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機械社區(qū)

標題: 伺服升降+配重+高速,？ [打印本頁]

作者: ydgnzb 時間: 2017-3-29 10:02
標題: 伺服升降+配重+高速,？
各位：

如圖上所示

帶配重的伺服升降，高速運動時,，怎樣選擇電機功率

因為負載500公斤配重400公斤和單獨負載100公斤的計算方式應(yīng)該不一樣,，尤其是慣量

尤其是負載和鋼絲繩是柔性連接,，譬如高速上升時，會不會出現(xiàn)鋼絲繩松動的情況,，高速下降時會不會出現(xiàn)鋼絲繩過度張緊

這個速度臨界值怎么計算?

直說吧,，我這邊有臺設(shè)備，如圖中類似,，低速時運行還好,，高速時會出現(xiàn)伺服過載或運行一頓一頓

請求大家協(xié)助，謝謝,！

作者: bruce87e 時間: 2017-3-29 10:31
很簡單,！把配重換成一個無桿氣缸,，不需要控制氣缸，一端通氣就行,，直接平衡掉負載,，而且氣缸力是恒定的，再配上一個泄壓閥,！就可以解決問題

作者: 丹楓911 時間: 2017-3-29 10:33
這個還真沒算過,，也不知道怎么算，哪位大俠給講講

作者: long_wzq 時間: 2017-3-29 11:03
個人認為,，這個與加速度有關(guān)系,，臨界值1個G，分開討論,。

作者: xujiwei 時間: 2017-3-29 11:15
學(xué)習(xí)

作者: 未來第一站 時間: 2017-3-29 11:29
1,，是要考慮慣量，上下運動慣量不同,。
2,，樓主的高速是多高？
3,，三樓說的不是配重了,，平衡缸。
4,，四樓說的加速多也有個界,。限

作者: zcx172632 時間: 2017-3-29 11:57
學(xué)習(xí)下。,。,。。

作者: 塵世天涯 時間: 2017-3-29 12:27
我也遇到過跟樓主類似的情況,，但是結(jié)果好一些,，首先負載比較小，大約150kg,，其次,，慣量匹配值非常小，具體值忘記了,，好像是0.1左右,，因此現(xiàn)象是，停不準,，并未出現(xiàn)過載和卡頓,，最后的解決辦法是去掉了配重，得益于前面超小的慣量比，電機的扭矩足夠充裕,，因此去掉配重以后沒有出現(xiàn)異常

我推測的原因：鋼絲繩是單向剛性連接,，即，在拉緊的時候是剛性的,，壓縮的時候則是完全柔性的,，造成整個系統(tǒng)的慣量隨加速度的變化而動態(tài)變化（上升過程），如果系統(tǒng)的PID參數(shù)沒有隨動的話,，就會出現(xiàn)過沖-停頓，再次過沖-停頓,，這樣的循環(huán),。至于過載，應(yīng)該是計算過程中未考慮配重,，造成下降過程中所需扭矩超過電機最大輸出

可能的解決辦法

1. 直接去掉配重,，這時候?qū)﹄姍C做計算的時候需要對扭矩進行打折，因為即使在停止的時候電機仍需要輸出,，如果按照正常計算過程,，電機很可能會在長時間工作后過熱報警
2. 將鋼絲繩改為剛性連接，比如齒輪齒條,？只是一個想法,，目前還沒有想到簡單可靠的結(jié)構(gòu)
3. 如樓上所說，使用氣缸平衡,，計算時需要考慮氣缸的摩擦阻力

以上個人見解,，期望樓主的問題能早日解決，如果解決了,，能否也把方法共享

作者: Miles_chen 時間: 2017-3-31 13:40

塵世天涯發(fā)表于 2017-3-29 12:27
我也遇到過跟樓主類似的情況,，但是結(jié)果好一些，首先負載比較小,，大約150kg,，其次，慣量匹配值非常小,，具體 ...

支持,！
恩往下和往上肯定不一樣
往下應(yīng)該沒問題，往上鋼絲不能那么快的響應(yīng)
樓主最好觀察說明下是不是往下ok,，往上不穩(wěn)定,。

另外，慣量比0.1…… 我新單位的同事,，弄蝸輪蝸桿,，大減速比，慣量比也經(jīng)常搞到<1…… 搞得我看的一愣一愣的
我以前通常是步進電機慣量比1~5，伺服的1~10

作者: 只有快樂 時間: 2017-5-9 21:49
鋼絲繩的狀態(tài)影響到效果,，柔性物體狀態(tài)不同效果也有差別,。

作者: gugezhou 時間: 2017-9-26 17:27
把鋼索，或鏈條做成閉環(huán),，不要開口,，就可以解決這個配重問題

作者: 暮雨0 時間: 2017-9-26 19:42

gugezhou 發(fā)表于 2017-9-26 17:27
把鋼索，或鏈條做成閉環(huán),，不要開口,，就可以解決這個配重問題

這個主意似乎不錯，可以試一下

作者: 言者日月 時間: 2017-11-13 15:38

作者: ssw984177031 時間: 2018-6-23 14:19
學(xué)習(xí)

作者: 2361163457 時間: 2018-6-23 15:59
配重感覺有點大,。
伺服慣量比增大　在伺服電機前加個減速機

作者: laomashitu888 時間: 2018-9-9 15:26
請問樓主,，這種絲杠升降每分鐘能達到多少次往復(fù)，行程是多少,，謝謝

作者: 20080646 時間: 2018-9-10 09:11

2361163457 發(fā)表于 2018-6-23 15:59
配重感覺有點大,。
伺服慣量比增大　在伺服電機前加個減速機

對，增減速機電機的相對慣量怎幾啊減速比的平方倍,。

作者: 20080646 時間: 2018-9-10 09:12

bruce87e 發(fā)表于 2017-3-29 10:31
很簡單,！把配重換成一個無桿氣缸，不需要控制氣缸,，一端通氣就行,，直接平衡掉負載，而且氣缸力是恒定的,，再 ...

正解

作者: 瑞香 時間: 2018-9-10 13:51
學(xué)習(xí)

作者: 空天地行者 時間: 2018-9-19 16:44
學(xué)習(xí)了,，這幾個辦法好。

作者: nbggreb 時間: 2018-9-19 16:47
學(xué)習(xí)

作者: 未完待續(xù)000 時間: 2018-9-20 14:47
鋼絲繩是一個問題點,，另外一頓一頓有沒有可能兩根導(dǎo)柱不平行,，我之前做過一個用氣缸平衡螺栓重力的設(shè)備，導(dǎo)柱安裝時沒有調(diào)好,，運動過程也不順暢

作者: ywf930105 時間: 2019-1-9 08:15
鋼絲繩換成鏈條可否

作者: ooyy 時間: 2019-1-9 11:39
物流行業(yè)提升機結(jié)構(gòu)類是,，我原先設(shè)計過，也對系統(tǒng)進行過計算,。配重后400kg,，速度約1.8米每秒做了機器，后面也大刀要求了,，氣缸因為只有2個位置,，行程及安全都不如電機帶安全鉗。配重可以顯著減少電機容量,，即功率,。壞處就是對電機慣量要求很高,。你那一頓一頓就是停靠不穩(wěn),�,？梢约訙p速機解決。

作者: _挽風(fēng) 時間: 2019-5-9 13:35
學(xué)習(xí)

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