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機械社區(qū)

標(biāo)題: 機器人如何實現(xiàn)轉(zhuǎn)動自由度,？ [打印本頁]
作者: 3317209    時間: 2017-7-19 01:11
標(biāo)題: 機器人如何實現(xiàn)轉(zhuǎn)動自由度,？
      大家好，一個問題困擾好久,，多自由度機器人的轉(zhuǎn)動自由度的實現(xiàn)有多種結(jié)構(gòu),，比較常見的是伺服電機帶動RV減速機或諧波減速機,，結(jié)構(gòu)如下所示：
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        如果電機軸轉(zhuǎn)速為W1,，經(jīng)過RV減速機減速后變?yōu)閃1/i,，因為擺臂與RV減速機外殼固連，所以擺臂轉(zhuǎn)速也為W1/i,，而電機又是安裝在擺臂上的,，固擺臂在擺動過程中會帶動電機以W1/i的速度整體轉(zhuǎn)動，電機軸轉(zhuǎn)動與擺臂轉(zhuǎn)動同軸,，那么電機此時轉(zhuǎn)速應(yīng)該是：W1+W1/i=W1(1+1/i)（假設(shè)RV減速機輸出后方向不變），照此,，下次疊加時,，電機轉(zhuǎn)速變?yōu)椋篧1(1+1/i)（1+1/i），這該如何解釋,？不知道哪個地方理解出了問題,，擺臂到底是如何帶著電機一起轉(zhuǎn)動的？請大家指點,。
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作者: 機械之達(dá)人2015    時間: 2017-7-19 09:40
樓主,，這個問題你可以看下《機械原理》中的輪系介紹的，里面關(guān)于公式的推導(dǎo)很詳盡,，希望對你有幫助,！
作者: jiangsuwanhua    時間: 2017-7-19 10:29
看一些有關(guān)的資料吧，一時說也說不太清楚
作者: 不是高級工程師    時間: 2017-7-19 10:35
再詳細(xì)點
作者: 大陸架    時間: 2017-7-19 10:41
技術(shù)前沿的知識,，需要專業(yè)人士來答疑解惑,。
作者: 老吳機械    時間: 2017-7-19 11:19
電機整體的轉(zhuǎn)速和電機軸的轉(zhuǎn)速應(yīng)該沒關(guān)系的吧，電機軸的轉(zhuǎn)速不變,，擺臂的速度就是不變的,，你看是不是這樣理解的？
作者: 未來第一站    時間: 2017-7-19 14:07
外殼不動呢,？
作者: 3317209    時間: 2017-7-19 17:32
老吳機械 發(fā)表于 2017-7-19 11:199 i' i& r% m2 X( j# I- Y" Q! }$ v
電機整體的轉(zhuǎn)速和電機軸的轉(zhuǎn)速應(yīng)該沒關(guān)系的吧,，電機軸的轉(zhuǎn)速不變，擺臂的速度就是不變的,，你看是不是這樣理 ...

, A! B1 l, C# o$ l$ y對,，一個是電機軸自身輸出轉(zhuǎn)速，即自轉(zhuǎn),；一個是電機整體被帶著轉(zhuǎn),，即公轉(zhuǎn)，1）這兩種轉(zhuǎn)動同軸時怎么處理,？2）不同軸時怎么處理,？與之嚙合的齒輪分別如何工作,？
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作者: 3317209    時間: 2017-7-19 17:34
未來第一站 發(fā)表于 2017-7-19 14:07$ V$ K$ z7 G2 z( O+ t+ D
外殼不動呢？

6 [  I; b8 j& Z) t/ J6 T這與RV減速機的安裝方式有關(guān),，外殼也可以作為輸出軸輸出
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作者: jackzhang1994    時間: 2017-7-19 17:47
額,，這個我也不懂
作者: Da花    時間: 2017-7-19 17:59
想想行星輪......
作者: zjhzsz    時間: 2017-8-12 10:32
減速比再+1
作者: 爆米豆    時間: 2017-10-16 15:05
機械原理
作者: 舉起你的爪子    時間: 2017-10-20 08:44
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技術(shù)前沿的知識，需要專業(yè)人士來答疑解惑,。
作者: 武當(dāng)問道    時間: 2018-1-3 17:21
這個問題你想錯了兄弟,，無非是電機定殼還是定軸的問題。
作者: 固定鉆套    時間: 2018-1-5 10:51
技術(shù)創(chuàng)新,，頂一個
作者: zjhzsz    時間: 2018-3-13 16:05
可以理解J4和電機不動,，J3動，減速比是多少,。然后反過來就行了,。
1 R0 a; B% i. B0 j& P
作者: qihaibing    時間: 2018-3-15 17:10
。,。,。



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