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標(biāo)題: 機(jī)器人問題別老拿國產(chǎn)減速機(jī)說事兒，這鍋咱不背（二） [打印本頁]
作者: ww112358134711 時間: 2018-4-20 22:40
標(biāo)題: 機(jī)器人問題別老拿國產(chǎn)減速機(jī)說事兒，這鍋咱不背（二）
[attach]451301[/attach][attach]451302[/attach]先
復(fù)
習(xí)
上一篇文章里,，我們主要講了在機(jī)器人行業(yè)里比較有名的減速機(jī)廠家,。主體來說是老大還是老大，老大忙不過來了,，小弟也能分一杯羹,，RV占比依然是龍頭，但由于小機(jī)器人的迅猛發(fā)展,，諧波有蠶食的趨勢,。
今天我們要講的是，減速機(jī)廠家那么多,，有好的,，有差的，那所謂的好跟差到底區(qū)別在哪里,。
我們不生產(chǎn)減速機(jī),，我們只是減速機(jī)的裝配工~~~~
根據(jù)眾多減速機(jī)廠家的反映，QKM是國內(nèi)對減速機(jī)性能評價時間最長,，測試項目最多,，最奇葩的一家。怎么說呢,？一般機(jī)器人廠家在選擇減速機(jī)品牌的時候,，有的是直接看價格，這就不說了,，有的也會做測試,，但一般是直接裝到機(jī)器人上做測試，這樣的方法當(dāng)然最直接,，但是有一個問題是,，比如裝到六軸上，有6個減速機(jī),，如果精度達(dá)標(biāo),，那萬事大吉，如果精度不達(dá)標(biāo),，那到底是減速機(jī)問題,，還是裝配問題，還是電機(jī)問題,，還是系統(tǒng)問題~~~這就搞不清了,。所以QKM的做法是，最開始，我只買一個,，不同品牌的相同規(guī)格的減速機(jī),，通過某些手段，把機(jī)器人持續(xù)測到壞為止,，每隔一段時間測試某些指標(biāo),，一個是看性能是否達(dá)到，一個是看性能可以保持多久,。QKM測過的減速機(jī)有十來種,，單個減速機(jī)的測試時間最長已經(jīng)超過1.5萬小時，有的現(xiàn)在還在測,。這是很多廠家都沒這么測過的,。
只有單個減速機(jī)性能驗證通過了下一步才會裝到機(jī)器人本體上，而對本體的性能評價時間就更長了,。以DELTA為例,，QKM于2013年底生產(chǎn)的第一臺DELTA目前還在實驗里做著測試，期間當(dāng)然換過零部件,，包括減速機(jī)在內(nèi),，減速機(jī)壽命可沒辦法24小時不間斷跑4年這么長。通過這些方法,，我們就知道減速機(jī)廠家的性能到底到哪個層次,。
大部分減速機(jī)廠家在被問到性能或者裝配方法的時候，都會回答,，參考HD手冊,，參考帝人手冊。而在性能方面,，有些廠家還仔細(xì)測過,，有些可能只是參考HD的降一點點就寫進(jìn)手冊了。所以當(dāng)一個成立不久的減速機(jī)廠家跟我說他們的減速機(jī)壽命是一萬小時甚至一萬五千小時,，我心里是呵呵的,。你自己都沒測過這么長時間。
所以言歸正傳,，經(jīng)過這么些年的測試,，我們總結(jié)出評價減速機(jī)好壞的一些性能指標(biāo)，特別是減速機(jī)研發(fā)過程當(dāng)中容易出現(xiàn)問題的地方,。這些坑,，誰也逃不掉。能不能解決,，什么時候解決,，就看研發(fā)實力了,。所以，下一次有減速機(jī)廠家找上門,，你可以問問他們有沒有遇到這些問題,，解決到什么程度就知道這家靠不靠譜了。
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漏油
不管什么減速機(jī),，這是必定要面對的問題,。而漏油的原因是比較復(fù)雜，涉及到油封品牌,、油封裝配、軸的加工工藝,、使用方法等等等等,。而且漏油還分真漏油和假漏油。
所謂假漏油,，是指在運行之后不久出現(xiàn)漏油,，漏油量不多，而且短時間后就不再出現(xiàn),。這種一般是內(nèi)部的壓力釋放,，壓力釋放了就沒事了。而真漏油出現(xiàn)的時間點就不定了,，可能是一開始就漏了,，這時很可能是產(chǎn)品品質(zhì)或裝配品質(zhì)問題；也有可能是運行很長時間之后出現(xiàn),，這一般是油封壽命問題,。使用不當(dāng)除外。
很多人都樂意拿漏油來攻擊國產(chǎn)減速機(jī),。沒錯,，確實在這個問題上，確實國產(chǎn)減速機(jī)發(fā)生的概率會比較高,，可能是工藝不成熟,，或者是使用了比較一般的油封。但是,，必須要說的是,，這絕不是國產(chǎn)減速機(jī)的特性，這鍋咱不背,，就是進(jìn)口減速機(jī),，品牌咱就不說了，還不是一家,，我也測過漏油的,。那些大量使用過進(jìn)口品牌機(jī)器人的客戶也會知道這個問題,。至于廠家是怎么解釋的就不知道了。所以不是進(jìn)口的不漏油,，只是概率小,，你不知道而已。
精度
這里包括了兩種,，一種角傳動精度,，這是減速機(jī)手冊里都會標(biāo)出來的，這影響的是機(jī)器人的絕對定位精度,；另一種是重復(fù)定位精度,，這是減速機(jī)手冊里沒有，這影響的是機(jī)器人的重復(fù)定位精度,。角傳動精度一般減速機(jī)廠家都有專業(yè)的設(shè)備,，但是客戶自己也可以設(shè)計一些簡易的方法去測。重復(fù)定位精度也一樣,。
對于新減速機(jī)來說,，要達(dá)到標(biāo)稱的1弧分以下，很多廠家是OK的,，但是最大的問題是一致性和穩(wěn)定的,。可能大部分廠家一開始精度都達(dá)標(biāo),，但幾個月后,，要么精度跳上跳下，要么直接是越來越差,。
重復(fù)定位精度也如此,，短時間內(nèi)達(dá)到較高重復(fù)定位精度是沒什么問題，但是時間長了,，如何保持住就很難了,。
發(fā)熱
這是比較直觀，但是比較少人關(guān)注的一個點,。其實發(fā)熱也是上面講的精度有關(guān),。減速機(jī)精度取決于齒輪的嚙合程度，嚙合間隙過大,，減速機(jī)的精度就差,，而采用微過盈的方式，精度就會提高,，但是就會導(dǎo)致發(fā)熱過大的問題,。RV上，采用帝人結(jié)構(gòu)的發(fā)熱的區(qū)別還沒有那么明顯,，而同樣是諧波減速機(jī),，不同品牌的發(fā)熱程度就差很多了,。別的不說，諧波里面,，HD是唯一一家可以既可以精度高又可以發(fā)熱少的廠家,。大佬的稱號絕不是浪得虛名。
當(dāng)然,，發(fā)熱除了與齒輪有關(guān)之外,，還跟油脂、跟裝配有關(guān),，油脂的好壞,，裝配的能力都會有明顯的影響。這里有很多的細(xì)節(jié)工藝,，這就看各個機(jī)器人廠家的技術(shù)能力了,。
壽命
壽命也是國產(chǎn)減速機(jī)被吐槽最多的點。大家老是吐槽減速機(jī)壽命短,，但能講清楚到底什么壽命短的人卻不多。
其實減速機(jī)的壽命主要取決于軸承的壽命,，一般來說,，軸承是最先壞的，特別是諧波,，RV的話,，行星結(jié)構(gòu)部分也是易損壞的點。
很多人都吐槽國產(chǎn)減速機(jī)用的軸承不好,。這個我得說兩句公道話,，這又得分兩種：一種是軸承確實不好，可能是材料或者工藝等等的缺陷導(dǎo)致軸承就是達(dá)不到那個壽命,；但是呢,，另一種情況是，哪怕你使用了跟HD一模一樣的軸承,，你也不能保證100%能達(dá)到壽命,。原因是，在諧波行業(yè),，軸承是存在一定概率的提前磨損的,，這我是在各大廠商那里都得到了證實。就是說,，這是一個行業(yè)瓶頸,，就是有一個小概率會出現(xiàn)軸承莫名其妙就壞了，而且前期查不出來,。而這個時候,，到底是減速機(jī)本身有問題還是客戶問題,，這其實就有灰色地帶，會扯皮的地方,。而不同品牌之間這個概率也存在差異,。你要去問廠家概率是多少，估計他們也答不上來,，或者也不敢正面答你,，一般比較官方的回答都會講10%以內(nèi)。這是一個統(tǒng)計概率,。那這個統(tǒng)計值怎么來的呢,，那誰有這么大的樣本可以統(tǒng)計呢，你懂的,。
提前磨損的情況一般會在數(shù)月到一年左右出現(xiàn),，視運行情況而定，所以那些趁著機(jī)器人爆發(fā)大量出貨的減速機(jī)廠家就要注意了,，如果前面研發(fā)的時候沒有控制住這個概率,，現(xiàn)在出貨越多，半年后頭越大,。很多人鼓吹國產(chǎn)減速機(jī)迎來了春天,，我卻覺得很多人是在出產(chǎn)一個又一個定時炸彈，哪一天被引爆,，那可就山崩地裂了,。
傳動效率
其實這跟前面講的精度、發(fā)熱,、油脂等都有關(guān)系,。傳動效率也是減速機(jī)重要評價指標(biāo)之一。要測試傳動效率也是需要專業(yè)設(shè)備的,，客戶自己比較難測出具體數(shù)據(jù),。但是，做橫向?qū)Ρ仁强梢缘�,。發(fā)熱就是最直觀的一個對比方式,，初中知識告訴我們，能量是守恒的,，發(fā)熱大了,，代表電機(jī)更多的功率被用來消除摩擦了，那輸出功率自然就少了,。輸出功率少了,，負(fù)載能力自然就弱，就沒力,，加速度自然就小,，節(jié)拍自然就慢了,。
下期預(yù)告
關(guān)于不同廠家的主要差距主要就是以上這些內(nèi)容了，至于實際怎么測,，怎么建立合理評價標(biāo)準(zhǔn),，那各有各的方法，各有各的道理,，測試方法都是得靠自己摸索,，因為廠家不一定肯透露，或者甚至有些廠家也沒測過,，但至少能把上面的問題解釋清楚的廠家就屬于比較靠譜的廠家,，至少是真正在做產(chǎn)品的，如果回答不上來,，那就請君三思了,。
講完了不同廠家的差距，那就該講講國產(chǎn)減速機(jī)最大的黑鍋了,，很多時候不是國產(chǎn)減速機(jī)不好,，而是客戶沒有裝配好，很多時候哪怕你的是HD,，帝人,，你裝出來的還是拼不過四大家族，為什么呢,？且聽下回分解,。
' b, k1 x3 E- Y
1 G# j; K# O& u( H1 f0 A2 A
作者: koks 時間: 2018-4-21 11:52
牛逼
作者: wdennisw 時間: 2018-4-21 13:49
這個經(jīng)驗總結(jié)好,！
作者: 月光狼人 時間: 2018-4-21 16:45
恩,，我也覺得。產(chǎn)品這個東西很復(fù)雜,。國內(nèi)也有做的很好的,。。,。只是參差不齊
作者: simpleplanfx 時間: 2018-4-23 08:49
精彩
作者: jiangssli 時間: 2018-5-8 10:28
前期大家做減速機(jī)的攻克方向都是在提高減速機(jī)零部件的精度和材料上做文章,，但是發(fā)現(xiàn)把零件和材料做到足夠好以后還是解決不了壽命問題....減速機(jī)廠家特別關(guān)注軸承和潤滑的不是很多，我遇到一個做諧波減速機(jī)研發(fā)的公司,，他們自己買德國超精機(jī)做軸承自己測試,，經(jīng)過半年多測試發(fā)現(xiàn)，以軸承精度作為諧波減速機(jī)的基準(zhǔn)設(shè)計,，可以大大提高壽命,，特殊的潤滑脂更能提高減速機(jī)的壽命
作者: epouvantail000 時間: 2018-5-8 13:00
講得真不錯，但是下文怎么沒了
作者: hubeixulei 時間: 2018-5-9 14:02
學(xué)習(xí)
作者: king528 時間: 2019-11-26 16:13
分析的很專業(yè),，學(xué)習(xí)了
1 s+ @& H& o! c9 q3 T
作者: 舊時人未眠 時間: 2019-11-30 22:10
厲害,，大佬厲害
作者: luozheng0403 時間: 2019-12-2 10:28
講的很好,，講真要做好真的不容易
作者: 同學(xué)吧 時間: 2020-1-14 15:42
樓主對減速機(jī)行業(yè)這么地了解。
作者: wugehaoniu 時間: 2020-1-16 16:02
行家,，話說得比較地道,。
作者: se7kong 時間: 2020-1-17 16:01
諧波目前的難點確實在柔性軸承上，HD的強(qiáng)也確實只有用過了才知道,，國產(chǎn)的差距確實很大,，綠的的齒形決定了剛輪只能線割，產(chǎn)等很難上去且成本大于HD的插齒,，目前國內(nèi)綠的確實是最優(yōu)秀的,，但是穩(wěn)定性還是不如HD，其它的還需努力,，我也測試過很多品牌的減速器,，只能說，HD還是HD,，另外本體的問題,，國產(chǎn)主要在結(jié)構(gòu)強(qiáng)度以及控制算法上差距太大，比如那智的六軸轉(zhuǎn)向是很柔和的,，但是速度不慢,，但是國產(chǎn)就直來直去，品牌就不說了,。
作者: 幻化成風(fēng) 時間: 2020-1-19 10:46
學(xué)習(xí)了
作者: 專搞機(jī)械設(shè)計 時間: 2020-1-19 13:57
我都看懂了,，為你點贊！
作者: gaokua 時間: 2020-1-20 13:48
你是搞關(guān)節(jié)機(jī)器人測試崗位的嗎,？
作者: wgary 時間: 2021-3-29 18:20
關(guān)注了你的公眾號
作者: 鈑金準(zhǔn)專家 時間: 2021-4-1 11:13
電機(jī)的壽命相當(dāng)一部分也是體現(xiàn)在軸承上
作者: 劉工189 時間: 2024-1-25 16:42
學(xué)習(xí),！致敬！
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作者: 軒轅建國 時間: 2024-6-13 14:19
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