制部分相對(duì)于一般工業(yè)用，1000元開發(fā)板子可以搞定,。
其實(shí)這市場(chǎng)很大,，有志同道合的朋友一起來(lái)搞，把成本降下來(lái),，穩(wěn)定性提起來(lái),，銷路不是問題

作者: 午子仙毫 時(shí)間: 2016-5-29 09:41
自己有設(shè)備，主要是想把研發(fā)費(fèi)用降到最低,，有興趣的朋友可聯(lián)系我,，共同開發(fā)，這個(gè)市場(chǎng)大,，不合伙也不存在競(jìng)爭(zhēng),，我現(xiàn)在在蘇州，主要是蘇州小廠房比上海便宜,，走的就是低端,，走的就是量，走的就是小企業(yè),，走的就是服務(wù),，其實(shí)沈陽(yáng)新松一年20個(gè)億的營(yíng)業(yè)額，純買機(jī)器人也只占8個(gè)億,，其他也是相關(guān)配套,，服務(wù)

作者: 午子仙毫 時(shí)間: 2016-5-29 09:54
做了多年非標(biāo)，工廠埋怨沒有穩(wěn)定的設(shè)備用,，工程師埋怨行業(yè)太雜,，工期太緊，沒有試驗(yàn)的機(jī)會(huì),，如果手上有幾款穩(wěn)定的機(jī)器人,，做起來(lái)應(yīng)該輕松一些

作者: 午子仙毫 時(shí)間: 2016-5-29 10:07
現(xiàn)在很多人都說，機(jī)器人太熱，到時(shí)候又是爛大街,，我覺得遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠,，還沒有全民參與，機(jī)器人應(yīng)該是像互聯(lián)網(wǎng)一樣的機(jī)會(huì),，改變世界,，人人參與，大浪淘沙,，

作者: 冷酷的小白兔 時(shí)間: 2016-5-29 10:45

午子仙毫發(fā)表于 2016-5-29 09:41
( T1 d& Q+ R# u' X$ P% K" {- L自己有設(shè)備,，主要是想把研發(fā)費(fèi)用降到最低，有興趣的朋友可聯(lián)系我,，共同開發(fā),，這個(gè)市場(chǎng)大，不合伙也不存在競(jìng) ...

我還在觀望中,，你已經(jīng)開始做了嗎,。普通精密行星減速間隙 3-5arcmin，1關(guān)節(jié)間隙放大到0.5m工作半徑末端就差不多0.5mm了,，加上其他關(guān)節(jié),，不知道最后效果能有多少精度。

作者: 冷酷的小白兔 時(shí)間: 2016-5-29 10:55

午子仙毫發(fā)表于 2016-5-29 10:07
1 j0 z$ V# U- t" ?4 v現(xiàn)在很多人都說,，機(jī)器人太熱,，到時(shí)候又是爛大街，我覺得遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠,，還沒有全民參與,，機(jī)器人應(yīng)該是像互聯(lián)網(wǎng)一 ...

現(xiàn)在坐機(jī)器人本體的基本都是仿國(guó)外品牌，部件成本太高（國(guó)內(nèi)采購(gòu)減速器進(jìn)口伺服都很貴,，國(guó)產(chǎn)有幾家開始做了不知道效果如何）,。如果齒輪傳動(dòng)效果可以，那就真的會(huì)迎來(lái)爛大街一天,，到時(shí)候又回到控制系統(tǒng)和服務(wù)的比拼了,。

作者: hzband 時(shí)間: 2016-5-29 16:59
如用步進(jìn)電機(jī)，為什么非用關(guān)節(jié)型機(jī)械手,，完全可以用直角機(jī)械手或平行關(guān)節(jié)機(jī)械手,，精度都可以在0.1以內(nèi)了，成本是關(guān)節(jié)機(jī)手的1/3,。
這樣的機(jī)械手又會(huì)成為像數(shù)控雕刻機(jī)一樣泛濫,。

作者: 午子仙毫 時(shí)間: 2016-5-29 17:56
速比1:800，低背隙的精密減速機(jī)價(jià)格也貴,，臺(tái)灣的要7000多,，精度也不行,，還要靠軟件補(bǔ)償，RV減速機(jī)是主流,，老辦法用調(diào)隙齒輪,，變速比又做不大，低價(jià)機(jī)械手也只能用在要求精密度不高的設(shè)備上,，工裝還要有導(dǎo)向才能定位,，其實(shí)在現(xiàn)場(chǎng)也有很多并不要很精密的，關(guān)鍵是要把誤差測(cè)出來(lái),，在軟件里補(bǔ)償

作者: youngix 時(shí)間: 2019-1-21 20:33
樓主,，我也有同樣的想法，但還沒付諸實(shí)施,。你的機(jī)器人做的怎樣了,？

作者: tangzongren 時(shí)間: 2019-3-7 21:57
我看東莞那個(gè)伯朗特他們10KG的6軸好像就是賣3萬(wàn)

作者: babty 時(shí)間: 2019-3-8 16:48
還是這個(gè)行業(yè)，有前景

作者: xqli427 時(shí)間: 2019-4-9 18:36

zyk566515 發(fā)表于 2016-5-28 15:372 e' q T& K- v" D7 u
一般的重復(fù)性勞動(dòng),，用氣缸驅(qū)動(dòng)的機(jī)械手都基本夠用了,，就不會(huì)考慮高檔的機(jī)器人了。

說得對(duì)√

作者: xqli427 時(shí)間: 2019-4-9 18:40

冷酷的小白兔發(fā)表于 2016-5-28 16:01" {- w) p. K* [) `% O) o: h+ ]
控制器自己開發(fā)吧,，估計(jì)這個(gè)也是唯一一個(gè)能自己開發(fā)了。,。,。減速器驅(qū)動(dòng) 電機(jī)想自己做是不可能了。,。,。
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我喜歡氣動(dòng)的，不喜歡行星輪系的

作者: andthjd 時(shí)間: 2019-7-2 15:53
齒輪減速機(jī)構(gòu)加電子定位或機(jī)械限位,，機(jī)構(gòu)上做消除傳動(dòng)間隙,。

作者: 風(fēng)仔很忙 時(shí)間: 2019-7-9 10:10
很多和你一樣想法的廠家，最后都沒做下去,，我用過一個(gè)國(guó)產(chǎn)機(jī)械手的,，和你想法差不多，涼了,，我想是保證不了重復(fù)精度和定位精度,，不然國(guó)內(nèi)早有大把人搞了出來(lái)了，步進(jìn)電機(jī)不是閉環(huán)控制,，還有減速機(jī)的齒間隙對(duì)整個(gè)機(jī)械手影響很大,，再加控制系統(tǒng)也是很難攻關(guān)的

作者: 喂我袋鹽 時(shí)間: 2019-7-10 15:28

午子仙毫發(fā)表于 2016-5-29 17:56
6 |7 c0 E7 `0 p$ ^& Y8 w* I+ ^$ K速比1:800，低背隙的精密減速機(jī)價(jià)格也貴,，臺(tái)灣的要7000多,，精度也不行,，還要靠軟件補(bǔ)償，RV減速機(jī)是主流,， ...

大俠的機(jī)器人現(xiàn)在進(jìn)展如何了

作者: parkorliu 時(shí)間: 2019-7-11 10:36
6軸 6kg 含焊機(jī),。。臂展1.4m 4.5一套,。要啥前景,，早就有人干了。

作者: 還珠樓主 時(shí)間: 2019-7-11 16:11
樓主的想法就跟我們領(lǐng)導(dǎo)的想法是一樣的,，以為1-2萬(wàn)的成本就可以做出3軸以上的機(jī)械手,。我領(lǐng)導(dǎo)說控制這塊自己做，算法自己做,。軟件控制這邊我不懂,，但是我負(fù)責(zé)的是機(jī)械設(shè)計(jì)。步進(jìn)+行星的方式精度根本就控制不好,。先說行星減速機(jī),，5弧分以下的兩級(jí)減速機(jī)價(jià)格在1000塊以上。我之前搞了一臺(tái)4關(guān)節(jié)的,，伺服+行星,，行星齒輪間隙在10-15弧分；兩個(gè)長(zhǎng)臂（一個(gè)臂500mm,，另一個(gè)550mm）,，兩個(gè)長(zhǎng)臂裝配后的間隙很明顯就能感受得到，太大了,，至少在10mm得偏差,。我最早的方案是伺服+諧波或者RV，領(lǐng)導(dǎo)嫌成本高,，直接改成伺服+行星,。還有機(jī)械本體的成本，如果用機(jī)加的方法,，價(jià)格是很高的,，除非你量大或者開模鑄造。除了機(jī)加件,，就到標(biāo)準(zhǔn)件,，比如銷釘、銷套,，滑軌,、軸承、氣缸等,，你是購(gòu)買品牌呢,、還是淘寶地?cái)傌�,？這直接關(guān)系到你后續(xù)調(diào)試、測(cè)試機(jī)械手各方面性能參數(shù),。

作者: 午子仙毫 時(shí)間: 2019-7-12 10:41
資本已全面進(jìn)入機(jī)器人行業(yè),，爆發(fā)期已到

作者: m2006410 時(shí)間: 2019-7-13 09:51

午子仙毫發(fā)表于 2019-7-12 10:41( d6 e2 }' P8 a; m, q4 Z/ z5 e) K
資本已全面進(jìn)入機(jī)器人行業(yè)，爆發(fā)期已到

這個(gè)好呀

作者: 機(jī)器人銀行 時(shí)間: 2019-7-15 09:24
有很多人分不清,，機(jī)器人和機(jī)械手.

機(jī)器人銀行2年質(zhì)保全球交易中心[url中國(guó)最大的機(jī)器人網(wǎng)上銷售平臺(tái),，中國(guó)首家提出2年質(zhì)保，一年0故障的企業(yè),�,？梢栽谌齻€(gè)月內(nèi)提高客戶員工工作效率3倍，提高產(chǎn)量2倍,。所有產(chǎn)品品質(zhì)達(dá)到日本,，德國(guó)水準(zhǔn)。

可以讓每個(gè)員工家庭收入提高二倍以上,。

更重要的是各個(gè)廠家,，經(jīng)過從CEO到工程師會(huì)一一在線為你解答，從人生到理論,。無(wú)所不包,。

參加機(jī)器人銀行，學(xué)習(xí)世界專利的“三位一體編程法”,。畢業(yè) 包就業(yè),。技校以上學(xué)歷，最核心的是,，我們是中國(guó)惟一一家，PLC程序和機(jī)器人程序,，可以根據(jù)客戶工藝,。任意變更，直到客戶驗(yàn)收為止的最科學(xué)的編程方法,。

在那里,，你可以發(fā)貼得到，最真實(shí)的想法,。

我們只想團(tuán)結(jié) 10萬(wàn)中國(guó)人,，1萬(wàn)，1千,，甚至100個(gè)中國(guó)人,，在機(jī)器人細(xì)分市場(chǎng)里面，打造出世界第一,。行業(yè)第一

作者: 柳建凱 時(shí)間: 2019-7-15 13:51
機(jī)器人聽起來(lái)高大上,，實(shí)際應(yīng)該是成熟技術(shù)吧,！畢竟發(fā)展幾十年了。

作者: syonggang 時(shí)間: 2019-8-1 11:15
資本已全面進(jìn)入機(jī)器人行業(yè),，爆發(fā)期已到

作者: m2006410 時(shí)間: 2021-7-30 01:17

冷酷的小白兔發(fā)表于 2016-5-29 10:453 O. _. K: v, S* [+ h: g
我還在觀望中,，你已經(jīng)開始做了嗎。普通精密行星減速間隙 3-5arcmin,，1關(guān)節(jié)間隙放大到0.5m工作半徑末端 ...

這種精度問題能通過軟件補(bǔ)償嗎,？

作者: m2006410 時(shí)間: 2021-7-30 01:19

冷酷的小白兔發(fā)表于 2016-5-29 10:45' c; d6 N5 S( K. I S9 f" J: e
我還在觀望中，你已經(jīng)開始做了嗎,。普通精密行星減速間隙 3-5arcmin,，1關(guān)節(jié)間隙放大到0.5m工作半徑末端 ...

或者某些傳感器的支持下，另外有個(gè)貼,，有個(gè)低成本減速機(jī)方案,，不知道如何

作者: ZHTJST 時(shí)間: 2021-7-30 12:27
那條路是行得通的，早就有人走過了,。你以為你在探索新路,，可能只是走一條無(wú)數(shù)人走過走不通的道路而已。

作者: saiya100 時(shí)間: 2021-8-1 00:02
現(xiàn)在市場(chǎng)10kg負(fù)載左右的工業(yè)機(jī)器人,，成本能控制在多少

作者: 小小技術(shù)員 時(shí)間: 2021-8-1 14:47

saiya100 發(fā)表于 2021-8-1 00:02
7 y1 W; @+ O+ M1 T" |) x/ j現(xiàn)在市場(chǎng)10kg負(fù)載左右的工業(yè)機(jī)器人,，成本能控制在多少

6萬(wàn)左右。壽命大約2-3年

作者: saiya100 時(shí)間: 2021-8-1 22:12

小小技術(shù)員發(fā)表于 2021-8-1 14:47/ f' p7 j) W2 D- T8 A
6萬(wàn)左右,。壽命大約2-3年

還是貴了

作者: CHIPSPOWER 時(shí)間: 2021-8-2 16:16
我有步進(jìn)電機(jī)芯片資料

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