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標(biāo)題: 機器人動作范圍方面的問題 [打印本頁]
作者: 面壁深功    時間: 2017-4-5 09:11
標(biāo)題: 機器人動作范圍方面的問題
圖片中綠顏色是需要打孔的四根方管,，黑色的是夾具,，黃色的是放料架,。準(zhǔn)備選用二臺機器手,，放在中間空地上。分別配上一個激光穿孔槍頭,，進行割孔,。二個問題：. _* m4 U" j0 P& k. d

3 ]) B( {3 Z1 v5 o) C& R1、行不行得通,？# `# L9 H1 j! ~
2、要注意些什么,？
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, J5 X* o" l% l$ U- I4 P4 ]9 K$ A9 R
作者: 13940596086    時間: 2017-4-5 09:29
機器人激光切割小圓孔切出來不是很圓,，要看孔徑的。12mm以下的都不太好,。不如鉆
作者: 13940596086    時間: 2017-4-5 09:31
如果選用機器人激光切割最好用STAUBLI機器人
作者: lwm911    時間: 2017-4-5 09:40
本帖最后由 lwm911 于 2017-4-5 09:44 編輯 ! e: @0 b1 ^) j+ V" K5 t( |

+ N' U% o: ~0 w( ?; k9 ?一般1.4的機器人大概跟這個范圍差不多,，第一軸的角度范圍正負170，你可以參考一下這個范圍,，樓上說的,，12mm以下的圓切割的都不是很圓,，除非你愿意花大價錢用高精度的機器人機器人背對背放置，應(yīng)該可以完成你這樣布局的切割,，如果你用倒掛的話可以忽略這句話
$ F* g+ z) L# F% i最好工件高度落差小一點,，你的中間高，機器人的手臂可能在切割兩邊的工件的時候有干涉
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5 O* Z3 E) R. M: g' S. K+ k
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作者: 200904105239    時間: 2017-4-5 09:46
機器人的行走路徑一般都不是很高,，不過機器人的重復(fù)定位精度還可以,，建議機器人末端執(zhí)行器帶工裝，機器人定位置,，工裝走路徑
作者: 面壁深功    時間: 2017-4-5 09:54
13940596086 發(fā)表于 2017-4-5 09:290 S% m$ s2 d1 D4 ^. N: T0 a$ A
機器人激光切割小圓孔切出來不是很圓,，要看孔徑的。12mm以下的都不太好,。不如鉆
) j1 C( J$ v# t/ V$ p- }8 q
壁厚4,，直徑12的孔，實際的精度能達到多少,？
作者: 200904105239    時間: 2017-4-5 11:35
我意思是機器人找孔的圓心,，工裝走圓周路徑，機器人定點,，工裝走圓3 ^0 K; o8 O. X9 ^0 p6 W  y: _

# J& [& c5 Z7 A0 z" V, o補充內(nèi)容 (2017-4-6 08:07):
9 ]4 r/ s" R9 N  V; A5 p一般機器人的路徑精度不高,，如果說用機器人路徑去切割圓孔，就如2樓所描述,，當(dāng)切割小直徑的圓孔時整個圓視覺上就能看出來走的不是一個圓,，相對來說機器人找點的能力要比走圓弧路徑的能力強
作者: 面壁深功    時間: 2017-4-5 11:57
200904105239 發(fā)表于 2017-4-5 11:35
6 R! R& b0 f& L1 N我意思是機器人找孔的圓心，工裝走圓周路徑,，機器人定點,，工裝走圓
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噢這樣的話應(yīng)該可以。就是不知孔對孔的位置精度,，會不會因為工裝而變了,？6 a" o$ H9 z# i( s/ A, H3 P
作者: lwm911    時間: 2017-4-5 13:50
lwm911 發(fā)表于 2017-4-5 09:40) v. s* H. Y# C
一般1.4的機器人大概跟這個范圍差不多，第一軸的角度范圍正負170,，你可以參考一下這個范圍,，樓上說的，12mm ...
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3m的也有,，不過大多是用來搬運的,，切割最長的應(yīng)該是2m臂展的，再長的話精度就差了如果10m長,，建議你加行走吧,，對速度有要求就加同步軸，要求沒那么高就隨便搞個伺服電機加軌道就可以了2 _. m2 X+ Y& Y
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作者: fangyunsheng    時間: 2017-4-6 08:16
lwm911 發(fā)表于 2017-4-5 13:50
! |' v3 N. x$ z/ K, l$ B$ w3m的也有，不過大多是用來搬運的,，切割最長的應(yīng)該是2m臂展的,，再長的話精度就差了如果10m長，建議你加行 ...

4 [2 g# I0 C; h! o+ g機器人外部軸的價格快趕上半臺機器人了,。# ?, v0 N9 ?, R) _0 z: \- y
樓上的建議比較正確,，機器人走路徑精度誤差的確比較大，重復(fù)精度比較高,，通過機器人定位中心,，工裝走圓比較合理。
; ^8 l" U( Z, z: [& ~另外,，機器人的范圍是機器人末端中心點可以到達的范圍,，等它裝上工具以后，因為工具一定需要有方向的,，這樣機器人的姿態(tài)就受影響,，工作范圍就會受到限制，所以標(biāo)注3米的工作半徑,，實際是不可能到這個距離的,。/ o# \% b% y+ ]. a9 a6 T% R
作者: 面壁深功    時間: 2017-4-6 08:30
200904105239 發(fā)表于 2017-4-5 11:35
0 Y8 q* N' H1 n$ b' f+ |我意思是機器人找孔的圓心，工裝走圓周路徑,，機器人定點,，工裝走圓
5 a) h. H* w; ]' N, u4 O9 i; _9 a+ F) M! d% U6 K4 @
補充內(nèi)容 (2017-4-6 08:07):

* @4 q% h$ O' m( k) H太謝謝了- t2 J, P" L# t; V" Y4 [
作者: wtangzz147    時間: 2017-4-6 08:39
我覺得采用沖床（幾萬）+伺服進給系統(tǒng)（3萬左右）+沖孔模具（幾千元）能解決，看到過這種解決方案,，當(dāng)然精度不是很高
作者: wtangzz147    時間: 2017-4-6 08:40
使用機械手有點大材小用
作者: jiangdayuan    時間: 2017-4-6 09:47
劃不來
作者: 面壁深功    時間: 2017-4-7 11:15
wtangzz147 發(fā)表于 2017-4-6 08:39; k" x8 N; [' s+ a6 k
我覺得采用沖床（幾萬）+伺服進給系統(tǒng)（3萬左右）+沖孔模具（幾千元）能解決,，看到過這種解決方案，當(dāng)然精 ...

7 L- n& J" N% R9 i% I2 v; u是的沖孔,，局部位置能保證,，但全長偏差太大，所以改用機器人,。
/ h2 N" s& i8 \( D$ ?
作者: 前景錢    時間: 2017-4-7 14:18
你這個范圍都沒有說清楚,。
作者: 面壁深功    時間: 2017-4-7 14:51
前景錢 發(fā)表于 2017-4-7 14:18
2 I+ s4 ~5 d0 W你這個范圍都沒有說清楚。

4 P5 t# N! \2 |4 e& ?/ S最長的有10米2 k1 t# a; P2 P9 e+ F6 m. X; W  h5 h" x
作者: 只有快樂    時間: 2017-4-11 15:24
工件定位呢
作者: 面壁深功    時間: 2017-4-11 17:12
只有快樂 發(fā)表于 2017-4-11 15:24
' S8 P  \. ]: X1 O; U) F! j工件定位呢
+ Y7 |# \* H: t0 ?0 r4 @( X" B
定位正在考慮
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