毛片免费网站,熟女色色

各位親愛的小伙伴們，今天我要介紹另一個(gè)機(jī)器人界的超級(jí)明星——DETLA機(jī)器人,。什么是DELTA,，DELTA的發(fā)明過程這里不廢話了�,？傊�,，大概在12年前后，因?yàn)槭袌龅男枨�,，還有專利的到期,，做DELTA的人就如雨后春筍。

1,、起點(diǎn)越來越高了，12年前后在展會(huì)上看到的DELTA大都是拼湊型,，什么防護(hù)等級(jí)啊,，外觀啊，性能啊都不說了,，絕大部分可以說是實(shí)驗(yàn)室級(jí)別的樣機(jī)階段,，都只是空跑或者簡單的DEMO。但是這幾年發(fā)展過來,，不管是老牌子還是新秀,，都明顯有很大的發(fā)展，不管是外觀還是DEMO的展示,，都比較專業(yè)了,。

2、雖然是越來越專業(yè)了,，市場的蛋糕也很大,，但是實(shí)際上，能吃到蛋糕的人卻很少,。主要的出貨量還是集中在幾家手里,。所以國產(chǎn)DELTA還在革命斗爭中，需要繼續(xù)努力哈,。

今天,，我們就來盤點(diǎn)一下，市場上比較有特色的DELTA,，有些你可能很熟悉,，有些你可能都沒聽過,。DELTA在國內(nèi)經(jīng)常被客戶稱為蜘蛛手，所以呢,，今天,，我們來看看各個(gè)蜘蛛俠顏值如何。

在2009年之前,，DELTA機(jī)構(gòu)是有專利保護(hù)的,。而ABB是最早購買專利的公司之一，雖然在ABB之前與ABB同期還有其他公司購買了DELTA的專利,，但ABB是至少把DELTA機(jī)構(gòu)產(chǎn)業(yè)化做得最好的,。

ABB是1999年購買的專利，到如今已經(jīng)有近20年的時(shí)間,，所以ABB的DELTA已經(jīng)做得爐火純青,，市場占有率自然是桿桿的。ABB的結(jié)構(gòu)參數(shù)也是目前市場上借鑒最多的一款參數(shù),�,；旧虾芏嗳硕紩�(huì)采用與ABB一樣的主動(dòng)臂和從動(dòng)臂的長度來設(shè)計(jì)，很多廠家的性能也是對(duì)標(biāo)ABB的,。但再怎么對(duì)稱,，ABB目前還是大哥，其他都是二哥三哥四哥跟小弟,。

1,、主動(dòng)臂與從動(dòng)臂都采用了碳纖維材料，因?yàn)樘祭w維材料輕,，而且材料強(qiáng)度很好,。

2、第四軸采用了標(biāo)準(zhǔn)的花鍵軸,，剛度與精度都比較好,，雖然比某些結(jié)構(gòu)可能會(huì)稍重一點(diǎn)點(diǎn)。

3,、ABB的動(dòng)平臺(tái)有一個(gè)特殊設(shè)計(jì),，即動(dòng)平臺(tái)上有一個(gè)氣室，它的作用是,，當(dāng)使用吸盤的時(shí)候,，外部氣管只需要連到這個(gè)氣室上，而第四軸旋轉(zhuǎn)的時(shí)候,，氣室是不轉(zhuǎn)的，這就有效避免了氣管的纏繞與干涉,，是非常好的設(shè)計(jì),。

2009,，DELTA的專利過期了,，意思是任何人想做DELTA都不會(huì)被告了，所以一時(shí)間就有不少加入到DELTA這個(gè)行列來,。就在2009年,，F(xiàn)ANUC就推了他們的改進(jìn)版DELTA——拳頭機(jī)器人。注意了,，2009年專利過期,，當(dāng)年FANUC就推出DELTA，所以~~~~此處省略五百字~~~

FANUC的DELTA是目前市場上極少見的有六軸DELTA產(chǎn)品的公司之一,。而且還分大拳頭跟小拳頭兩個(gè)版本,。這得益于FANUC在齒輪制造上的高超工藝，人家就是搞機(jī)床的,，你不服都不行,。

FANUC的DELTA相對(duì)于ABB來說顯得比較壯實(shí)，看起來,，F(xiàn)ANUC的DELTA的運(yùn)動(dòng)部件顯得更重,，你看人家居然把456軸的電機(jī)就掛在從動(dòng)臂上，就會(huì)大大加重主動(dòng)臂的負(fù)擔(dān),，是“不太合理的設(shè)計(jì)”,，但人家就是天天用飄影，就是這么自信,。實(shí)際上FANUC的DELTA在速度上卻比ABB還快,。一分鐘的抓取次數(shù)可以達(dá)到150次左右。

而且得益于FANUC的獨(dú)特六軸設(shè)計(jì),，使得FANUC的DETLA的應(yīng)用比一般的DELTA要更廣一點(diǎn),。

這是一家略悲劇的公司。前面講了,，ABB并不是最早購買DELTA專利的公司,。最早購買DELTA專利就是Demaurex這家公司，而且也是最早把DELTA產(chǎn)業(yè)化的,。但是呢,，無法ABB后來居上，快速占領(lǐng)了市場,，Demaurex是夜不能寐,，想著怎么重回寶座。

后面Demaurex就改良了DELTA結(jié)構(gòu),，發(fā)明了上面的新型DELTA結(jié)構(gòu),，把主動(dòng)臂的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)變成了直線運(yùn)動(dòng),，也是一款比較有特色的DELTA。

然而,，并不是所有的努力都能得到回報(bào),，這么多年過去了，ABB還是保住了大哥的地位,。

要說悲劇了,，又要說到我非常喜歡的Adept了。前面講SCARA時(shí),，Adept的COBRA是一個(gè)里程碑式的產(chǎn)品,，今天我們講DELTA，Adept又有黑科技,。

Quattro是Adept的一款改型DELTA,，最大的不同是一般構(gòu)型的DELTA都是3條鏈，而且Quattro是4條對(duì)稱的鏈,，去掉了中間的旋轉(zhuǎn)軸,。這也是Adept特有的專利，目前還沒看到國產(chǎn)有量產(chǎn)類似的,。據(jù)說個(gè)別公司有繞過Adept的專利做出類似的產(chǎn)品,，不過一直沒有機(jī)會(huì)看到具體是怎么繞過的。

正是因?yàn)镼uattro的獨(dú)特構(gòu)型,，使得它是DELTA的速度之星,，每分鐘抓取次數(shù)達(dá)到200次左右，非常驚人,。配合其獨(dú)家的傳送跟蹤技術(shù),，是把DELTA應(yīng)用推向一個(gè)新高度的先驅(qū)。

這里必須要提一下的是,，現(xiàn)在DELTA的應(yīng)用大部分都會(huì)配合傳送帶跟蹤技術(shù)來應(yīng)用,，沒有有傳送帶跟蹤，那DELTA的應(yīng)用就大大折扣,。而Adept正是傳送帶跟蹤技術(shù)的鼻祖�,。　�

這個(gè)技術(shù)有多牛B呢,，這就好比你在點(diǎn)快餐,，你得等到人家炒好了端到你面前放好了你才能吃，而人家已經(jīng)在吃旋轉(zhuǎn)壽司了,，傳送帶一邊在動(dòng),，想吃什么拿什么，整個(gè)逼格就上來了�,�,！

只可惜啊,，Adept還是輸上貴字上，產(chǎn)品太貴了,，一般人要不起啊。雖然前年Adept推出了針對(duì)中國市場的ABB型DELTA,，盡管參數(shù)上宣稱性能多好多好,，但在我心目中，與Quattro,，這完全是乞丐版,，不管是顏值還是性能，都無法與Quattro相提并論,。不過話說回來,，也幸好是Quattro比較貴，要是Quattro價(jià)格降下來,，那其他人都不用活了,！所以要感謝Adept不降價(jià)之恩。

講QKM的DELTA的話在這一篇里簡單帶過就好,。因?yàn)榭梢灾卑椎刂v,，在結(jié)構(gòu)上QKM的DELTA就是對(duì)標(biāo)ABB的，雖然在很多細(xì)節(jié)上會(huì)有自己的設(shè)計(jì)在里面,，但參數(shù)上與ABB非常相似,。

這是我參與研發(fā)的第一款機(jī)器人，從2012年開始研發(fā)到現(xiàn)在,，已經(jīng)經(jīng)歷了N年版本的改進(jìn),。在2013年正式亮相工博會(huì)，每分鐘也是抓取120次左右,。最大特點(diǎn)我們這里只講兩個(gè)：

1,、延續(xù)QKM的傳統(tǒng)，無電控設(shè)計(jì),，你所看到的圖片就是機(jī)器人系統(tǒng)的全部了,，并沒有外部的電控柜，把機(jī)器人架好,，插上電就可以用,。這極大了方便了機(jī)器人的安裝和空間。

2,、獨(dú)特的減速機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì),。一般的DELTA都會(huì)采用行星減速機(jī)。然而1弧分以下的減速機(jī)廠商非常非常少,，而且非常非常貴,，另一個(gè)方面是行星減速機(jī)在長期運(yùn)行之后齒輪磨損會(huì)比較快,，導(dǎo)致精度下降很快。而QKM的DELTA前期經(jīng)過長期測試已經(jīng)發(fā)現(xiàn)了這兩個(gè)問題,，所以最后并沒有采用行星減速機(jī),，而且是選用了其他辦法。不僅提高了精度,，而且運(yùn)行的平滑性要更好一些,。

把這兩家放在一起是因?yàn)檫@兩家的結(jié)構(gòu)有相似之處，都是把ABB的第四軸改成了電機(jī)直接放在動(dòng)平臺(tái)上,，這樣的好處是節(jié)省了第四軸的傳動(dòng)鏈,，精度會(huì)更高，但可能動(dòng)平臺(tái)的重量會(huì)有所增加,，實(shí)際性能上也很不錯(cuò),，不過確實(shí)在中國市場上見到的機(jī)會(huì)不多。

這是一家專門做DELTA本體的公司,。這家公司擁有世界上種類最多的DELTA的構(gòu)型,，而且是專門提供DELTA本體的公司。意思是OEM,，他們的本體可以配上任何系統(tǒng)去改制然后生產(chǎn),。國內(nèi)我知道的有一家正是用他們的本體加上另一家的系統(tǒng)是集成一個(gè)DELTA機(jī)器人系統(tǒng)去賣。

這家公司充分體現(xiàn)了專而精的概念,，我就只做DELTA,，凡是你想要的模型我都能生產(chǎn)，你拿去配任意系統(tǒng)都能跑,。非常有意思的一家公司,。

不過這家公司做DELTA也很久了，2002成立開始做,。DELTA的類型也有好幾款,。雖然都是ABB構(gòu)型，但是也有一些自己的特色,。我認(rèn)為比較有意思的是以下幾個(gè)：

1,、有一個(gè)型號(hào)與FANUC的小拳頭一樣采用了魚眼球軸承作為球關(guān)節(jié)。這種的好處是球頭不會(huì)脫出,，缺點(diǎn)是魚眼球軸承的角度不夠大,，而且間隙稍大，磨損也快。除非特殊定制,。

2,、有一個(gè)型號(hào)則采用了虎克鉸采用球軸承，這種設(shè)計(jì)的好處是精度可以做得很高,，但是裝配很難,，因?yàn)椴幌袂蜿P(guān)節(jié)那么靈活，所以要求零件的精度要很快,，不會(huì)就會(huì)因?yàn)殚L短不一而受內(nèi)應(yīng)力容易損壞,。

3、有一個(gè)型號(hào)的主動(dòng)臂采用了全塑料的結(jié)構(gòu),，也許是某一種新興的高分子材料，肯定要滿足重量輕強(qiáng)度高的特點(diǎn),。但也許是為了增加強(qiáng)度,，這一款的4動(dòng)臂確實(shí)挺大。

這是一家荷蘭的公司,。這一家的DELTA比較有意思,，一般的DELTA都是三角形，而這一家是T型的,。這樣的構(gòu)型最大特點(diǎn)是,，在生產(chǎn)線中如果是一排DELTA平行排列的話，三角形的占地空間會(huì)比較大,，而且ABI可以把兩個(gè)T型的DELTA背靠背放一起,，大大地節(jié)省了空間。

當(dāng)然這樣也會(huì)帶來一個(gè)風(fēng)險(xiǎn),，兩個(gè)相鄰的DELTA是互相在各自的工作空間內(nèi)的,，在做軌跡規(guī)劃的時(shí)候就必須要注意不要打架了。

這一家就有意思了,，這是一家專門做小型DELTA的公司,，這還不算特殊，最牛B的是這家的DELTA的重復(fù)定位精度非�,？植溃,。�

有多恐怖呢,，我們先說普通款,，重復(fù)定位精度正負(fù)0.01。注意小數(shù)點(diǎn)后幾位哦，一般的DELTA的重復(fù)定位精度都是正負(fù)0.1左右,，這一家直接提高了一個(gè)數(shù)量級(jí)�,。∑胀ǹ疃歼@么嚇人,，高級(jí)款就更讓人目瞪口呆,，重復(fù)定位精度0.002mm。精細(xì)數(shù)一數(shù)小數(shù)點(diǎn)后幾位哈,。

這是什么概念,，這是一般測量儀器都無法檢測的精度。一般我們要求測試儀器要比被測試物體的精度高5到10倍,，按5倍來說好了,，那測量儀器的精度要達(dá)到0.0004mm，這樣的設(shè)備絕對(duì)是天價(jià)�,�,！一般人連做都做不了，這么貴的設(shè)備,，買不起,，也不好買啊�,�,！

最后我們來看看一款最新的迷你DELTA。為什么上一個(gè)產(chǎn)品我叫小型DELTA,，因?yàn)榕c這個(gè)相比,，那一款大多了。這是一款哈佛大學(xué)最新研發(fā)出來的DELTA,，名字叫MilliDelta,。別看它小，但速度更是杠杠的,，MilliDelta的運(yùn)動(dòng)頻率可以比傳統(tǒng)DELTA高出15到20倍,。不過目前這一款還是實(shí)驗(yàn)室產(chǎn)品，走向市場還需要一些時(shí)間,。

機(jī)械社區(qū)