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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: SCARA工業(yè)機(jī)器人的大小臂在垂直方向上的最大變形位移要求,？ [打印本頁(yè)]
作者: 夢(mèng)縈飛    時(shí)間: 2017-3-17 11:27
標(biāo)題: SCARA工業(yè)機(jī)器人的大小臂在垂直方向上的最大變形位移要求,？
本帖最后由 夢(mèng)縈飛 于 2017-3-17 11:30 編輯 7 e0 |7 s$ M- R# N, p1 \" |/ z" N

* |) E* e; O9 T# f# R+ |哪位大俠有研究SCARA工業(yè)機(jī)器人的大小臂在垂直方向上的最大變形位移要求是多少呢,？本人正在弄畢業(yè)設(shè)計(jì),，對(duì)大小臂進(jìn)行拓?fù)鋬?yōu)化,，最大變形約束條件不知道設(shè)置多少才合適,，網(wǎng)上也沒(méi)查到相關(guān)資料,。4 A& _6 `; ]$ T5 t2 f
我設(shè)置的約束是承載載荷中心點(diǎn)最大變形位移0.1mm,，不知道對(duì)不對(duì),。哪位大俠知道的,，可否告知下，在這里先謝謝了,！* x" ^7 _8 h3 C$ D  e
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作者: 楊陽(yáng)洋洋洋    時(shí)間: 2017-3-17 16:15
你好,，我也對(duì)scara有一些研究，你把約束大小臂變形量作為約束條件,，對(duì)拓?fù)鋬?yōu)化理解不透,，別人論文中有一些數(shù)值都不超過(guò)0.1mm，不過(guò)這個(gè)也和機(jī)器人自身精度要求等相關(guān)
作者: 夢(mèng)縈飛    時(shí)間: 2017-3-17 17:32
本帖最后由 夢(mèng)縈飛 于 2017-3-17 17:48 編輯
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楊陽(yáng)洋洋洋 發(fā)表于 2017-3-17 16:15* s- A% `9 Z( A8 R2 W  D
你好,，我也對(duì)scara有一些研究,，你把約束大小臂變形量作為約束條件，對(duì)拓?fù)鋬?yōu)化理解不透,，別人論文中有一些 ...
' U4 p( X0 i7 q! \9 E
謝謝大俠回復(fù),。我優(yōu)化的過(guò)程大體如下：我首先是對(duì)設(shè)計(jì)的大小臂進(jìn)行線性靜態(tài)分析，得出大小臂的最大和最小變形位移和應(yīng)力,。分析結(jié)果：承載載荷點(diǎn)的向下最大變形位移為0.05mm,。
8 V6 A9 ]6 S; d/ L4 X  ?. a然后對(duì)其進(jìn)行拓?fù)鋬?yōu)化，約束條件是：承載載荷點(diǎn)的向下最大變形位移為0.1mm,，目標(biāo)：體積分?jǐn)?shù)最小化,。優(yōu)化區(qū)域設(shè)計(jì)拔模方向，對(duì)稱等一些根據(jù)實(shí)際制造約束,。
+ c0 u8 W% z5 n  h# V+ ~- V- ?接著導(dǎo)出優(yōu)化后模型,，根據(jù)導(dǎo)出模型和實(shí)際加工、裝配等情況重新設(shè)計(jì),。( a% g6 b7 _1 Y% P: k
最后再進(jìn)行線性靜態(tài)分析,，得出承載載荷點(diǎn)的向下最大變形位移為：0.08mm,。
6 i+ v$ g+ h1 D: ]. |- Q2 i  ~! i9 \拓?fù)溥^(guò)程中，我是把變形位移作為影響大小臂的最重要因素,，設(shè)計(jì)完成后還要對(duì)其進(jìn)行模態(tài)分析,。7 ], ~% O+ b6 J4 |
不知道這樣可行不，哪里出錯(cuò)了,，麻煩大俠指出,，謝謝。, b, k9 H# R: e. r4 S
用的軟件是hyperworks+ p/ e) N  O. A6 p4 N5 y$ z
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作者: 楊陽(yáng)洋洋洋    時(shí)間: 2017-3-17 18:01
夢(mèng)縈飛 發(fā)表于 2017-3-17 17:32
# l) q7 A; \5 ~$ @5 ^# F謝謝大俠回復(fù),。我優(yōu)化的過(guò)程大體如下：我首先是對(duì)設(shè)計(jì)的大小臂進(jìn)行線性靜態(tài)分析,，得出大小臂的最大和最小 ...

% Z9 i+ z5 t, C, d9 B論文整個(gè)過(guò)程我不太明白，我也沒(méi)用過(guò)hyperworks,，只是聽說(shuō)這個(gè)軟件可以做有限元分析,。你可以說(shuō)一下你想達(dá)到什么目的，采用什么方法做
作者: 夢(mèng)縈飛    時(shí)間: 2017-3-17 18:07
楊陽(yáng)洋洋洋 發(fā)表于 2017-3-17 18:015 N% q4 a5 L* J* n
論文整個(gè)過(guò)程我不太明白,，我也沒(méi)用過(guò)hyperworks,，只是聽說(shuō)這個(gè)軟件可以做有限元分析。你可以說(shuō)一下你想達(dá) ...

6 q+ W6 W( ?/ H6 B) f% @我的畢業(yè)論文是對(duì)SCARA工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械部分進(jìn)行設(shè)計(jì),。目前我設(shè)計(jì)好了大小臂后,，想對(duì)其進(jìn)行拓?fù)鋬?yōu)化，優(yōu)化出體積分?jǐn)?shù)更小的機(jī)械臂,，達(dá)到減小機(jī)械臂在轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的慣性,，減少成本等目標(biāo)。! g* T$ t& h$ b# m) ~! u0 z

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作者: 楊陽(yáng)洋洋洋    時(shí)間: 2017-3-18 09:20
夢(mèng)縈飛 發(fā)表于 2017-3-17 18:07
7 ^8 o& |5 i4 F9 f( D* r我的畢業(yè)論文是對(duì)SCARA工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械部分進(jìn)行設(shè)計(jì),。目前我設(shè)計(jì)好了大小臂后,，想對(duì)其進(jìn)行拓?fù)鋬?yōu)化，優(yōu) ...

, i# `* V) c5 q9 y拓?fù)鋬?yōu)化可以減少材料,，你說(shuō)的以位移量作為約束條件好像不是拓?fù)鋬?yōu)化吧9 \0 {4 N- L: b0 }( @
作者: 夢(mèng)縈飛    時(shí)間: 2017-3-18 10:34
楊陽(yáng)洋洋洋 發(fā)表于 2017-3-18 09:20
0 d8 s) h" x( R$ {拓?fù)鋬?yōu)化可以減少材料，你說(shuō)的以位移量作為約束條件好像不是拓?fù)鋬?yōu)化吧

3 p! C; |4 F/ ]我學(xué)習(xí)這個(gè)軟件的教程就是以變形位移為約束條件,，質(zhì)量分?jǐn)?shù)最小化為目標(biāo)來(lái)實(shí)現(xiàn)拓?fù)鋬?yōu)化,。其它軟件也可以設(shè)置這樣的條件實(shí)現(xiàn)拓?fù)鋬?yōu)化。
2 g) n- M4 c- l4 @由于大小臂的應(yīng)力比較小,，可以忽略,，所以我沒(méi)考慮以應(yīng)力為約束條件。/ g4 `1 r7 [9 p
, W/ ?' ?& F4 B  J4 N: R
作者: 楊陽(yáng)洋洋洋    時(shí)間: 2017-3-19 08:28
夢(mèng)縈飛 發(fā)表于 2017-3-18 10:34( N' c% R& h, r6 Z) d/ S
我學(xué)習(xí)這個(gè)軟件的教程就是以變形位移為約束條件,，質(zhì)量分?jǐn)?shù)最小化為目標(biāo)來(lái)實(shí)現(xiàn)拓?fù)鋬?yōu)化,。其它軟件也可以設(shè) ...
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大小臂應(yīng)力是內(nèi)部應(yīng)力，還是外部負(fù)載
作者: 夢(mèng)縈飛    時(shí)間: 2017-3-19 14:55
楊陽(yáng)洋洋洋 發(fā)表于 2017-3-19 08:28; D& _+ ]+ o+ S0 w: N
大小臂應(yīng)力是內(nèi)部應(yīng)力,，還是外部負(fù)載
, D5 R/ ~% O5 m, F) g" z, O9 W
是大小臂的內(nèi)部應(yīng)力,。很謝謝你一直以來(lái)的解答,。
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作者: 楊陽(yáng)洋洋洋    時(shí)間: 2017-3-19 16:20
夢(mèng)縈飛 發(fā)表于 2017-3-19 14:55
$ C% u. V% d% k4 k% ~+ H是大小臂的內(nèi)部應(yīng)力。很謝謝你一直以來(lái)的解答,。
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好吧,，我主要研究外部負(fù)載和變形
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作者: 夢(mèng)縈飛    時(shí)間: 2017-3-19 19:27
楊陽(yáng)洋洋洋 發(fā)表于 2017-3-19 16:20
; Y; e: d- }! \5 R好吧，我主要研究外部負(fù)載和變形
) V* ^* V" ~  q" t+ c7 H7 b
可以分享下在設(shè)計(jì)大小臂的時(shí),，有關(guān)外部負(fù)載和變形的注意情況嗎?萬(wàn)分感謝,！
作者: 楊陽(yáng)洋洋洋    時(shí)間: 2017-3-20 08:43
夢(mèng)縈飛 發(fā)表于 2017-3-19 19:27
# M$ e- o* t* |可以分享下在設(shè)計(jì)大小臂的時(shí)，有關(guān)外部負(fù)載和變形的注意情況嗎?萬(wàn)分感謝,！

% V0 v/ ?2 Y/ x; o; _* v大小臂設(shè)計(jì)主要滿足機(jī)器人整體布局配合減速機(jī),，盡量減少轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，減輕質(zhì)量,。外部負(fù)載主要是末端負(fù)載,、自身重量和減速機(jī)重量，對(duì)于輕型負(fù)載機(jī)器人變形不會(huì)很大,，只要滿足剛度要求就沒(méi)問(wèn)題8 Y6 y* ^& U1 `: Y( J
作者: 楊陽(yáng)洋洋洋    時(shí)間: 2017-3-20 08:48
夢(mèng)縈飛 發(fā)表于 2017-3-19 19:27
! \+ P, l' n1 X. o" }* s可以分享下在設(shè)計(jì)大小臂的時(shí),，有關(guān)外部負(fù)載和變形的注意情況嗎?萬(wàn)分感謝！

5 w& q( v+ D1 k! s6 v, \請(qǐng)問(wèn)一下,，用的什么減速器
作者: 夢(mèng)縈飛    時(shí)間: 2017-3-20 11:08
楊陽(yáng)洋洋洋 發(fā)表于 2017-3-20 08:48
" _" q7 u. J& j! ]請(qǐng)問(wèn)一下,，用的什么減速器
/ H3 Z7 X9 a6 f! w
再次謝謝！我用的是諧波減速器,。
作者: 楊陽(yáng)洋洋洋    時(shí)間: 2017-3-20 11:23
夢(mèng)縈飛 發(fā)表于 2017-3-20 11:08
; }# K  |* U5 q# @再次謝謝,！我用的是諧波減速器。

9 {1 E3 D( d- H; F" ^' R' d; x嗯,。什么牌子的諧波減速器,，國(guó)產(chǎn)還是進(jìn)口
作者: 夢(mèng)縈飛    時(shí)間: 2017-3-20 11:42
楊陽(yáng)洋洋洋 發(fā)表于 2017-3-20 11:23
) F" p, b  r0 R: W  W) [9 U5 `嗯。什么牌子的諧波減速器,，國(guó)產(chǎn)還是進(jìn)口
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我設(shè)計(jì)的是一款基于國(guó)產(chǎn)零件的SCARA機(jī)器人,，選的綠的的諧波減速器。
作者: 楊陽(yáng)洋洋洋    時(shí)間: 2017-3-20 13:33
夢(mèng)縈飛 發(fā)表于 2017-3-20 11:428 [, D. h1 B( B; Z$ q( b
我設(shè)計(jì)的是一款基于國(guó)產(chǎn)零件的SCARA機(jī)器人,，選的綠的的諧波減速器,。

9 E( b. W! o  H0 C0 T, R( Z! [我的也是綠的諧波減速器，性能和進(jìn)口差很多,，你有諧波減速器扭轉(zhuǎn)剛度嗎4 }* Q4 K! V+ H6 i2 G
作者: 夢(mèng)縈飛    時(shí)間: 2017-3-20 14:53
楊陽(yáng)洋洋洋 發(fā)表于 2017-3-20 13:33- R# G# h" j" b# F- o& P7 t
我的也是綠的諧波減速器,，性能和進(jìn)口差很多，你有諧波減速器扭轉(zhuǎn)剛度嗎

6 p/ |' {6 [) y不好意思,，沒(méi)有扭轉(zhuǎn)剛度,。
作者: 楊陽(yáng)洋洋洋    時(shí)間: 2017-3-20 14:54
夢(mèng)縈飛 發(fā)表于 2017-3-20 14:53, f' o6 s9 U* }# X: c
不好意思，沒(méi)有扭轉(zhuǎn)剛度,。
. [5 S+ g$ f2 }
好吧,，你在研一還是研二
5 X7 x/ Q# A- p' B2 c3 S. R7 e7 Z  i
作者: 夢(mèng)縈飛    時(shí)間: 2017-3-20 15:00
我現(xiàn)在大四,，在弄畢業(yè)設(shè)計(jì)。   7月份準(zhǔn)備去深圳工作,，做非標(biāo)設(shè)計(jì),。   敢問(wèn)大俠哪里工作，什么行業(yè)呢,？
作者: 楊陽(yáng)洋洋洋    時(shí)間: 2017-3-20 17:25
夢(mèng)縈飛 發(fā)表于 2017-3-20 15:00! G  y( e- B0 \. s* d
我現(xiàn)在大四,，在弄畢業(yè)設(shè)計(jì)。   7月份準(zhǔn)備去深圳工作,，做非標(biāo)設(shè)計(jì),。   敢問(wèn)大俠哪里工作，什么行業(yè)呢,？

$ u) W2 m+ y& M% B# f研究生,，正在寫論文，機(jī)械電子/ B; H: ?4 G" k
作者: 楊陽(yáng)洋洋洋    時(shí)間: 2017-3-20 17:25
楊陽(yáng)洋洋洋 發(fā)表于 2017-3-20 17:25: ]1 Y* w! g- K$ B& ~$ C
研究生,，正在寫論文,，機(jī)械電子
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現(xiàn)在做非標(biāo)項(xiàng)目. @5 B% u4 d9 o- k% c6 {8 y) d




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