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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 請問直角坐標(biāo)機(jī)械手的軌跡規(guī)劃能否參照關(guān)節(jié)機(jī)械手的,？ [打印本頁]

作者: 展翅翱翔with 時(shí)間: 2016-9-18 22:16
標(biāo)題: 請問直角坐標(biāo)機(jī)械手的軌跡規(guī)劃能否參照關(guān)節(jié)機(jī)械手的,？
這個(gè)直角坐標(biāo)機(jī)械手是帶有擺動軸和旋轉(zhuǎn)軸的,，它能否像關(guān)節(jié)機(jī)械手那樣利用有關(guān)軟件比如ADMAs或MATLAB做軌跡規(guī)劃不？多謝�,。�,！

作者: huwangning 時(shí)間: 2016-9-19 06:54
軟件仿真當(dāng)然可以,，但如果是實(shí)際控制的話，得需要控制系統(tǒng)算法的支持,�,？上袌錾蠜]有針對創(chuàng)新構(gòu)型的控制系統(tǒng)，算法得自己寫,。市場上有的控制系統(tǒng)只能覆蓋已有的傳統(tǒng)構(gòu)型,，期待市場上出現(xiàn)可以自定義算法的控制系統(tǒng),。但是這是個(gè)矛盾,，一旦可以自定義，控制系統(tǒng)廠家對算法的可靠性就失去了保障,。

作者: 面壁深功 時(shí)間: 2016-9-19 07:23
只要成本允許,，那更好不過了

作者: 313319402 時(shí)間: 2016-9-19 08:00
直角坐標(biāo)的軌跡規(guī)劃你可以做，但是從實(shí)用性上說,，本身直角坐標(biāo)簡單,，不需要用軟件模擬軌跡/

作者: simpleplanfx 時(shí)間: 2016-9-19 08:34
仿真可以啊，但是動力學(xué)的正反解需要自己的算法支持解算啊

作者: 展翅翱翔with 時(shí)間: 2016-9-19 10:45

simpleplanfx 發(fā)表于 2016-9-19 08:34( J' v! \, j( X( L6 M
仿真可以啊,，但是動力學(xué)的正反解需要自己的算法支持解算啊

能否詳細(xì)說明

作者: 我走更遠(yuǎn) 時(shí)間: 2016-9-19 10:47
運(yùn)動仿真,，肯定可以的，通過軟件進(jìn)行模擬仿真,，許多軟件都可以,，如你說的那兩個(gè)，也包括sw和ug等,。

作者: ltzian 時(shí)間: 2016-9-19 11:13
直角坐標(biāo)機(jī)械手,，只要在移動范圍內(nèi)，不需要做運(yùn)動仿真吧,。如果怕在移動范圍內(nèi)有干涉,，可以通過控制系統(tǒng)來作相應(yīng)的擺動折疊避讓。,。

作者: simpleplanfx 時(shí)間: 2016-9-19 15:11

展翅翱翔with 發(fā)表于 2016-9-19 10:452 O" p0 E. f5 {; [6 _
能否詳細(xì)說明

仿真就是在建立虛擬樣機(jī),，然后添加各關(guān)節(jié)的約束，然后輸入各關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動角度或者移動速度,。相當(dāng)于運(yùn)動學(xué)正解,。或者直接定義機(jī)器人末端執(zhí)行器的運(yùn)動方程，用點(diǎn)驅(qū)動,，這樣機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)會根據(jù)這個(gè)運(yùn)動方程自己移動相應(yīng)的位置,，但是遇到奇異解則則計(jì)算就不收斂，就算不出來了,，這個(gè)相當(dāng)于運(yùn)動學(xué)反解,。

一般運(yùn)動學(xué)的反解都是自己建立機(jī)器人的動力學(xué)模型，如用dh矩陣法建立,。反算得出各關(guān)節(jié)運(yùn)動速度,，然后作為主動驅(qū)動施加在各個(gè)關(guān)節(jié)上。

作者: 展翅翱翔with 時(shí)間: 2016-9-19 16:26

simpleplanfx 發(fā)表于 2016-9-19 15:118 f9 N" M7 w6 M) b% l
仿真就是在建立虛擬樣機(jī),，然后添加各關(guān)節(jié)的約束,，然后輸入各關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動角度或者移動速度。相當(dāng)于運(yùn)動學(xué)正 ...

我看過幾篇論文直角坐標(biāo)機(jī)器人但是它們是帶有旋轉(zhuǎn)軸的,，所以一樣可以向關(guān)節(jié)機(jī)械手用D-H法分析
關(guān)鍵是如何軌跡規(guī)劃

作者: simpleplanfx 時(shí)間: 2016-9-19 19:06

展翅翱翔with 發(fā)表于 2016-9-19 16:26
& _( b8 s- L" D0 j Q* Z我看過幾篇論文直角坐標(biāo)機(jī)器人但是它們是帶有旋轉(zhuǎn)軸的,，所以一樣可以向關(guān)節(jié)機(jī)械手用D-H法分析 + `! |4 r7 C* ~
關(guān)鍵是 ...

軌跡規(guī)劃時(shí)另外一個(gè)問題，那主要是的的算法,，然后反推動力學(xué)反解到各關(guān)節(jié)仿真只是驗(yàn)證算法的表現(xiàn),，不能代替你解決算法

作者: 龍游大海 時(shí)間: 2016-9-19 21:10
可以的

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