七七影院色七七_免费观看欧美a一级黄片_亚洲综合久久久久久中文字幕_国产999999在线视频免费观看,国产小视频无码,国产精品亚洲日日摸夜夜添,女人高潮潮叫免费网站,久久影院国产精品,日韩成人在线影院,欧美囗交XX×BBB视频,色在线综合高清

機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 工業(yè)機(jī)器人的核心零部件：RV減速機(jī)的前世今生 [打印本頁]

作者: 寂靜天花板 時間: 2016-9-4 14:06
標(biāo)題: 工業(yè)機(jī)器人的核心零部件：RV減速機(jī)的前世今生
機(jī)器人所有核心零部件中，減速機(jī)最為關(guān)鍵,。工業(yè)機(jī)器人成本結(jié)構(gòu)大致如下：本體22%,、伺服系統(tǒng)25%、減速器38%,、控制系統(tǒng)10%以及其他5%,。簡單拆分國內(nèi)6軸工業(yè)機(jī)器人成本(總成本25萬元)，可以看出減速器和伺服電機(jī)兩項成本接近13萬元,，主要以進(jìn)口為主,。

德國人勞倫茲·勃朗于1926年創(chuàng)造性地提出了一種少齒差行星傳動機(jī)構(gòu),，它是用外擺線作為齒廓曲線的,，這就是最早期的針擺行星傳動，由于兩個嚙合齒輪其中之一采用了針輪的形式，這種傳動也被稱做擺線針輪行星齒輪傳動,。RV傳動一種全新的傳動方式，它是在傳統(tǒng)針擺行星傳動的基礎(chǔ)上發(fā)展出來的,，不僅克服了一般針擺傳動的缺點,，而且因為具有體積小、重量輕,、傳動比范圍大,、壽命長、精度保持穩(wěn)定,、效率高,、傳動平穩(wěn)等一系列優(yōu)點。

輸入軸的旋轉(zhuǎn)從輸入齒輪傳遞到直齒輪,，按齒數(shù)比進(jìn)行減速,。這是第一減速部。
　　第2減速部…差動齒輪減速機(jī)構(gòu)
　　直齒輪與曲柄軸相連接,，變?yōu)榈诙䴗p速部的輸入,。在曲柄軸的偏心部分，通過滾動軸承安裝RV齒輪,。另外,，在外殼內(nèi)側(cè)僅比RV齒輪數(shù)多一個的針齒，以同等的齒距排列,。
　　如果固定外殼轉(zhuǎn)動直齒輪,，則RV齒輪由于曲柄軸的偏心運動也進(jìn)行偏心運動。此時如果曲柄軸轉(zhuǎn)動一周,，則RV齒輪就會沿與曲柄軸相反的方向轉(zhuǎn)動一個齒,。這個轉(zhuǎn)動被輸出到第2減速部的軸。將軸固定時,，外殼側(cè)成為輸出側(cè),。
機(jī)器人第一關(guān)節(jié)到第四關(guān)節(jié)全部使用RV減速機(jī)，輕載機(jī)器人第五關(guān)節(jié)和第六關(guān)節(jié)有可能使用諧波減速機(jī),。重載機(jī)器人所有關(guān)節(jié)都需要使用RV減速機(jī),。平均而言，每臺機(jī)器人使用4.5臺RV減速器,。2013年世界機(jī)器人銷量18萬臺,，需使用減速機(jī)90萬臺。

　　工業(yè)機(jī)器人的動力源一般為交流伺服電機(jī)，因為由脈沖信號驅(qū)動,，其伺服電機(jī)本身就可以實現(xiàn)調(diào)速,，為什么工業(yè)機(jī)器人還需要減速器呢？工業(yè)機(jī)器人通常執(zhí)行重復(fù)的動作,，以完成相同的工序,；為保證工業(yè)機(jī)器人在生產(chǎn)中能夠可靠地完成工序任務(wù)，并確保工藝質(zhì)量,，對工業(yè)機(jī)器人的定位精度和重復(fù)定位精度要求很高,。因此，提高和確保工業(yè)機(jī)器人的精度就需要采用RV減速器或諧波減速器,。精密減速器在工業(yè)機(jī)器人中的另一作用是傳遞更大的扭矩,。當(dāng)負(fù)載較大時，一味提高伺服電機(jī)的功率是很不劃算的,，可以在適宜的速度范圍內(nèi)通過減速器來提高輸出扭矩,。此外，伺服電機(jī)在低頻運轉(zhuǎn)下容易發(fā)熱和出現(xiàn)低頻振動,，對于長時間和周期性工作的工業(yè)機(jī)器人這都不利于確保其精確,、可靠地運行。

　　精密減速器的存在使伺服電機(jī)在一個合適的速度下運轉(zhuǎn),，并精確地將轉(zhuǎn)速降到工業(yè)機(jī)器人各部位需要的速度,，提高機(jī)械體剛性的同時輸出更大的力矩。與通用減速器相比,，機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器要求具有傳動鏈短,、體積小、功率大,、質(zhì)量輕和易于控制等特點,。
　　大量應(yīng)用在關(guān)節(jié)型機(jī)器人上的減速器主要有兩類：RV減速器和諧波減速器。相比于諧波減速器,，RV減速器具有更高的剛度和回轉(zhuǎn)精度,。因此在關(guān)節(jié)型機(jī)器人中，一般將RV減速器放置在機(jī)座,、大臂,、肩部等重負(fù)載的位置；而將諧波減速器放置在小臂,、腕部或手部,；行星減速器一般用在直角坐標(biāo)機(jī)器人上。
　　同時,，RV減速機(jī)較機(jī)器人中常用的諧波傳動具有高得多的疲勞強度、剛度和壽命，而且回差精度穩(wěn)定,，不像諧波傳動那樣隨著使用時間增長運動精度就會顯著降低,，故世界上許多國家高精度機(jī)器人傳動多采用RV減速器，因此,，該種RV減速器在先進(jìn)機(jī)器人傳動中有逐漸取代諧波減速器的發(fā)展趨勢,。
RV減速機(jī)編年史：
1、1926年德國人勞倫茲·勃朗于創(chuàng)造性地提出RV減速機(jī)原理
　　2,、1931年勞倫茲·勃朗在德國慕尼黑創(chuàng)建了“賽古樂”股份有限公司,，最先開始了擺線減速器的制造和銷售
　　3、1939年,，日本住友公司和“賽古樂”公司簽定了技術(shù)合作協(xié)議,，并生產(chǎn)銷售；
　　4,、1944年,，日本帝人精機(jī)成立，這個未來的RV減速機(jī)霸主,，在飛機(jī)制造,、紡織機(jī)械、機(jī)床等多個行業(yè)碩果累累,；
　　5,、1950年-1960年，擺線磨床的出現(xiàn),，解決了擺線齒形的精度不高的難題,，使擺線傳動得到了進(jìn)一步的發(fā)展。
　　6,、1956年,，日本納博克公司發(fā)售全球第一個自動門，在市場上展露頭角,。
　　7,、1980年左右，日本帝人精機(jī)提出RV傳動理論,，著手應(yīng)用于機(jī)器人行業(yè),。
　　8、1986年,，日本帝人精機(jī)RV減速機(jī)正式大規(guī)模生產(chǎn),，取得成功；
　　9,、2003年,，帝人精機(jī)和納博克合并組成Nabtesco(納博特斯克)公司,，并取得快速發(fā)展，現(xiàn)在已成為RV減速機(jī)行業(yè)的領(lǐng)頭羊,，占據(jù)了60%以上的市場,，特別在中/重負(fù)荷機(jī)器人上，其RV減速機(jī)市場占有率高達(dá)90%,。

在RV減速機(jī)方面,，我國從二十世紀(jì)五十年代起開始研究行星齒輪傳動裝置，六十年代從國外引進(jìn),，盡管在理論和仿制方面取得了一些成果,，但與日本的同類最新產(chǎn)品相比，我們研制的擺線針輪減速器從整體性能,、使用壽命,、傳動精度、承載能力到新產(chǎn)品的進(jìn)一步開發(fā)升級都存在著相當(dāng)多的不足之處,。
一臺精密減速器ABB,、Kuka、安川等國際巨頭采購價為3萬元~5萬元,，賣給我國企業(yè)約7萬元,，普通企業(yè)約12萬元，我國企業(yè)采購精密減速機(jī)的成本比國際巨頭貴一倍還多,。

　　據(jù)高工機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所(GRII)數(shù)據(jù)統(tǒng)計,，國內(nèi)有353家機(jī)器人企業(yè)，其中研究減速器的只占到13家,，研究RV減速器的只有5家,。

　　2010年，南通振康焊接機(jī)電有限公司研制開發(fā)的可用于高端工業(yè)應(yīng)用領(lǐng)域(機(jī)器人)傳動核心部件RV減速裝置以及系列交流伺服電機(jī),，投入批量生產(chǎn),，更獲得市場廣泛認(rèn)可。2013年產(chǎn)量200多臺,。

　　2014年7月20日,，武漢市精華減速機(jī)制造有限公司總經(jīng)理余運清透露，自主研發(fā)的一種精密減速機(jī)剛獲得檢驗通過,，有望替代進(jìn)口,，降低工業(yè)機(jī)器人國產(chǎn)化成本。
　　2014年7月,，秦川發(fā)展發(fā)布公告稱,，計劃投資1.94億元進(jìn)行9萬套(一期)工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器技術(shù)改造項目建設(shè)。此舉將國產(chǎn)機(jī)器人RV減速器的研發(fā)制造推進(jìn)了人們的視野,。

　　在上市公司中還有巨輪股份跟新松機(jī)器人都在進(jìn)行RV減速器的研究,，但目前尚未取得實質(zhì)性的結(jié)果,。

　　在經(jīng)濟(jì)轉(zhuǎn)型升級和我國人口老齡化進(jìn)程日益加快的情況下，機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展迎來一個需求快速發(fā)展的階段,。2013年中國市場共銷售工業(yè)機(jī)器人近3.7萬臺,，約占全球銷量的1/5，總銷量超過了日本,，位居全球第一。預(yù)計中國有望在2016年成為全球最大的機(jī)器人市場,，保有量將超過15萬臺,。Nabtesco都計劃投資近50億日元在中國新建工廠，自2016年起投產(chǎn)制造工業(yè)機(jī)器人用的核心零部件-RV減速機(jī),，計劃每年產(chǎn)量10萬臺,，2020年達(dá)20萬臺。

　　這么大的市場需求,，目前看與中國企業(yè)幾乎無緣,，我們期待著中國企業(yè)能夠早日突破技術(shù)瓶頸，贏得市場,。

作者: 小人Mτ 時間: 2016-9-4 17:24
RV減速機(jī),，是說的渦輪蝸桿減速機(jī)？還是擺線針輪減速機(jī),？渦輪蝸桿減速機(jī)好像精度不是很好

作者: 小河HH 時間: 2016-9-4 18:41
RV減速機(jī)聽說國內(nèi)也有專門做的,，不知道精度是否如宣傳的那樣。

作者: 小河HH 時間: 2016-9-4 18:43
這么大的市場,，這樣核心技術(shù)如果受制于人確實很不妥,。

作者: cunzhang3000 時間: 2016-9-4 21:04
見怪不怪

歡迎光臨機(jī)械社區(qū) (http://97307.cn/)