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標(biāo)題: 激光導(dǎo)航AGV立項(xiàng)開(kāi)發(fā)啦-------望各位大俠發(fā)表意見(jiàn) [打印本頁(yè)]
作者: a253874750    時(shí)間: 2017-11-7 20:35
標(biāo)題: 激光導(dǎo)航AGV立項(xiàng)開(kāi)發(fā)啦-------望各位大俠發(fā)表意見(jiàn)
本帖最后由 a253874750 于 2017-11-7 20:36 編輯 / S7 b& Q6 s6 n9 k8 r. q/ E' F" s
: O( V9 m9 Z) d% t
        玩了幾年的機(jī)械手,，看著AGV的應(yīng)用需求越來(lái)越廣泛，作為技術(shù)男一枚的我，心里開(kāi)始癢癢啊。
* @$ D& ]# c4 U, j0 ?' }       目前國(guó)內(nèi)主流的還是傳統(tǒng)磁條導(dǎo)航AGV, 這種路徑固定的AGV局限性還是非常大。目前激光導(dǎo)航開(kāi)始逐漸成熟起來(lái),，但是國(guó)內(nèi)成功應(yīng)用激光導(dǎo)航的AGV也不多,。索性就立項(xiàng)做一個(gè)出來(lái),，就當(dāng)成給機(jī)械手加個(gè)腿吧,。' ^: w  g6 I: T8 F6 c: x
       AGV的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)主要分麥克拉姆輪和差動(dòng)輪,。麥克納姆輪可以全向移動(dòng)，但是壽命差,，適應(yīng)性不夠廣泛,，主要做飛機(jī)裝配方面有些應(yīng)用。而差動(dòng)輪技術(shù)成熟,，壽命長(zhǎng),，可靠性高，在工廠內(nèi)部物流輸送上面非常適用,。! }1 {/ ?* p& Z& y9 a) W7 }% W
       分析了一些國(guó)內(nèi)外的AGV產(chǎn)品,，和目前我所了解到的客戶需求，制定了初步的技術(shù)參數(shù)�,，F(xiàn)在定義的這款產(chǎn)品,，主要是解決工廠內(nèi)部輕負(fù)載的物流輸送需求。通過(guò)激光導(dǎo)航AGV+靈活易用的用戶調(diào)度系統(tǒng),，來(lái)解決目前傳統(tǒng)磁條導(dǎo)航AGV的痛點(diǎn),。& ~+ h3 X: t0 L0 e
       AGV初步參數(shù)如下：
7 [3 w3 @' c2 Q) L* `, B5 F% i       1）額定負(fù)載100KG5 o  K. D8 g  h
       2) 車體尺寸 800x600x350mm
3 |4 e2 S6 W  [% r( ]       3)  行車速度0-1m/s3 d7 f; K% e  a$ J4 X- w! y) P5 A
       4)  電池續(xù)航4h (支持在線充電）
2 X, i( N$ D! J       5）緊急壁障30cm( O1 l7 X4 r! D4 c/ D" S9 I
       6) 導(dǎo)航精度正負(fù)50mm (可通過(guò)二維碼、磁條等方式進(jìn)行二次定位,，定位精度提高到5mm)
8 D& o/ c) D  U" r' y% j
5 e! |0 l' Y* b0 x8 U+ y1 g. z3 |用戶調(diào)度系統(tǒng)核心功能：
2 Q) e! P5 B* A6 x( {1 v: I1）車輛實(shí)時(shí)監(jiān)控地圖,。
, g8 v0 `9 U6 |5 v/ y" {2）手動(dòng)呼叫車輛，運(yùn)送貨物到指定點(diǎn),。
. n) C5 w, W* ]5 v3） 用戶工藝程序編寫(xiě),。（提供工藝模板給用戶選擇和編輯，來(lái)適應(yīng)不同場(chǎng)景的物料需求）
1 N- {! E6 F& ]6 |. O* y4）車輛群交通管制和協(xié)調(diào),。
$ U/ I0 S' H/ i$ v0 z8 ]5）車輛遠(yuǎn)程視頻監(jiān)控和手動(dòng)遙控,。
% m) D, i5 {% ^$ E, |, L6）用戶手動(dòng)設(shè)置允許運(yùn)行空間。
$ _7 b. n3 K2 r0 G7）用戶手動(dòng)輔助設(shè)置導(dǎo)航路徑,，或者偏好,。（類似于行車導(dǎo)航的路徑手動(dòng)優(yōu)化選擇）。
1 b5 r# L3 N. g$ |) Y6 ?$ l5 P- h( {- w; b$ J2 L" T
初步設(shè)計(jì)了概念圖如下：; b- q) ~* U& @. d
[attach]437835[/attach]$ ~/ e1 V; L0 c$ _/ S, V2 D

- N0 _1 L7 V+ R; [9 B[attach]437836[/attach]9 p/ u, V1 T2 c( S( ~4 m
: i& {- m2 G% ^" K
各位大俠有何看法,，歡迎賜教~
7 A/ I9 @2 [9 o: j" G7 Z8 d
3 B( k. s) d" a' h3 V) z+ d! ^4 w+ C8 B* z* _
作者: 韓寒11    時(shí)間: 2017-11-7 21:04
樓主的項(xiàng)目很有前景啊
作者: xiaobing86203    時(shí)間: 2017-11-7 23:02
AGV的機(jī)械設(shè)計(jì)模型我也有,，以后可以找出來(lái)分享給大家，這機(jī)械不是難事,，但程序卻是需要一個(gè)團(tuán)隊(duì)才能做出來(lái)的
作者: 智狼野心    時(shí)間: 2017-11-8 09:46
這個(gè)東西,，單機(jī)好玩，主要是玩控制和系統(tǒng),。
作者: 共軛曲線    時(shí)間: 2017-11-8 10:24
樓主,，AGV電動(dòng)叉車技術(shù)要求高不高,。拿品牌電動(dòng)叉車改造成AGV堆高叉車？
作者: awolfbee    時(shí)間: 2017-11-8 13:38
我這邊有可以改裝成AGV舵輪的驅(qū)動(dòng)輪,，可以拖0.8噸到1噸,。另外，一般是雙舵輪,，對(duì)角設(shè)計(jì),，中心舵輪的比較少。
作者: 隨X風(fēng)    時(shí)間: 2017-11-8 21:48
跟機(jī)器人一樣大勢(shì)所趨啊
作者: jxzj    時(shí)間: 2017-11-9 09:14
感覺(jué)負(fù)載有點(diǎn)少了
作者: scratxu    時(shí)間: 2017-11-9 10:13
我們工廠就是給別人工廠加工agv鈑金件,，也去好幾家agv工廠看過(guò)
作者: scratxu    時(shí)間: 2017-11-9 10:15
你的外型在實(shí)際應(yīng)用中,，會(huì)體現(xiàn)出很多缺陷和限制，繼續(xù)改進(jìn)吧
作者: 迷你機(jī)器人    時(shí)間: 2017-11-9 10:23
緊急開(kāi)關(guān)肯定要嵌入式的,，直接突在表面第一丑,，第二后期應(yīng)用肯定有干涉
作者: wxg263    時(shí)間: 2017-11-9 11:42
AGV 車做過(guò)幾個(gè)，這車感覺(jué)調(diào)程序是難點(diǎn),，機(jī)械部分不難
作者: 滾刀魚(yú)    時(shí)間: 2017-11-9 15:34
激光導(dǎo)航技術(shù)也得在現(xiàn)場(chǎng)安裝反光板等輔助附件,，技術(shù)已經(jīng)不新鮮了。現(xiàn)在還有一種視覺(jué)導(dǎo)航技術(shù),，跟擁有這個(gè)技術(shù)的廠家只是在展會(huì)上有過(guò)一面之緣,，聊過(guò)幾句，他說(shuō)他們能做到,，基于視覺(jué)的導(dǎo)航技術(shù),，不需要安裝反光板這些附件，他們說(shuō)在很多大型制造型企業(yè)有應(yīng)用,，我上網(wǎng)查了一下,，好像還沒(méi)有相關(guān)信息，現(xiàn)場(chǎng)加裝反光板等輔助附件確實(shí)比較麻煩,。
作者: 專業(yè)醬油男    時(shí)間: 2017-11-9 16:27
磁條貌似是人家60年代的技術(shù)吧,，激光導(dǎo)航好像也是人家90年代已經(jīng)在玩的東西了。; o+ ~) F, p* Z: F; y" i+ p+ C
作者: 水水5    時(shí)間: 2017-11-9 16:59
模型里沒(méi)看見(jiàn)激光器�,�,？
/ l- I8 s6 g" Q, \0 z& Y' n# W$ X別人家的激光器都是在上面轉(zhuǎn)啊轉(zhuǎn)的,。: @6 }& J. d0 A+ }* i
你這個(gè)激光器裝在上面容易被貨物擋住,。2 {! z* ]" E0 y- C0 C- Y9 N
大多都是用電動(dòng)叉車改裝的。
作者: matlac    時(shí)間: 2017-11-10 08:53
看了各位機(jī)械人的答復(fù),，呵呵,，作為曾經(jīng)想開(kāi)發(fā)AGV的我來(lái)說(shuō)，程序啊,，軟件,，電子都是成熟的東西,，個(gè)人覺(jué)得最難得還是機(jī)械設(shè)計(jì)�,？v觀國(guó)內(nèi)各大AGV廠家,，他們的薄弱項(xiàng)都是在機(jī)械設(shè)計(jì)。估計(jì)外行可能不太明白為什么機(jī)械設(shè)計(jì)是難點(diǎn),？ 等你有實(shí)際需求的,，實(shí)際使用過(guò)就明白了
作者: sxlliu    時(shí)間: 2017-11-14 15:20
個(gè)人覺(jué)得行走輪是不是有點(diǎn)多，行走起來(lái)會(huì)不會(huì)造成輪子不能全部著地,？
作者: fu1142297317    時(shí)間: 2017-11-23 16:58
xiaobing86203 發(fā)表于 2017-11-7 23:026 r+ m$ b$ u1 \$ O4 |2 ]% I/ n
AGV的機(jī)械設(shè)計(jì)模型我也有,，以后可以找出來(lái)分享給大家，這機(jī)械不是難事,，但程序卻是需要一個(gè)團(tuán)隊(duì)才能做出來(lái) ...
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相同觀點(diǎn),。公司有用過(guò)歐姆龍agv，軟件很重要
* k% F0 l% Y0 t3 r9 g  ]6 x- x  c/ q* B6 V; _2 q- I+ g% e' V
作者: wbzd03    時(shí)間: 2017-12-22 11:46
室內(nèi)地圖繪制用SLAM 但有點(diǎn)難,，可以看看小米的掃地機(jī)器人,！* `5 h, a7 O$ V  B5 Z2 _5 k$ u  x
大俠能否講講 這個(gè)AGV 的電機(jī)該怎么選擇，謝謝,？
作者: wbzd03    時(shí)間: 2017-12-22 11:47
xiaobing86203 發(fā)表于 2017-11-7 23:02
; o/ ~( w: @. N: E- m4 ~) oAGV的機(jī)械設(shè)計(jì)模型我也有,，以后可以找出來(lái)分享給大家，這機(jī)械不是難事,，但程序卻是需要一個(gè)團(tuán)隊(duì)才能做出來(lái) ...
$ F" s" g# h1 \% P
大帥,，這個(gè)模型找到能分享下嗎，謝謝,！
' y. Q' G; I# }
作者: 康小文    時(shí)間: 2017-12-25 09:11
老司機(jī)求帶啊
作者: 康小文    時(shí)間: 2017-12-25 09:13
ACG上如果坐一個(gè)機(jī)器人,，項(xiàng)目的前景可觀了( m2 A' p- I4 a
作者: 子夜的號(hào)    時(shí)間: 2018-1-1 09:38
這個(gè)有定萬(wàn)向切換嗎？沒(méi)有的走起來(lái)會(huì)飄哦,，最好做雙舵輪
作者: lgj1221    時(shí)間: 2018-1-8 22:50
項(xiàng)目機(jī)構(gòu)不難,，難的是系統(tǒng)交互控制和集中調(diào)度
作者: 面壁深功    時(shí)間: 2018-1-16 11:59
首先，請(qǐng)我們一起來(lái)感謝社區(qū)提供這個(gè)平臺(tái)請(qǐng)我們成為好友,。  g* R# M1 q6 }9 r* l
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) V) P# z' m- D1 b6 r$ x珍貴機(jī)械動(dòng)畫(huà)    一份
$ U0 j8 n) M; x7 H# y+ s+ q4 M機(jī)械設(shè)計(jì)軟件    一份
7 \0 S1 O* I4 Q9 k, M+ k自動(dòng)化設(shè)備3D數(shù)模   一份- J6 F: Y" L0 q( w
機(jī)器人3D數(shù)模   一份  r2 c. P# X( p- O6 i
作者: 兔子324    時(shí)間: 2018-2-26 07:59
感覺(jué)負(fù)載有點(diǎn)少了
作者: mklm123    時(shí)間: 2018-2-28 16:39
提示: 作者被禁止或刪除 內(nèi)容自動(dòng)屏蔽
作者: 李金鑫_e2MqM    時(shí)間: 2018-2-28 21:15
我們單位做的sick的避障感應(yīng)器的AGV,實(shí)際應(yīng)用不是很理想,，安裝反光板位置和個(gè)數(shù)都有很高的要求,，定位精度達(dá)不到要求,，實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單運(yùn)輸還可以，再有一個(gè)反光板那種不行,，受現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境影響太大,，有時(shí)候其中一個(gè)被遮擋，或者油污什么的,，立馬不行,，探討可加18734603347，沒(méi)有反光板掃描輪廓的沒(méi)見(jiàn)過(guò),。不知道實(shí)際使用效果,。
作者: 李金鑫_e2MqM    時(shí)間: 2018-2-28 21:25
康小文 發(fā)表于 2017-12-25 09:13
' n; V" M7 i9 x* s, ^ACG上如果坐一個(gè)機(jī)器人，項(xiàng)目的前景可觀了
- }* S* V/ n$ c/ j! B
坐6軸機(jī)器人的也做過(guò),。第一供電是個(gè)問(wèn)題,，第二個(gè)是定位精度問(wèn)題，AGV只能實(shí)現(xiàn)+-5MM,機(jī)械手+-0.02MM,根本補(bǔ)償不回來(lái),，還要進(jìn)行二次定位,，第三個(gè)就是CT問(wèn)題，agv要運(yùn)行時(shí)間,，到位后還需要進(jìn)行頂升穩(wěn)住四個(gè)角才能動(dòng)作不然會(huì)晃動(dòng)機(jī)械手,，再者地面無(wú)法保證水平，機(jī)械手手爪和抓取平面存在角度還要視覺(jué)補(bǔ)償,。做完一個(gè)動(dòng)作流程菜都涼了,。cnc上下料，最后花了七八十萬(wàn)被客戶退回來(lái)了�,。,。�
0 `/ M" W3 B1 d2 t2 x
作者: 哎呦~Jason    時(shí)間: 2018-4-26 15:49
承重板在哪呢,？
作者: mengfeit    時(shí)間: 2018-6-3 14:43
沒(méi)做過(guò),，學(xué)習(xí)一下
作者: jnartint    時(shí)間: 2018-7-14 11:27
awolfbee 發(fā)表于 2017-11-8 13:38
# Z8 N" R( W- C( O& M我這邊有可以改裝成AGV舵輪的驅(qū)動(dòng)輪，可以拖0.8噸到1噸,。另外,，一般是雙舵輪，對(duì)角設(shè)計(jì),，中心舵輪的比較少 ...

7 R: n1 D8 ?! {! |樓主做 AGV叉車嗎
" j$ b: n! A; B
作者: jnartint    時(shí)間: 2018-7-14 11:34
scratxu 發(fā)表于 2017-11-9 10:13) T/ }9 V' q* h% p2 p. R+ l
我們工廠就是給別人工廠加工agv鈑金件,，也去好幾家agv工廠看過(guò)

3 m" X7 j0 Z* E& C; n$ Z; m) u8 ~您是哪家，我們也需要agv板金加工,，麻煩加下我微信 1440840745咨詢下這方面! g8 k! }6 \/ f5 `8 p
作者: jnartint    時(shí)間: 2018-7-14 11:40
樓主可建個(gè)微信群,，我是提供AGV導(dǎo)航控制解決方案的,，也做一些非標(biāo),、大噸位AGV,應(yīng)有場(chǎng)景室內(nèi),、室外都行！
6 [; R# L* T' i7 o: e! H
作者: 電競(jìng)馬化騰    時(shí)間: 2018-7-16 10:33
正好我們也要啟動(dòng)AGV這個(gè)項(xiàng)目,，導(dǎo)航精度+-50mm,，有點(diǎn)差，但是能夠通過(guò)其他方式精確到+-5mm,，估計(jì)在這個(gè)行業(yè)很NB 了,，我現(xiàn)在接觸到的精度最好的是只用激光SLAM，精確到10mm以內(nèi),，已經(jīng)很厲害了
作者: awolfbee    時(shí)間: 2018-7-16 14:03
jnartint 發(fā)表于 2018-7-14 11:27
& o7 R2 ^5 Z) g  |/ {樓主做 AGV叉車嗎

! `$ s9 g& [! A* \之前開(kāi)發(fā)的是電動(dòng)托盤(pán)車的驅(qū)動(dòng)輪,，1.5kw的，在該基礎(chǔ)上可以設(shè)計(jì)電動(dòng)叉車,。也可以設(shè)計(jì)AGV叉車,，無(wú)非是帶個(gè)自動(dòng)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)外加升降機(jī)構(gòu)。
3 C$ e% |- l3 \
作者: awolfbee    時(shí)間: 2018-7-16 14:04
電競(jìng)馬化騰 發(fā)表于 2018-7-16 10:33: `3 Y4 V2 N/ j2 K8 ]/ s
正好我們也要啟動(dòng)AGV這個(gè)項(xiàng)目,，導(dǎo)航精度+-50mm,，有點(diǎn)差，但是能夠通過(guò)其他方式精確到+-5mm,，估計(jì)在這個(gè)行業(yè) ...

1 o3 B; r( v+ @6 l, }一般是5mm精度,，再大就夠嗆了，不然怎么塞進(jìn)去,。
* p) R5 O2 r& W) f+ U0 P  \
作者: awolfbee    時(shí)間: 2018-7-16 14:05
康小文 發(fā)表于 2017-12-25 09:138 e. h; y( m! B$ N% U1 r& U% }
ACG上如果坐一個(gè)機(jī)器人,，項(xiàng)目的前景可觀了

) L1 I2 c  K$ U7 L* [& U這樣反而是浪費(fèi)，因?yàn)锳GV精度很差的,，5mm,，機(jī)器人正常情況下都是0.5mm，把高精度的放在低精度底座上,，那整個(gè)系統(tǒng)精度就沒(méi)有了,，機(jī)器人的優(yōu)勢(shì)也沒(méi)法發(fā)揮了。  b* U, a* j0 Q5 k- C3 a
作者: jnartint    時(shí)間: 2018-7-16 14:20
10MM很常見(jiàn)啊
作者: threetigher    時(shí)間: 2018-7-20 17:21
jnartint 發(fā)表于 2018-7-14 11:40
* L. X/ N3 j- o9 T" ?4 Y: x7 L樓主可建個(gè)微信群,，我是提供AGV導(dǎo)航控制解決方案的,，也做一些非標(biāo)、大噸位AGV,應(yīng)有場(chǎng)景室內(nèi),、室外都行,！

) u% T% i' W6 t, U1 d0 G你建一個(gè)吧，集中討論agv
1 b& y; s( f8 `; [( g! h
作者: guobiao1988    時(shí)間: 2018-7-21 08:40
提示: 作者被禁止或刪除 內(nèi)容自動(dòng)屏蔽
作者: 悠然的舊時(shí)光    時(shí)間: 2018-7-25 10:58
李金鑫_e2MqM 發(fā)表于 2018-2-28 21:25. n4 [- m. P' g" [: O: K) M9 G
坐6軸機(jī)器人的也做過(guò),。第一供電是個(gè)問(wèn)題,，第二個(gè)是定位精度問(wèn)題，AGV只能實(shí)現(xiàn)+-5MM,機(jī)械手+-0.02MM,根本 ...
& }: F0 o/ n: r( L, ?- B; f, H
精密方面確實(shí)存在問(wèn)題，AGV大概只能做到3~5MM定位,，所以目前只能用來(lái)滿足對(duì)精度和CT要求不高的項(xiàng)目,，應(yīng)用面比較窄，我們之前做過(guò)一個(gè)小模具塊表面處理的項(xiàng)目,，手臂只負(fù)責(zé)來(lái)回搬運(yùn)料框進(jìn)行上下料,，AGV到位后進(jìn)行視覺(jué)定位。精度和CT要求都不高,，就這樣都搞了好幾個(gè)月,。! t6 P! n  I3 W3 A' X8 s: j
作者: 哎呦哥哥來(lái)了    時(shí)間: 2018-8-31 13:31
|scratxu發(fā)表于 11-09 10:13我們工廠就是給別人工廠加工agv鈑金件，也去好幾家agv工廠看過(guò)
你好,，我也是做AGV結(jié)構(gòu)的,，請(qǐng)問(wèn)你這邊是哪里呢
作者: carrierxj    時(shí)間: 2018-12-28 15:44
樓主，機(jī)械圖可以跟我分享一下么,？可以的話發(fā)送至[email protected]" E4 J- w, s! J1 M6 B1 H" H$ x




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