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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 有關(guān)機(jī)器人控制的問題 [打印本頁]

作者: 漂流的扯 時(shí)間: 2016-6-2 16:28
標(biāo)題: 有關(guān)機(jī)器人控制的問題
如果一直所需關(guān)節(jié)臂末端執(zhí)行器的位姿,，然后計(jì)算出實(shí)現(xiàn)這種位姿所需的各個(gè)關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)角或者位移,，通過伺服電機(jī)控制關(guān)節(jié)，通過控制算法對整個(gè)控制過程實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制,，那么是不是就不需要建立關(guān)節(jié)臂的動(dòng)力學(xué)方程,，就是不需要清除其中的力矩與位移之間的關(guān)系,，只需要建立運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，根據(jù)減速器的速比,，算出電機(jī)所需的轉(zhuǎn)角,，直接控制電機(jī)轉(zhuǎn)角就可以了，不需要控制力矩

作者: 好好干機(jī)械 時(shí)間: 2016-6-2 16:38
力矩是極限位置和加減速時(shí)間算出來，用來電機(jī)選型的………

作者: 漂流的扯 時(shí)間: 2016-6-2 16:42

好好干機(jī)械發(fā)表于 2016-6-2 16:38" ^5 p" b0 g! H; F2 I( l9 ?
力矩是極限位置和加減速時(shí)間算出來,，用來電機(jī)選型的………

電機(jī)選型時(shí)計(jì)算力矩我是知道的,，我想問的是關(guān)節(jié)臂位置控制時(shí)，就不需要考慮力矩了是嗎

作者: KevinChan 時(shí)間: 2016-6-2 22:07
感覺力矩和位移的問題有點(diǎn)高深

作者: Industrial 時(shí)間: 2016-6-2 23:42
首先要確定是做機(jī)器人還是機(jī)械手,，如果只是低速的上下料的機(jī)械手,，可以不考慮動(dòng)力學(xué)，動(dòng)態(tài)精度全靠伺服的被動(dòng)跟隨能力了,；如果要做機(jī)器人那就要好好搞動(dòng)力方程了,。

作者: 漂流的扯 時(shí)間: 2016-6-3 08:46

Industrial 發(fā)表于 2016-6-2 23:42" u: l* x- W- w
首先要確定是做機(jī)器人還是機(jī)械手，如果只是低速的上下料的機(jī)械手,，可以不考慮動(dòng)力學(xué),，動(dòng)態(tài)精度全靠伺服的被 ...

scara機(jī)器人，就是4軸的機(jī)械臂

作者: 1023721750 時(shí)間: 2016-6-3 15:18
scara機(jī)器人,，好學(xué)嗎

作者: 漂流的扯 時(shí)間: 2016-6-6 14:50

Industrial 發(fā)表于 2016-6-2 23:42$ }2 ^; W& P4 x6 X! B
首先要確定是做機(jī)器人還是機(jī)械手,，如果只是低速的上下料的機(jī)械手，可以不考慮動(dòng)力學(xué),，動(dòng)態(tài)精度全靠伺服的被 ...

我目前查資料得出的結(jié)論是,，機(jī)械臂是耦合結(jié)構(gòu)所以需要用動(dòng)力學(xué)方程來構(gòu)建控制律來解耦

作者: lct1595592 時(shí)間: 2016-6-6 20:17
選項(xiàng)卡以學(xué)習(xí)

作者: lct1595592 時(shí)間: 2016-6-6 20:18

好好干機(jī)械發(fā)表于 2016-6-2 16:38
) q9 r5 U3 T5 [ {力矩是極限位置和加減速時(shí)間算出來，用來電機(jī)選型的………

力矩是極限位置和加減速時(shí)間算出來,，用來電機(jī)選型的………

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