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機(jī)械社區(qū)
標(biāo)題:
航模遙控系統(tǒng)之舵機(jī)的原理和控制
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作者:
ya_pear
時(shí)間:
2016-6-26 14:08
標(biāo)題:
航模遙控系統(tǒng)之舵機(jī)的原理和控制
在航模遙控系統(tǒng)中,，控制的執(zhí)行機(jī)構(gòu)是舵機(jī),，這樣航模才會(huì)在空中作出各種各樣的動(dòng)作和姿態(tài)。之前的帖子講過PPM信號(hào)從產(chǎn)生,、傳送最后是把它送到舵機(jī)進(jìn)行各種位置控制的（送到電調(diào)的是控制電機(jī)或發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)速度的）,，下面我們就來看看舵機(jī)的原理和控制,。
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2014-5-6 09:13 上傳
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控制信號(hào)由接收機(jī)的通道進(jìn)入信號(hào)調(diào)制芯片，獲得直流偏置電壓,。它內(nèi)部有一個(gè)基準(zhǔn)電路,，產(chǎn)生周期為20ms，寬度為1.5ms的基準(zhǔn)信號(hào),，將獲得的直流偏置電壓與電位器的電壓比較,，獲得電壓差輸出。最后,，電壓差的正負(fù)輸出到電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片決定電機(jī)的正反轉(zhuǎn),。當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)速一定時(shí)，通過級(jí)聯(lián)減速齒輪帶動(dòng)電位器旋轉(zhuǎn),，使得電壓差為0,，電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)。
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2014-5-6 11:19 上傳
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舵機(jī)的控制一般需要一個(gè)20ms左右的時(shí)基脈沖，該脈沖的高電平部分一般為0.5ms-2.5ms范圍內(nèi)的角度控制脈沖部分,，總間隔為2ms,。以180度角度伺服為例，那么對(duì)應(yīng)的控制關(guān)系是這樣的：
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0.5ms--------------0度,；
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1.5ms------------90度；
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2.0ms-----------135度,；
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2.5ms-----------180度,；
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（1）舵機(jī)的追隨特性
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假設(shè)現(xiàn)在舵機(jī)穩(wěn)定在A點(diǎn)，這時(shí)候CPU發(fā)出一個(gè)PWM信號(hào),，舵機(jī)全速由A點(diǎn)轉(zhuǎn)向B點(diǎn),，在這個(gè)過程中需要一段時(shí)間，舵機(jī)才能運(yùn)動(dòng)到B點(diǎn),。
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2014-5-6 09:13 上傳
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保持時(shí)間為Tｗ,，當(dāng)Tｗ≥△T時(shí)，舵機(jī)能夠到達(dá)目標(biāo),，并有剩余時(shí)間,；當(dāng)Tｗ≤△T時(shí)，舵機(jī)不能到達(dá)目標(biāo),；理論上：當(dāng)Tｗ=△T時(shí),，系統(tǒng)最連貫，而且舵機(jī)運(yùn)動(dòng)的最快,。實(shí)際過程中Tｗ不盡相同,，連貫運(yùn)動(dòng)時(shí)的極限△T比較難以計(jì)算出來。
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假如我們的舵機(jī)1DIV =8us,，當(dāng)脈沖寬度信號(hào)以最小變化量即（1DIV=8us）依次變化時(shí),，舵機(jī)的分辨率最高，但是速度會(huì)減慢,。
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作者:
小人物1
時(shí)間:
2016-6-28 02:00
圖呢 圖呢 樓主你的圖漏啦
作者:
詩人-旅行者
時(shí)間:
2016-10-7 15:05
沒圖
歡迎光臨 機(jī)械社區(qū) (http://97307.cn/)
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