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標題: 關于機器人性能的這些事,，你絕對沒有聽過（一） [打印本頁]
作者: ww112358134711 時間: 2017-12-19 21:09
標題: 關于機器人性能的這些事,，你絕對沒有聽過（一）
本帖最后由 ww112358134711 于 2017-12-19 21:09 編輯
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好久沒有來機械社區(qū)了，現在終于回歸了。以后將不定時發(fā)一些原創(chuàng)的機器人設計相關的干貨給大家,。有興趣的請關注我的公眾號查閱更多精彩內容,，公眾號跟機械社區(qū)都會陸續(xù)更新,。請關注微信公眾號“小型工業(yè)機器人設計”
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大家好,，我是大頭。作為第一篇干貨,，我們先不講特定的某一款機器人,，我們講講我們經常掛在嘴邊的所謂“機器人性能”的八卦。
前幾天,，我在某個公眾號里看到一篇文章,，主要是介紹國內某品牌最近發(fā)布的若干款機器人新品。其中在介紹一款小型六軸的時候,，該廠家主要突出了以下幾個特點：
1,、標準節(jié)拍小于0.4s，達到國際同類產品先進水平,，遠超國內競爭對手水平（QKM的小六軸標準節(jié)拍可以做到0.37s以下,，但是我低調，我不說）
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2,、關節(jié)角速度比國際大牌還快,；
3、IP67的防護等級,；
4,、±0.02mm的重復定位精度。
這幾個點基本上涵蓋了小型工業(yè)機器人的其中三個設計重點：速度快,、防護高,、精度高。
這要是換作以前,，我看到這樣的介紹第一時間的反應一定是“嘩,，這是哪家做的,，這么厲害”,，
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然而，現在我看到這篇文章我的第一反應是“真的嗎,？怎么測的,？”
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IP等級跟重復定位精度我們這里就不說了，我們先來八卦八卦這個標準節(jié)拍是怎么回事,。所謂的“標準節(jié)拍”是指機器人沿著25-305-25（也有25-300-25的說法）這樣特定的軌跡走一個回來所用的時間,。這是你在網上就可以百度到的定義,，平時我們經常聽到客戶問你的機器人一分鐘能抓多少次，其實在問的就是標準節(jié)拍,。然而,，各位有沒有想過下面幾個問題：第一、這個定義是誰制定的,，為什么是這樣一條特定的軌跡來評價機器人的性能,；第二、標準節(jié)拍對所有機器人都很重要嗎,？第三,、大家都宣稱自己標準節(jié)拍多快，那為什么客戶還是反映國產機器人就是比國外的慢,？來來來,，且聽我娓娓道來。
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所謂的標準節(jié)拍是從英文義譯過來的,，英文專業(yè)名詞叫“cycle time”,，是不是覺得cycle time這個單詞與定義要更配一些？那么cycle time又是誰提出來的呢,？這就要說到cycle time的前身,，cycle time原來的叫法是叫“Adept cycle”，沒錯,，就是你認識的那個Adept ,，就是那個被歐姆龍收購的美國頂級機器人公司Adept。,，這個定義正是由Adept首先提出來的,！這是一家非常傳奇非常NB的公司，我們在后面講產品的時候會介紹到他們家的產品（Adept或歐姆龍的人看到了要打賞哈,，為你打call哈）,。
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故事是這樣的，在二十多年前,，工業(yè)機器人跟現在還有很大差距,，比如我們比較熟悉的SCARA機器人，Adept在1984年設計出了全球第一臺直接驅動的SCARA機器人——AdeptOne是長成下面這樣的,。
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震驚了吧,，以前的工業(yè)機器人在現在看來就是如此傻大笨粗，但AdeptOne在當時可是名噪一時的明星產品（以后會再介紹這個）,。后來隨著工業(yè)的發(fā)展,，Adept意識到桌面型的小型機器人將會是發(fā)展趨勢，于是,，第一臺桌面型SCARA機器人——Cobra應運而生（必須提一下的是,，當年Cobra的宣傳視頻剛出來的時候,，很多人都以為視頻是快進了，可想而知Cobra在當時的地位,，有興趣的可以去看看這個吸彈珠的視頻）,。
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那么問題來了，怎樣去評價一臺小型機器人的性能呢,？Adept經過調研發(fā)現,，大部分桌面型的應用都集中在300mm左右的范圍內運動，然后應用最多的是分揀的動作,，所以,，他們決定用25-305-25（也有25-300-25的說法）這樣來回一次所用的時間來評判機器人的速度性能，稱為——Adept cycle,。后來,，做桌面型SCARA的人越來越多，那么怎樣來體現自己家的機器人與Adept相比怎樣呢,？那我也跑跟你一樣的軌跡來測這個節(jié)拍,，節(jié)拍比你快就算我贏了。所以Adept cycle 慢慢變成了cycle time被大家如采納,，不管是SCARA,、DELTA，還是小六軸,，大家都以習慣以這個來衡量自己速度性能的標準,。
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聊完八卦我們來講正事，幾乎所有的小型機器人都會測這個cycle time,，那他是否對所有機器人都有意義,？答案是否定的。現在國內很多廠家都把這個參數當作競爭利器,，也有很多客戶把這個當作選購的標準,，其實是有誤區(qū)的。其實我上面已經講了,，cycle time是從SCARA發(fā)展而來的,，SCARA最合適的就是短距離的高速分揀，所以用cycle time來評價就非常適合,。DELTA也是做高速分揀,，而且是可以長距離高速分揀，所以測cycle time也比較有意義,。但是,，對于六軸來說,，其實cycle time就不那么有參考意義了,。
首先,，大六軸就不用說了，大六軸主要是應用在搬運,、焊接等領域,，速度上跟SCARA根本沒法比，而且抓著那么大一個負載,，機器人也跑不快,，所以測cycle time自然沒有意義，而小六軸現在大家都會標這個參數,，其實是商務意義大于應用意義,。因為小六軸基本上很少用到高速分揀上，這實在太大材小用了,，小六軸本來就不是為分揀而生的,。小六軸最主要的是應用是裝配、點涂,、打磨這類對速度要求相對沒有那么高,，而對精度、穩(wěn)定性要求比較高的行業(yè),。小六軸常用的動作是慢速抓取-快速運動-慢速裝配這樣的動作,，如果拿小六軸去做SCARA的高速分揀工作，那實在是大材小用了,，術業(yè)有專攻啊,。再說了，同等規(guī)格的小六軸可比SCARA貴多了,。因此,，如果你的cycle time真的做得很快（注意，這里的前提是“真的”,，下篇文章會解釋）,，那可以說明你的設計確實很牛，但是對于實際應用來說有多大的用處就不好說了,，畢竟性價比才是第一位,。
好了，關于cycle time的上半場我們就講到這里,，下半場我們要講的就是更進一步的“火爆內幕”：你被cycle time騙了多久,？cycle time這個參數里到底藏著哪些貓膩，cycyle time標得高,，性能就一定好嗎,？Burst mode指什么？Sustain mode又是什么,？關節(jié)速度快,，標準節(jié)拍就一定快嗎,？
欲知后事如何，且聽下回分解,。
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作者: 海角一棵樹 時間: 2017-12-19 21:41
正準備對機器人感興趣,，謝謝科普！
作者: 未來第一站 時間: 2017-12-19 21:58
學習了,。
作者: usf789 時間: 2017-12-19 23:14
學習了
作者: 只有快樂 時間: 2017-12-20 06:58
樓主辛苦
作者: 藍仁2015 時間: 2017-12-20 08:39
長見識了
作者: liuyong453 時間: 2017-12-20 09:28
期待下回分解
作者: 青哥James 時間: 2018-4-11 22:16
頂一個
作者: yanzhenghua 時間: 2018-4-12 12:59
說講干的,，拉出一堆稀的
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