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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 關(guān)于伺服加速時(shí)間下限的問(wèn)題 [打印本頁(yè)]

作者: Miles_chen 時(shí)間: 2017-3-31 09:20
標(biāo)題: 關(guān)于伺服加速時(shí)間下限的問(wèn)題
請(qǐng)教下,，關(guān)于伺服的加速問(wèn)題：
對(duì)純轉(zhuǎn)動(dòng)——旋轉(zhuǎn)分度,，選用伺服+中空平臺(tái),，因?yàn)槟Σ亮苄�,，暫時(shí)做忽略
那么負(fù)載的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和加速度,，就決定了電機(jī)的選型（當(dāng)然,，也要看分度時(shí)間和負(fù)載/電機(jī) 的慣量匹配來(lái)定減速比）

那么理論上說(shuō),，加速度如果很小的情況下,，同樣的電機(jī),，能帶動(dòng)的負(fù)載會(huì)差異非常大,！

所以我一直很納悶，伺服的加速除了受轉(zhuǎn)動(dòng)慣量限制上限外（最短加速時(shí)間）,，下限有沒(méi)有什么限制參數(shù),？

當(dāng)然，我自己計(jì)算的時(shí)候,，通常是以0.1s 或者是 10%的運(yùn)動(dòng)時(shí)間,，來(lái)設(shè)定加速時(shí)間。
但是一直很好奇,，為什么不能將加速時(shí)間拉長(zhǎng)到1s,，甚至10s…

我知道，針對(duì)垂直負(fù)載,，因?yàn)樨?fù)載及重力,，所以除了加速之外,，一般都要求負(fù)載的扭矩占用不低于30%
所以針對(duì)垂直負(fù)載，就容易定出電機(jī)扭矩了~

作者: 未來(lái)第一站 時(shí)間: 2017-3-31 09:29
1.有一條是確定的,，受電機(jī)本身電磁特性及結(jié)構(gòu)特征限制無(wú)疑,。

作者: Miles_chen 時(shí)間: 2017-3-31 09:34
本帖最后由 Miles_chen 于 2017-3-31 09:35 編輯

未來(lái)第一站發(fā)表于 2017-3-31 09:29
1.有一條是確定的，受電機(jī)本身電磁特性及結(jié)構(gòu)特征限制無(wú)疑,。

嗯我知道肯定不能無(wú)限長(zhǎng),，很長(zhǎng)的加速過(guò)程
但是問(wèn)過(guò)了很多做電控調(diào)伺服參數(shù)的，他們都不懂,，都只知道通常設(shè)置的脈沖頻率而已……網(wǎng)上查的也都是伺服恒流變壓,，受電壓影響加速的上限…
有位資深的臺(tái)灣朋友倒是應(yīng)該知道，只是一直沒(méi)找到機(jī)會(huì)問(wèn)他

作者: 面壁深功 時(shí)間: 2017-3-31 11:05
”但是一直很好奇,，為什么不能將加速時(shí)間拉長(zhǎng)到1s,，甚至10s…“
也許興起時(shí)，各個(gè)接觸的人群,，為了突出它快速響應(yīng)的優(yōu)點(diǎn),，而顯擺強(qiáng)勢(shì)。久而久之就成了權(quán)威不可逾越了吧,。

作者: xiaobing86203 時(shí)間: 2017-3-31 11:33
因?yàn)樗欧姍C(jī)響應(yīng)頻率比較快,，0.1S能完成加減速的動(dòng)作就沒(méi)有必要做成1S,，你時(shí)間放長(zhǎng)會(huì)不利于提高效率,；上傳一個(gè)電機(jī)選型技術(shù)表格，能幫助樓主理解

作者: 希傲 時(shí)間: 2017-3-31 12:42
伺服本身特性決定最小加速時(shí)間,，控制器參數(shù)決定最大加速時(shí)間,。

作者: Miles_chen 時(shí)間: 2017-3-31 13:28
本帖最后由 Miles_chen 于 2017-3-31 13:29 編輯

xiaobing86203 發(fā)表于 2017-3-31 11:33
因?yàn)樗欧姍C(jī)響應(yīng)頻率比較快，0.1S能完成加減速的動(dòng)作就沒(méi)有必要做成1S,，你時(shí)間放長(zhǎng)會(huì)不利于提高效率,；上傳 ...

選型計(jì)算我自認(rèn)為很了解了，就是太了解,，才不知道為什么默認(rèn)的加速度下限都避而不談,。
問(wèn)題是耽誤時(shí)間的是角速度，而不是加速度——通常加速度的0.1~1s 對(duì)效率基本算沒(méi)影響吧
只要后續(xù)角速度都能到指定的轉(zhuǎn)速就行,，那才是影響效率的,。不是頻繁啟動(dòng)的場(chǎng)合。

但是0.1~1s的差異,，對(duì)加速扭矩,，影響就大了，10倍啊,。

作者: Miles_chen 時(shí)間: 2017-3-31 13:33

希傲發(fā)表于 2017-3-31 12:42
伺服本身特性決定最小加速時(shí)間,，控制器參數(shù)決定最大加速時(shí)間。

能否再詳細(xì)點(diǎn)，控制器的參數(shù)是…… 大概是哪一項(xiàng)參數(shù)……網(wǎng)上直接搜索,，“驅(qū)動(dòng)器最長(zhǎng)加速時(shí)間設(shè)定”,，出來(lái)全是最短時(shí)間哎……

作者: 塵世天涯 時(shí)間: 2017-4-1 08:34
大俠，你好,，下面說(shuō)一下我的理解,，如果有錯(cuò)誤，請(qǐng)指正

1. 加減速時(shí)間是根據(jù)功能來(lái)的,，比如你要求在0.2秒內(nèi)旋轉(zhuǎn)60度,，那顯然加減速各0.1秒就是最低要求了（簡(jiǎn)化算法，不考慮摩擦阻力造成的加減速時(shí)間差異）,，即便是啟動(dòng)以后不停止的應(yīng)用,，也是有啟動(dòng)時(shí)間要求的。而選擇的電機(jī)需要滿足這個(gè)最低要求,，并且最好有余量,，因?yàn)樨?fù)載會(huì)波動(dòng)，計(jì)算有誤差,，等等,。。,。因此我不認(rèn)為加減速時(shí)間有下限,，而應(yīng)該視應(yīng)用而定。
2. 加減速的上限也只是在負(fù)載和電機(jī)已經(jīng)選定的情況下才會(huì)有的一個(gè)值,，因此拋開(kāi)應(yīng)用談參數(shù),，我認(rèn)為沒(méi)有意義。
3. 關(guān)于先有雞還是先有蛋的問(wèn)題：我認(rèn)為應(yīng)該先有需求,，比如加減速要求,，節(jié)拍要求，再根據(jù)這個(gè)要求設(shè)計(jì)模型,，模型確定,，負(fù)載也就確定了，然后根據(jù)加減速要求和負(fù)載選擇電機(jī),。中間可能會(huì)發(fā)現(xiàn)電機(jī)選不出來(lái)從而更改設(shè)計(jì),，但是這個(gè)最原始的先后順序是定的

以上，是個(gè)人見(jiàn)解,，供樓主參考

作者: Miles_chen 時(shí)間: 2017-4-1 09:21
本帖最后由 Miles_chen 于 2017-4-1 09:23 編輯

塵世天涯發(fā)表于 2017-4-1 08:34
大俠,，你好，下面說(shuō)一下我的理解,，如果有錯(cuò)誤,，請(qǐng)指正

1. 加減速時(shí)間是根據(jù)功能來(lái)的,，比如你要求在0.2秒 ...

可能我沒(méi)有表述清楚，這邊要討論的,，自然默認(rèn)是在不頻繁啟動(dòng),，或者運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)轉(zhuǎn)速慢的條件下：
以90°為例，定位時(shí)間3S,；通常加減速占比10~20%,，則加速時(shí)間就0.3~0.6s
那我們對(duì)比下：
加減速時(shí)間假定0.6s，那么要完成3s定位90°,，所需的盤面轉(zhuǎn)速 6.25rpm
而如果以0.1s的加速時(shí)間來(lái)計(jì)算,，所需的盤面轉(zhuǎn)速 5.2rpm
就是說(shuō)，加速時(shí)間對(duì)于所需轉(zhuǎn)速影響不大,。

但是如果減速比不變,，加減速時(shí)間，對(duì)應(yīng)所需的電機(jī)扭矩就會(huì)相差6倍,。

至于減速比為什么不變——電機(jī)矩頻特性,，可以覆蓋的轉(zhuǎn)速范圍很寬，所以減速比主要考慮慣量比來(lái)定就行了,。

作者: 塵世天涯 時(shí)間: 2017-4-1 11:03

Miles_chen 發(fā)表于 2017-4-1 09:21
可能我沒(méi)有表述清楚,，這邊要討論的，自然默認(rèn)是在不頻繁啟動(dòng),，或者運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)轉(zhuǎn)速慢的條件下：
以90°為例 ...

大俠,，對(duì)于你舉例的這個(gè)應(yīng)用，我認(rèn)為按照加減速各1.5s計(jì)算,，再取余量才是最經(jīng)濟(jì)并且合理的,。而不應(yīng)該按照固定比例來(lái)決定加減速時(shí)間,。
如我前面所說(shuō)的,，任何配置都是根據(jù)具體的應(yīng)用來(lái)的，在如此重載的情況下還取這么短的加減速時(shí)間,，只能有一個(gè)合理的理由,，就是工藝要求或者節(jié)拍要求這樣。如果不是,，那就完全沒(méi)必要

作者: hanbyte 時(shí)間: 2017-4-1 12:55
我記得看到過(guò)一個(gè)說(shuō)法,，電機(jī)的加速時(shí)間，也就是啟動(dòng)時(shí)間不能太長(zhǎng),，加速時(shí)電流大,，時(shí)間過(guò)長(zhǎng)會(huì)燒電機(jī)。當(dāng)然電機(jī)可以特殊設(shè)計(jì)來(lái)達(dá)到忍受長(zhǎng)加速時(shí)間,，到一般電機(jī)都有個(gè)啟動(dòng)時(shí)間范圍 ,。具體可以咨詢下電機(jī)學(xué)人員,。

作者: Miles_chen 時(shí)間: 2017-4-1 14:09

hanbyte 發(fā)表于 2017-4-1 12:55
我記得看到過(guò)一個(gè)說(shuō)法，電機(jī)的加速時(shí)間,，也就是啟動(dòng)時(shí)間不能太長(zhǎng),，加速時(shí)電流大，時(shí)間過(guò)長(zhǎng)會(huì)燒電機(jī),。當(dāng)然電 ...

伺服不都是恒流嗎…
嗯倒是提醒了我
我有同學(xué)專門做電機(jī)設(shè)計(jì)的我都給忘了
好的,，我去問(wèn)問(wèn)他們~~

作者: hanbyte 時(shí)間: 2017-4-1 21:52

Miles_chen 發(fā)表于 2017-4-1 14:09
伺服不都是恒流嗎…
嗯倒是提醒了我
我有同學(xué)專門做電機(jī)設(shè)計(jì)的我都給忘了

咨詢好了記得來(lái)發(fā)個(gè)貼，讓這個(gè)帖子的有個(gè)結(jié)論,。,。

作者: Miles_chen 時(shí)間: 2017-4-5 11:54

塵世天涯發(fā)表于 2017-4-1 11:03
大俠，對(duì)于你舉例的這個(gè)應(yīng)用,，我認(rèn)為按照加減速各1.5s計(jì)算,，再取余量才是最經(jīng)濟(jì)并且合理的。而不應(yīng)該按照 ...

哈兄弟
剛剛在另一個(gè)帖子里看到你也在蘇州園區(qū) 做非標(biāo)自動(dòng)化~
方便加微信聊聊不~（積分不足200 好像發(fā)不了站內(nèi)消息 ╮(╯▽╰)╭）
我的微信號(hào)：maifeixiu

作者: Miles_chen 時(shí)間: 2017-4-6 08:57

hanbyte 發(fā)表于 2017-4-1 21:52
咨詢好了記得來(lái)發(fā)個(gè)貼,，讓這個(gè)帖子的有個(gè)結(jié)論,。。

昨天答復(fù)了
說(shuō)是啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩肯定是大于負(fù)載轉(zhuǎn)矩,，所以啟動(dòng)電流比較大,。長(zhǎng)時(shí)間大電流影響不好。
但是細(xì)問(wèn)下去,，針對(duì)輕負(fù)載,，是否可以設(shè)定略大于負(fù)載轉(zhuǎn)矩的啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩，還是啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩有下限,，不能只是略大而已……
回答說(shuō)是輕載的啟動(dòng)電流很小,，似乎能長(zhǎng)時(shí)間……
說(shuō)白了，也是說(shuō)不清楚…
看來(lái)只能等那位資深的臺(tái)灣朋友來(lái)大陸的時(shí)候問(wèn)他了,。

作者: 塵世天涯 時(shí)間: 2017-4-6 14:15
我來(lái)回答一下這個(gè)問(wèn)題吧
首先,，對(duì)于伺服電機(jī)來(lái)說(shuō)，加速時(shí)間并沒(méi)有下限,，如果一定說(shuō)有,，那一定是來(lái)自應(yīng)用要求
因?yàn)椋铀贂r(shí)間越長(zhǎng),，電機(jī)所需輸出的扭矩就越小,，而電機(jī)的扭矩是跟電流成正比的，也就是說(shuō)負(fù)載確定的情況下,，啟動(dòng)時(shí)間越長(zhǎng),，所需電流越小
那么啟動(dòng)時(shí)間不能太長(zhǎng)的說(shuō)法是哪里來(lái)的呢？這是針對(duì)普通交流電機(jī)的,。解釋這個(gè)問(wèn)題需要明白繞組電流是怎么確定的：當(dāng)電機(jī)達(dá)到穩(wěn)定轉(zhuǎn)速以后,，繞組會(huì)因?yàn)榍懈畲鸥芯€產(chǎn)生一個(gè)穩(wěn)定的反電動(dòng)勢(shì),，這個(gè)反電動(dòng)勢(shì)與繞組自身內(nèi)阻產(chǎn)生的壓降之和，就等于繞組電壓,。
電機(jī)剛啟動(dòng)的時(shí)候,，繞組兩端電壓瞬間就會(huì)達(dá)到額定電壓，但是繞組的反電動(dòng)勢(shì)是隨著轉(zhuǎn)速的增加而慢慢增加的,，在剛啟動(dòng)的瞬間,，轉(zhuǎn)速為零，則反電動(dòng)勢(shì)也是零,，此時(shí)繞組電壓除以繞組內(nèi)阻就是這一瞬間的電流,，當(dāng)轉(zhuǎn)速開(kāi)始增加以后，反電動(dòng)勢(shì)開(kāi)始逐漸增加,，繞組電流則開(kāi)始逐漸減小,，直到轉(zhuǎn)速穩(wěn)定，繞組電流達(dá)到額定電流
從上面的說(shuō)明就可以看出來(lái),，啟動(dòng)時(shí)間當(dāng)然是越短越好,，否則繞組機(jī)會(huì)有過(guò)熱燒毀的風(fēng)險(xiǎn)，這也是為什么大功率電機(jī)會(huì)限制每小時(shí)的啟動(dòng)次數(shù)的原因

作者: Miles_chen 時(shí)間: 2017-4-6 19:17

塵世天涯發(fā)表于 2017-4-6 14:15
我來(lái)回答一下這個(gè)問(wèn)題吧
首先,，對(duì)于伺服電機(jī)來(lái)說(shuō),，加速時(shí)間并沒(méi)有下限，如果一定說(shuō)有,，那一定是來(lái)自應(yīng)用要 ...

TKS!,！
這個(gè)解釋很合理~
伺服恒流恒矩，就不存在過(guò)熱的問(wèn)題了,，電壓隨轉(zhuǎn)速而升高,。

作者: 只有快樂(lè) 時(shí)間: 2017-5-6 21:24

Miles_chen 發(fā)表于 2017-4-6 08:57
昨天答復(fù)了
說(shuō)是啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩肯定是大于負(fù)載轉(zhuǎn)矩，所以啟動(dòng)電流比較大,。長(zhǎng)時(shí)間大電流影響不好,。
但是細(xì)問(wèn)下 ...

上面的隱藏意思是電流大小跟負(fù)載有關(guān)，還依靠你電機(jī)選型是否合適,？

作者: 5555a 時(shí)間: 2018-5-31 00:30
電機(jī)恒流好還是恒壓好,？

作者: Fakerxu 時(shí)間: 2023-3-3 16:50

Miles_chen 發(fā)表于 2017-3-31 13:28
選型計(jì)算我自認(rèn)為很了解了,，就是太了解,，才不知道為什么默認(rèn)的加速度下限都避而不談。
問(wèn)題是耽誤時(shí)間 ...

伺服電機(jī)參數(shù)里并沒(méi)有伺服加速時(shí)間這個(gè)說(shuō)法,，理論上減速時(shí)間是可以無(wú)限長(zhǎng)的,。根據(jù)T=JB，在轉(zhuǎn)矩一定的情況下,，大慣量負(fù)載向通過(guò)減小加速時(shí)間來(lái)達(dá)到想要的效果,。

作者: Fakerxu 時(shí)間: 2023-3-3 16:57

Miles_chen 發(fā)表于 2017-4-1 09:21
可能我沒(méi)有表述清楚,，這邊要討論的，自然默認(rèn)是在不頻繁啟動(dòng),，或者運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)轉(zhuǎn)速慢的條件下：
以90°為例 ...

完全可以在出力扭矩一定的情況下,，通過(guò)延長(zhǎng)加減速時(shí)間來(lái)帶帶動(dòng)更大的負(fù)載慣量。只要出力扭矩大于阻力扭矩,，就會(huì)是一個(gè)加速的過(guò)程,。

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